本技術(shù)涉及汽車生產(chǎn)，尤其涉及一種無框車門玻璃組裝系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、隨著我國(guó)人民生活水平的不斷提高,采用無框車門技術(shù)的汽車逐漸走進(jìn)了消費(fèi)者的視野。無框車門因?yàn)榉浅?yōu)雅的外觀,也受到了消費(fèi)者的追捧。

2、但無框車門玻璃的安裝由于其工藝要求較高，一直都采用人工的裝配方式，但是這大大的浪費(fèi)了人力與時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種無框車門玻璃組裝系統(tǒng)及方法，旨在安裝無框車門玻璃時(shí)，能夠保證組裝精度的同時(shí)，節(jié)省人工、提高效率。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種無框車門玻璃組裝系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：控制器，

3、對(duì)應(yīng)車門吊具的?？抗の辉O(shè)置的車門吊具定位機(jī)構(gòu)；對(duì)應(yīng)所述車門吊具的每個(gè)車門吊裝位配置車門壓緊機(jī)構(gòu)、視覺模塊、擰緊機(jī)構(gòu)和玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述車門吊裝位用于吊裝車門，所述車門預(yù)裝有待調(diào)整的玻璃；所述吊具定位機(jī)構(gòu)、車門壓緊機(jī)構(gòu)、視覺模塊、擰緊機(jī)構(gòu)和玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)均與所述控制器連接；

4、所述控制器用于在接收到車門吊具到達(dá)所述?？抗の坏牡轿恍盘?hào)，控制車門吊具定位機(jī)構(gòu)在所述?？抗の粚?duì)所述車門吊具進(jìn)行限位；控制所述車門壓緊機(jī)構(gòu)對(duì)所述車門進(jìn)行z向壓持；控制所述視覺模塊獲取第一數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述視覺模塊返回的第一數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的玻璃相對(duì)車門的標(biāo)準(zhǔn)模版，確定所述玻璃的標(biāo)準(zhǔn)位置，并將所述玻璃的實(shí)際位置和所述標(biāo)準(zhǔn)位置發(fā)送至所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述玻璃的實(shí)際位置夾持玻璃，再移動(dòng)所述玻璃至所述標(biāo)準(zhǔn)位置；控制所述視覺模塊獲取所述玻璃的夾持片的安裝件位置，以便所述擰緊機(jī)構(gòu)將擰緊軸端移動(dòng)至所述安裝件位置；控制所述擰緊軸端將所述安裝件位置的安裝件安裝到位；控制所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)解除對(duì)所述玻璃的夾持，所述第一數(shù)據(jù)為所述玻璃的實(shí)際位置和所述車門的實(shí)際位置。

5、可選的，所述車門吊具定位機(jī)構(gòu)包括定位銷、舉升氣缸、l型掛鉤、旋轉(zhuǎn)氣缸，

6、所述定位銷與所述舉升氣缸的活塞桿固定連接，所述車門吊具的橫梁對(duì)應(yīng)所述定位銷開設(shè)定位孔；所述l型掛鉤與旋轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)端固定連接；

7、所述舉升氣缸的控制端和所述旋轉(zhuǎn)氣缸的控制端均與所述控制器電性連接；

8、所述控制器用于在接收到車門吊具到達(dá)所述停靠工位的到位信號(hào)，控制所述舉升氣缸舉升所述定位銷與所述定位孔插接；

9、所述控制器還用于控制所述旋轉(zhuǎn)氣缸將所述l型掛鉤繞y向且背離正x向翻轉(zhuǎn)與所述車門吊具的橫桿搭接，所述橫桿長(zhǎng)度方向?yàn)閥向，所述正x向?yàn)檐囬T吊具前進(jìn)方向。

10、可選的，所述系統(tǒng)還包括車門吊具導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，

11、所述車門吊具導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述?？抗の?，所述車門吊具導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括引導(dǎo)所述車門吊具的導(dǎo)向滑槽，所述車門吊具對(duì)應(yīng)所述導(dǎo)向滑槽設(shè)置導(dǎo)向輪；

12、所述車門吊具定位機(jī)構(gòu)為多個(gè)，多個(gè)所述車門吊具定位機(jī)構(gòu)分布于所述導(dǎo)向滑槽的兩側(cè)。

13、可選的，所述視覺模塊包括第一機(jī)器人和3d相機(jī)，所述3d相機(jī)與所述第一機(jī)器人固定連接，

14、所述第一機(jī)器人用于帶動(dòng)所述3d相機(jī)移動(dòng)至對(duì)所述玻璃拍照的位置和對(duì)所述車門拍照的位置；

15、所述3d相機(jī)用于獲取所述玻璃的實(shí)際位置和所述車門的實(shí)際位置并發(fā)送至所述控制器，所述控制器用于根據(jù)所述車門的實(shí)際位置以及預(yù)設(shè)的玻璃相對(duì)于車門的標(biāo)準(zhǔn)模版，確定所述玻璃的標(biāo)準(zhǔn)位置，以便所述控制器將所述玻璃的實(shí)際位置和玻璃相對(duì)于所述車門的標(biāo)準(zhǔn)位置發(fā)送至所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

16、可選的，所述視覺模塊還包括二維2d相機(jī)和第二機(jī)器人，所述2d相機(jī)與所述第二機(jī)器人固定連接，

17、所述第二機(jī)器人帶動(dòng)所述2d相機(jī)移動(dòng)至對(duì)所述玻璃的夾持片的安裝件拍照的位置；

18、所述2d相機(jī)用于獲取所述玻璃的夾持片的安裝件位置并將所述安裝件位置發(fā)送至所述擰緊機(jī)構(gòu)；

19、所述擰緊機(jī)構(gòu)包括第三機(jī)器人和與第三機(jī)器人固定連接的擰緊槍，所述第三機(jī)器人用于帶動(dòng)所述擰緊槍移動(dòng)至所述安裝件位置；所述擰緊槍用于擰緊所述安裝件。

20、可選的，所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人和所述第三機(jī)器人中任意兩個(gè)為同一機(jī)器人，或，所述第一機(jī)器人、所述第二機(jī)器人以及所述第三機(jī)器人為同一機(jī)器人。

21、可選的，所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四機(jī)器人和與所述第四機(jī)器人連接的玻璃夾持模塊；

22、所述第四機(jī)器人與所述控制器連接，用于根據(jù)所述控制器發(fā)送的所述玻璃的實(shí)際位置和所述玻璃的標(biāo)準(zhǔn)位置，移動(dòng)所述玻璃夾持模塊；

23、所述玻璃夾持模塊，用于響應(yīng)于控制器的夾持指令對(duì)玻璃進(jìn)行夾持和響應(yīng)于控制器的解除夾持指令，解除對(duì)玻璃的夾持。

24、可選的，所述玻璃夾持模塊包括第三連接板、夾爪固定架、爪臂驅(qū)動(dòng)氣缸、第一爪臂、第二爪臂、吸盤固定架、吸盤驅(qū)動(dòng)件、吸盤，

25、所述第四機(jī)器人通過第三連接板與所述夾爪固定架固定連接，所述夾爪固定架臨近兩端分別固定連接有爪臂驅(qū)動(dòng)氣缸和吸盤固定架；

26、所述爪臂驅(qū)動(dòng)氣缸分別與所述第一爪臂和所述第二爪臂連接；

27、所述吸盤固定架與吸盤驅(qū)動(dòng)件固接，所述吸盤驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)端與所述吸盤連接；

28、所述爪臂驅(qū)動(dòng)氣缸用于在所述玻璃的實(shí)際位置驅(qū)動(dòng)所述第一爪臂和所述第二爪臂相向而行夾緊所述玻璃的邊緣，或，在所述吸盤解除對(duì)玻璃表面吸附時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述第一爪臂和所述第二爪臂相背而行解除對(duì)所述玻璃邊緣的夾緊；

29、所述吸盤驅(qū)動(dòng)件用于在完成所述夾緊所述玻璃的邊緣時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述吸盤與所述玻璃表面貼合；

30、所述吸盤用于在與所述玻璃表面貼合時(shí)抽真空吸附在所述玻璃表面，或，在將所述玻璃移動(dòng)至所述標(biāo)準(zhǔn)位置時(shí)解除對(duì)所述玻璃表面的吸附。

31、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種無框車門玻璃組裝方法，應(yīng)用于上述的一種無框車門玻璃組裝系統(tǒng)，包括：

32、控制器響應(yīng)于車門吊具到達(dá)?？抗の坏牡轿恍盘?hào)，控制車門吊具定位機(jī)構(gòu)在所述?？抗の粚?duì)所述車門吊具進(jìn)行限位，所述車門吊具的車門吊裝位設(shè)置有車門，所述車門預(yù)裝有待調(diào)整的玻璃；

33、所述控制器控制所述車門壓緊機(jī)構(gòu)對(duì)所述車門進(jìn)行z向壓持；

34、所述控制器向所述視覺模塊發(fā)送第一指令，所述第一指令用于使所述視覺模塊對(duì)所述車門拍照獲取所述車門的實(shí)際位置和對(duì)所述玻璃進(jìn)行拍照獲取所述玻璃的實(shí)際位置；

35、所述控制器根據(jù)預(yù)設(shè)的玻璃相對(duì)車門的標(biāo)準(zhǔn)模版以及視覺模塊反饋的所述玻璃的實(shí)際位置和所述車門的實(shí)際位置，確定所述玻璃的標(biāo)準(zhǔn)位置；

36、所述控制器將所述玻璃的實(shí)際位置和所述標(biāo)準(zhǔn)位置發(fā)送至所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)在所述玻璃的實(shí)際位置夾持玻璃，再移動(dòng)所述玻璃至所述標(biāo)準(zhǔn)位置；

37、所述控制器向所述視覺模塊發(fā)送第二指令，所述第二指令用于使所述視覺模塊對(duì)所述玻璃的夾持片的安裝件拍照，獲得所述玻璃的夾持片的安裝件位置，以便所述擰緊機(jī)構(gòu)將擰緊軸端移動(dòng)至所述安裝件位置；

38、所述控制器向所述擰緊機(jī)構(gòu)發(fā)送第三指令，所述第三指令用于控制所述擰緊機(jī)構(gòu)的擰緊軸端將所述安裝件位置的安裝件安裝到位；

39、所述控制器向所述玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)送解除夾持的第四指令；

40、所述控制器控制所述視覺模塊、擰緊機(jī)構(gòu)和玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)回至安全區(qū)；

41、所述控制器控制所述車門壓緊機(jī)構(gòu)解除對(duì)所述車門的z向壓持；

42、所述控制器控制所述車門吊具定位機(jī)構(gòu)解除對(duì)所述車門吊具的限位。

43、可選的，在所述控制器向所述擰緊機(jī)構(gòu)發(fā)送第三指令，所述第三指令用于控制所述擰緊機(jī)構(gòu)的擰緊軸端將所述安裝件位置的安裝件安裝到位之后，還包括：

44、所述控制器向所述視覺模塊發(fā)送第五指令，所述第五指令用于使所述視覺模塊對(duì)所述玻璃進(jìn)行拍照獲取所述玻璃的當(dāng)前位置；

45、所述控制器接收所述視覺模塊反饋的所述玻璃的當(dāng)前位置與所述標(biāo)準(zhǔn)位置對(duì)比，若所述當(dāng)前位置與所述標(biāo)準(zhǔn)位置的偏差值小于預(yù)設(shè)閾值，則所述玻璃安裝合格。

46、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種無框車門玻璃組裝系統(tǒng)及方法。首先對(duì)到達(dá)?？抗の坏能囬T吊具，先通過車門吊具定位機(jī)構(gòu)對(duì)車門吊具進(jìn)行定位。然后通過車門壓緊機(jī)構(gòu)壓持車門內(nèi)的異型孔，以防止在后續(xù)提升待調(diào)整的玻璃時(shí)，可能會(huì)造成的車門竄動(dòng)。進(jìn)而通過視覺模塊和玻璃移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)車門上待調(diào)整的玻璃至標(biāo)準(zhǔn)位置，最后通過視覺模塊和擰緊機(jī)構(gòu)確定該玻璃夾持片的安裝件位置，并擰緊夾持片上的安裝件，使該玻璃可靠的裝配到車門上的正確位置。如此能夠，在控制器控制下，實(shí)現(xiàn)無框車門與玻璃的自動(dòng)化安裝，節(jié)省人力，提高效率。