車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I等中公開了對(duì)車輛的四輪分別施加制動(dòng)力來實(shí)現(xiàn)車輛的行為的穩(wěn)定化的車輛行為穩(wěn)定化控制。
[0003]另外，如專利文獻(xiàn)2所示，也已知有對(duì)橫擺力矩進(jìn)行控制來進(jìn)行車輛的轉(zhuǎn)彎控制的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)2中公開了根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向角等來對(duì)車輛的橫擺力矩進(jìn)行前饋控制及反饋控制的技術(shù)。
[0004]【在先技術(shù)文獻(xiàn)】
[0005]【專利文獻(xiàn)】
[0006]【專利文獻(xiàn)I】日本特開2013-71549號(hào)公報(bào)
[0007]【專利文獻(xiàn)2】日本特開2005-153716號(hào)公報(bào)
[0008]【發(fā)明要解決的課題】
[0009]有時(shí)通過駕駛員的操作來將車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出特性的模式切換為多個(gè)等級(jí)(通過模式來選擇使原動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)為通常的旋轉(zhuǎn)還是更高的旋轉(zhuǎn)等)。在這樣的具備多個(gè)模式的車輛中，在進(jìn)行前述的車輛行為穩(wěn)定化控制時(shí)，可考慮根據(jù)前述各模式的概念而使車輛行為穩(wěn)定化控制的內(nèi)容變化。
[0010]然而，當(dāng)這樣使車輛行為穩(wěn)定化控制的控制內(nèi)容變化時(shí)(尤其是以減弱車輛行為的穩(wěn)定化的方式變化時(shí))，可能會(huì)損害車輛的穩(wěn)定性。即，這是因?yàn)檐囕v行為穩(wěn)定化控制是在車輛的行為發(fā)生紊亂那樣的界限附近通過比較強(qiáng)的制動(dòng)力來實(shí)現(xiàn)車輛的行為的穩(wěn)定化的控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]因此，本發(fā)明課題在于提供一種即使在通過駕駛員的操作來切換車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出特性的模式的情況下，也能夠維持車輛的穩(wěn)定性的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。
[0012]【用于解決課題的手段】
[0013]本發(fā)明的一方式涉及一種車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)，其特征在于，具備:橫擺力矩控制部，其根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向量來進(jìn)行所述車輛的橫擺力矩控制；以及切換部，其通過駕駛員的操作而將所述車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出特性切換成多個(gè)模式，其中，所述橫擺力矩控制部根據(jù)所述車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出特性為所述多個(gè)模式中的哪個(gè)來改變所述橫擺力矩控制的控制增益。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)模式來使橫擺力矩控制的控制增益變動(dòng)。即，根據(jù)模式來使控制增益變化不是在車輛行為穩(wěn)定化控制中進(jìn)行，而是在橫擺力矩控制中進(jìn)行，因此即便使控制增益變化也能夠維持車輛的穩(wěn)定性。
[0015]在前述的情況下，還可以構(gòu)成為，所述橫擺力矩控制部具備前饋控制部，該前饋控制部根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向量，來進(jìn)行基于前饋控制的所述車輛的橫擺力矩控制，所述前饋控制部在所述多個(gè)模式中的所述原動(dòng)機(jī)的輸出特性大的模式下，與該輸出特性相對(duì)小的其他的模式相比，增大所述前饋控制的控制增益。
[0016]根據(jù)本發(fā)明，越是原動(dòng)機(jī)的輸出特性大的模式，橫擺力矩控制越以增大前饋控制的控制增益的方式進(jìn)行控制，因此控制的響應(yīng)性提高，在按照駕駛員的意志來提高原動(dòng)機(jī)的輸出特性的情況下，能夠進(jìn)行重視駕駛員的車輛控制性的行駛。
[0017]在前述的情況下，還可以構(gòu)成為，所述橫擺力矩控制部具備反饋控制部，該反饋控制部根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向量，來進(jìn)行基于反饋控制的所述車輛的橫擺力矩控制，所述反饋控制部在所述多個(gè)模式中的所述原動(dòng)機(jī)的輸出特性大的模式下，與該輸出特性相對(duì)小的其他的模式相比，減小所述反饋控制的控制增益。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，越是原動(dòng)機(jī)的輸出特性大的模式，橫擺力矩控制越以減小反饋控制的控制增益的方式進(jìn)行控制，因此控制的響應(yīng)性提高，在按照駕駛員的意志來提高原動(dòng)機(jī)的輸出特性的情況下，能夠進(jìn)行重視駕駛員的車輛控制性的行駛。
[0019]在上述的情況下，還可以構(gòu)成為，所述切換部具備所述車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出特性依次增大的第一模式、第二模式及第三模式來作為所述多個(gè)模式，所述前饋控制部按照所述第一模式、第二模式、第三模式的順序來增大所述控制增益。
[0020]或者，也可以構(gòu)成為，所述切換部具備所述車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出特性依次增大的第一模式、第二模式及第三模式來作為所述多個(gè)模式，所述反饋控制部按照所述第一模式、第二模式、第三模式的順序來減小所述控制增益。
[0021]根據(jù)本發(fā)明，在按照駕駛員的意志來改變模式而提高原動(dòng)機(jī)的輸出特性的情況下，能夠進(jìn)行重視駕駛員的車輛控制性的行駛。
[0022]另外，在前述的情況下，還可以構(gòu)成為，所述車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)具備車輛行為穩(wěn)定化控制部，在所述前饋控制之后，該車輛行為穩(wěn)定化控制部基于作為目標(biāo)的所述車輛的橫擺角速度與實(shí)際的所述車輛的橫擺角速度之差，來進(jìn)行使所述車輛的行為穩(wěn)定的控制，所述車輛行為穩(wěn)定化控制部的控制增益無論所述模式如何都進(jìn)行共通的變化。
[0023]或者，也可以構(gòu)成為，所述車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)具備車輛行為穩(wěn)定化控制部，在所述反饋控制之后，該車輛行為穩(wěn)定化控制部基于作為目標(biāo)的所述車輛的橫擺角速度與實(shí)際的所述車輛的橫擺角速度之差，來進(jìn)行使所述車輛的行為穩(wěn)定的控制，所述車輛行為穩(wěn)定化控制部的控制增益無論所述模式如何都進(jìn)行共通的變化。
[0024]根據(jù)本發(fā)明，無論模式的差異如何，車輛行為穩(wěn)定化控制部的控制增益都成為共通的變化，因此能夠維持車輛的穩(wěn)定性。
[0025]在前述的情況下，還可以構(gòu)成為，所述車輛行為穩(wěn)定化控制部在第一期間的該車輛行為穩(wěn)定化控制的控制增益的變化比第二期間的該車輛行為穩(wěn)定化控制的控制增益的變化平緩，該第一期間為從所述第一模式的基于所述反饋控制的橫擺力矩控制向所述車輛行為穩(wěn)定化控制的轉(zhuǎn)變時(shí)與從所述第二模式的基于所述反饋控制的橫擺力矩控制向所述車輛行為穩(wěn)定化控制的轉(zhuǎn)變時(shí)之間的期間，該第二期間為從所述第二模式的基于所述反饋控制的橫擺力矩控制向所述車輛行為穩(wěn)定化控制的轉(zhuǎn)變時(shí)與從所述第三模式的基于所述反饋控制的橫擺力矩控制向所述車輛行為穩(wěn)定化控制的轉(zhuǎn)變時(shí)之間的期間。
[0026]根據(jù)本發(fā)明，在進(jìn)行重視駕駛員的車輛控制性的行駛時(shí)，車輛行為穩(wěn)定化控制產(chǎn)生的制動(dòng)力的強(qiáng)制性的工作平緩開始，因此不會(huì)給駕駛員造成不適感。
[0027]在前述的情況下，還可以構(gòu)成為，所述前饋控制部產(chǎn)生的制動(dòng)力比所述車輛行為穩(wěn)定化控制部產(chǎn)生的制動(dòng)力小。
[0028]或者，也可以構(gòu)成為，所述反饋控制部產(chǎn)生的制動(dòng)力比所述車輛行為穩(wěn)定化控制部產(chǎn)生的制動(dòng)力小。
[0029]根據(jù)本發(fā)明，以強(qiáng)制動(dòng)力使車輛行為穩(wěn)定化的車輛行為穩(wěn)定化控制部無論模式如何都使控制增益成為共通的變化，因此能夠維持車輛的穩(wěn)定性。
[0030]【發(fā)明效果】
[0031]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種即使在通過駕駛員的操作來切換車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出特性的模式的情況下，也能夠維持車輛的穩(wěn)定性的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)。
【附圖說明】
[0032]圖1是作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛用制動(dòng)系統(tǒng)的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)圖。
[0033]圖2是表示作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的電連接的框圖。
[0034]圖3是對(duì)作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的橫擺力矩控制部執(zhí)行的控制內(nèi)容進(jìn)行說明的說明圖。
[0035]圖4是對(duì)作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)中的與車輛的轉(zhuǎn)彎程度和轉(zhuǎn)向速度對(duì)應(yīng)的橫擺力矩控制及車輛行為穩(wěn)定化控制的動(dòng)作區(qū)域進(jìn)行說明的坐標(biāo)圖。
[0036]圖5是對(duì)由作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)進(jìn)行的橫擺力矩控制及車輛行為穩(wěn)定化控制的動(dòng)作時(shí)刻進(jìn)行說明的坐標(biāo)圖。
[0037]圖6是表示作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的前饋控制部輸出的控制增益的時(shí)間變化的坐標(biāo)圖。
[0038]圖7是表示作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)的反饋控制部及車輛行為穩(wěn)定化控制部輸出的控制增益的時(shí)間變化的坐標(biāo)圖。
[0039]【符號(hào)說明】
[0040]I車輛的轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)
[0041]201橫擺力矩控制部
[0042]202前饋控制部
[0043]203反饋控制部
[0044]231車輛行為穩(wěn)定化控制部
[0045]241發(fā)動(dòng)機(jī)控制部(切換部)
[0046]601,611 第三模式
[0047]602,612 第二模式
[0048]603、613 第一模式
【具體實(shí)施方式】
[0049]以下，說明本發(fā)明的一實(shí)施方式。
[0050]圖1是作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的車輛用制動(dòng)系統(tǒng)10的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)圖。該車輛用制動(dòng)系統(tǒng)10搭載于車輛(圖3的車輛300)。首先，當(dāng)對(duì)液壓路進(jìn)行說明時(shí)，以圖1中的連結(jié)點(diǎn)Al為基準(zhǔn)，輸入裝置14的連接端口 20a與連結(jié)點(diǎn)Al由第一配管22a連接，而且，馬達(dá)液壓缸裝置16的輸出端口 24a與連結(jié)點(diǎn)Al由第二配管22b連接，此外，車輛行為穩(wěn)定化裝置18的導(dǎo)入端口 26a與連結(jié)點(diǎn)Al由第三配管22c連接。
[0051]以圖1中的另一連結(jié)點(diǎn)A2為基準(zhǔn)，輸入裝置14的另一連接端口 20b與連結(jié)點(diǎn)A2由第四配管22d連接，而且，馬達(dá)液壓缸裝置16的另一輸出端口 24b與連結(jié)點(diǎn)A2由第五配管22e連接，此外，車輛行為穩(wěn)定化裝置18的另一導(dǎo)入端口 26b與連結(jié)點(diǎn)A2由第六配管22f連接。
[0052]在車輛行為穩(wěn)定化裝置18上設(shè)有多個(gè)導(dǎo)出端口 28a?28d。第一導(dǎo)出端口 28a通過第七配管22g而與設(shè)置在車輛的右側(cè)前輪(在圖1中未圖示)上的盤式制動(dòng)機(jī)構(gòu)30a的車輪制動(dòng)缸32FR連接。第二導(dǎo)出端口 28b通過第八配管22h而與設(shè)置在左側(cè)后輪(在圖1中未圖示)上的盤式制動(dòng)機(jī)構(gòu)30b的車輪制動(dòng)缸32RL連接。第三導(dǎo)出端口 28c通過第九配管22i而與設(shè)置在右側(cè)后輪(在圖1中未圖示)上的盤式制動(dòng)機(jī)構(gòu)30c的車輪制動(dòng)缸32RR連