本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自行走萬向移動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

隨著智能機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人所涉及的領(lǐng)域越來越廣泛，在包裝機(jī)械行業(yè)，現(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)械手大都固定在一個(gè)地點(diǎn)，無法自由移動(dòng)工作，而且移動(dòng)位置不精確，不具備剎車功能。為了實(shí)現(xiàn)不同地點(diǎn)的拆垛工作，特為拆垛機(jī)器人設(shè)計(jì)此可移動(dòng)底座。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對以上問題，提供行走平穩(wěn)，移動(dòng)定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉(zhuǎn)向與行走為一體，可以萬向行走，適應(yīng)狹小的場地的自行走萬向移動(dòng)裝置。

為了解決上述問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：自行走萬向移動(dòng)裝置，包括底盤，底盤底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)主傳動(dòng)輪及兩個(gè)被動(dòng)輪，兩個(gè)主傳動(dòng)輪軸心之間的連線與兩個(gè)被動(dòng)輪軸心之間的連線交叉設(shè)置。

以下是本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述底盤上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主傳動(dòng)輪行走的第二減速電機(jī)，第二減速電機(jī)分別與兩個(gè)主傳動(dòng)輪傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

第二減速電機(jī)通過第一鏈條與其中一個(gè)主傳動(dòng)輪傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)通過第三鏈條與另一個(gè)主傳動(dòng)輪傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

底盤上設(shè)有驅(qū)動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪及兩個(gè)被動(dòng)輪同時(shí)進(jìn)行360°轉(zhuǎn)向的第一減速電機(jī)。

進(jìn)一步改進(jìn)：

兩個(gè)主傳動(dòng)輪與兩個(gè)被動(dòng)輪之間通過第二鏈條傳動(dòng)連接，第二鏈條通過第一減速電機(jī)傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)用于同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪與兩個(gè)被動(dòng)輪做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述主傳動(dòng)輪包括圓筒形的內(nèi)軸承座，內(nèi)軸承座的外側(cè)套裝有外軸承座，內(nèi)軸承座由外軸承座的兩端穿出，內(nèi)軸承座與外軸承座通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外軸承座的外側(cè)固定連接有固定板，外軸承座的上端設(shè)有壓盤；

所述外軸承座的外側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向鏈輪；

所述內(nèi)軸承座的端部固定連接有連接套，內(nèi)軸承座的軸線與連接套的軸線垂直設(shè)置；

連接套的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)滾輪。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述內(nèi)軸承座內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸的軸線與內(nèi)軸承座的軸線重合，傳動(dòng)軸的兩端分別由內(nèi)軸承座穿出，傳動(dòng)軸的一端固定連接有傳動(dòng)鏈輪，傳動(dòng)軸的另一端穿過連接套固定連接有小傘齒輪。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述連接套內(nèi)固定連接有兩個(gè)軸座，每個(gè)軸座內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一根第一軸，第一軸上連接有電磁離合器，第一軸通過電磁離合器與滾輪傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

所述滾輪包括鋼圈，鋼圈的外側(cè)套裝有聚氨酯掛層，鋼圈的內(nèi)側(cè)固定連接有鋼盤，鋼盤的中心位置固定連接有軸承室，軸承室內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二軸，第二軸的一端與電磁離合器連接，第二軸的另一端通過端蓋與軸承室固定連接。

進(jìn)一步改進(jìn)：

兩根第一軸上其中一根第一軸上固定連接有大傘齒輪，大傘齒輪與小傘齒輪傳動(dòng)連接，連接有大傘齒輪的第一軸與軸座之間通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第二減速電機(jī)通過第一鏈條與其中一個(gè)主傳動(dòng)輪的傳動(dòng)鏈輪傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)通過第三鏈條與另一個(gè)主傳動(dòng)輪的傳動(dòng)鏈輪傳動(dòng)連接；

外軸承座的固定板與底盤之間通過螺栓固定連接；

第三鏈條上傳動(dòng)連接有第三漲緊輪及導(dǎo)向輪；

第一鏈條上傳動(dòng)連接有第一漲緊輪。

本發(fā)明采用上述技術(shù)方案具有以下技術(shù)效果：行走平穩(wěn)，移動(dòng)定位精確，承載力大，具有剎車功能，集轉(zhuǎn)向與行走為一體，可以萬向行走，適應(yīng)狹小的場地，可方便快捷的實(shí)現(xiàn)向各個(gè)方向的移動(dòng)。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本新型作進(jìn)一步說明。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本發(fā)明的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為附圖1的俯視圖；

附圖4為本發(fā)明中萬向輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖5為滾輪的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖6為附圖5的左視圖。

圖中：1-傳動(dòng)鏈輪；2-傳動(dòng)軸；3-內(nèi)軸承座；4-轉(zhuǎn)向鏈輪；5-壓蓋；6-外軸承座；7-電磁離合器；8-滾輪；9-軸座；10-第一軸；11-端蓋；12-小傘齒輪；

13-軸承室；14-聚氨酯掛層；15-第二軸；16-大傘齒輪；17-固定板；18-連接套；19-鋼圈；20-鋼盤；21-底盤；22-主傳動(dòng)輪；23-被動(dòng)輪；24-第一漲緊輪；25-第二漲緊輪；26-第三漲緊輪；27-導(dǎo)向輪； B1-螺栓；B2-第一減速電機(jī)；B3-第二減速電機(jī)；B4-第一鏈條；B5-第二鏈條；B6-第三鏈條。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例，如圖1、圖2、圖3所示，自行走萬向移動(dòng)裝置，包括底盤21，底盤21底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)主傳動(dòng)輪22及兩個(gè)被動(dòng)輪23，兩個(gè)主傳動(dòng)輪22軸心之間的連線與兩個(gè)被動(dòng)輪23軸心之間的連線交叉設(shè)置。

所述底盤21上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)主傳動(dòng)輪22行走的第二減速電機(jī)B3，第二減速電機(jī)B3通過第一鏈條B4與其中一個(gè)主傳動(dòng)輪22傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)B3通過第三鏈條B6與另一個(gè)主傳動(dòng)輪22傳動(dòng)連接。

第三鏈條B6上傳動(dòng)連接有第三漲緊輪26及導(dǎo)向輪27。

第一鏈條B4上傳動(dòng)連接有第一漲緊輪24。

兩個(gè)主傳動(dòng)輪22與兩個(gè)被動(dòng)輪23之間通過第二鏈條B5傳動(dòng)連接，第二鏈條B5通過第一減速電機(jī)B2傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)B2用于同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪22與兩個(gè)被動(dòng)輪23做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。第二鏈條B5可帶動(dòng)兩個(gè)主傳動(dòng)輪22與兩個(gè)被動(dòng)輪23同時(shí)進(jìn)行360°轉(zhuǎn)向。

如圖4-6所示，所述主傳動(dòng)輪22包括圓筒形的內(nèi)軸承座3，內(nèi)軸承座3的外側(cè)套裝有外軸承座6，內(nèi)軸承座3由外軸承座6的兩端穿出，內(nèi)軸承座3與外軸承座6通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，外軸承座6的外側(cè)固定連接有固定板17，外軸承座6的上端設(shè)有壓盤15。

所述外軸承座6的外側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向鏈輪4。

所述內(nèi)軸承座3的端部固定連接有連接套18，內(nèi)軸承座3的軸線與連接套18的軸線垂直設(shè)置。

連接套18的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)滾輪8。

所述內(nèi)軸承座3內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸2的軸線與內(nèi)軸承座3的軸線重合，傳動(dòng)軸2的兩端分別由內(nèi)軸承座3穿出，傳動(dòng)軸2的一端固定連接有傳動(dòng)鏈輪1，傳動(dòng)軸2的另一端穿過連接套18固定連接有小傘齒輪12。

所述連接套18內(nèi)固定連接有兩個(gè)軸座9，每個(gè)軸座9內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一根第一軸10，第一軸10上連接有電磁離合器7，第一軸10通過電磁離合器7與滾輪8傳動(dòng)連接。

所述滾輪8包括鋼圈19，鋼圈19的外側(cè)套裝有聚氨酯掛層14，鋼圈19的內(nèi)側(cè)固定連接有鋼盤20，鋼盤20的中心位置固定連接有軸承室13，軸承室13內(nèi)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二軸15，第二軸15的一端與電磁離合器7連接，第二軸15的另一端通過端蓋11與軸承室13固定連接。

兩根第一軸10上其中一根第一軸10上固定連接有大傘齒輪16，大傘齒輪16與小傘齒輪12傳動(dòng)連接，連接有大傘齒輪16的第一軸10與軸座9之間通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述被動(dòng)輪23與主傳動(dòng)輪22的區(qū)別在于被動(dòng)輪23的內(nèi)軸承座3內(nèi)不安裝傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸2上不安裝小傘齒輪12，第一軸10上不安裝大傘齒輪16。

所述第二減速電機(jī)B3通過第一鏈條B4與其中一個(gè)主傳動(dòng)輪22的傳動(dòng)鏈輪1傳動(dòng)連接，第二減速電機(jī)B3通過第三鏈條B6與另一個(gè)主傳動(dòng)輪22的傳動(dòng)鏈輪1傳動(dòng)連接。

外軸承座6的固定板17與底盤21之間通過螺栓B1固定連接。

工作時(shí)，第二減速電機(jī)B3通過鏈條將動(dòng)力傳遞給主傳動(dòng)輪22中的傳動(dòng)鏈輪1，通過傳動(dòng)鏈輪1傳遞動(dòng)力到傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸2將動(dòng)力傳遞到一側(cè)滾輪8，進(jìn)而帶動(dòng)滾輪8運(yùn)動(dòng)；第一減速電機(jī)B2帶動(dòng)第二鏈條B5與第一減速電機(jī)B2傳動(dòng)連接，第一減速電機(jī)B2通過第二鏈條B5帶動(dòng)主傳動(dòng)輪22及被動(dòng)輪23中的轉(zhuǎn)向鏈輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向鏈輪4帶動(dòng)內(nèi)軸承座3轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)主傳動(dòng)輪22與被動(dòng)輪23實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)向。