一種高壓電操作輔助機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]該發(fā)明涉及高壓線維護(hù)工具技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種高壓電操作輔助機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]高壓線后期維護(hù)中，需要一些基本的檢修、巡檢、除冰、除雜等工作，現(xiàn)在的工作方式一般為高空作業(yè)，即人攀爬到高壓線上，然后在安全帶的作用下進(jìn)行緩慢的作業(yè)，這種作業(yè)方式存在一定的危險(xiǎn)。
[0003]在此基礎(chǔ)上，有單位研發(fā)了智能機(jī)器人對(duì)線路進(jìn)行巡檢、除冰，例如哈工大的一種智能除冰機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，且需要將機(jī)器人吊裝至高空的高壓線上，吊裝困難，需要借助一些大型的吊裝設(shè)備才能進(jìn)行作業(yè)，十分繁瑣和復(fù)雜。
[0004]為了適應(yīng)本單位的高壓線維護(hù)實(shí)際，開發(fā)一種便攜式的輕便機(jī)械手是有必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種高壓電操作輔助機(jī)械手，具有絕緣的性能，能夠滿足自地面向高空中的高壓線進(jìn)行夾持作業(yè)的要求，用于替代現(xiàn)有的作業(yè)模式。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:
[0007]一種高壓電操作輔助機(jī)械手，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)兩部分，其特征在于，
[0008]所述機(jī)械結(jié)構(gòu)包括安裝塊、機(jī)械爪和液壓馬達(dá)，所述安裝塊包括豎板、上塊和下塊，所述豎板為T形，在所述豎板上設(shè)有豎向的凹槽，其中凹槽的上下兩端向上、下塊中延伸并形成用于安裝機(jī)械爪的空腔，在所述空腔的壁上設(shè)有與液壓系統(tǒng)連接的液壓油進(jìn)出口，所述機(jī)械爪為矩形塊，在所述機(jī)械爪與所述空腔配合段設(shè)有密封環(huán)安裝槽并安裝密封環(huán)，在機(jī)械爪和所述空腔之間形成一個(gè)液壓油腔，通過液壓控制機(jī)械爪在上下方向上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；在機(jī)械爪的開合面上設(shè)有半圓形的卡槽；
[0009]在上機(jī)械爪的兩側(cè)的安裝塊中分別安裝一個(gè)液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)的動(dòng)力軸通過鍵連接固定在上塊中，所述液壓馬達(dá)的殼體兩端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在上塊中，且在殼體和動(dòng)力軸之間形成液壓驅(qū)動(dòng)空腔，液壓馬達(dá)的進(jìn)出油口設(shè)置在動(dòng)力軸中并與所述液壓驅(qū)動(dòng)空腔貫通，在液壓馬達(dá)的殼體上安裝輪子，所述輪子中心與動(dòng)力軸軸心為偏心設(shè)置，所述輪子的工作面設(shè)計(jì)成弧形槽；
[0010]其中，所述上機(jī)械爪下行到最低點(diǎn)時(shí)，所述輪子的弧形槽的最低點(diǎn)與上機(jī)械爪的弧形槽的最低點(diǎn)時(shí)在同一直線上的；當(dāng)上機(jī)械爪上行到最高點(diǎn)時(shí)，僅有兩個(gè)輪子與高壓線進(jìn)行接觸；
[0011]所述液壓系統(tǒng)中的微型液壓站分別通過一組三位二通換向閥和油路連接到對(duì)應(yīng)的機(jī)械爪控制油腔和液壓馬達(dá)控制油路并分別驅(qū)動(dòng)兩者動(dòng)作。
[0012]進(jìn)一步地，在所述液壓系統(tǒng)的油路中設(shè)置泄壓閥。
[0013]進(jìn)一步地，所述殼體與上塊之間采用軸承連接。
[0014]進(jìn)一步地，所述輪子采用尼龍材質(zhì)制作。
[0015]進(jìn)一步地，卡槽采用尼龍材質(zhì)，通過粘合進(jìn)行固定在機(jī)械爪上。
[0016]進(jìn)一步地，所述上塊呈工字形，所述殼體兩端安裝在上塊的軸槽中，所述軸槽是上塊的一部分。
[0017]進(jìn)一步地，所述三位二通換向閥為電磁閥。
[0018]本發(fā)明的有益效果是:通過絕緣桿的使用，可以自地面控制高壓線上的巡視，具備行走和停止的動(dòng)作，當(dāng)行走時(shí)，有液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，當(dāng)停止時(shí)，有機(jī)械爪輔助。
[0019]可以配合攝像頭、損傷探測(cè)儀等設(shè)備實(shí)現(xiàn)高壓線的巡檢，是一種快速和安全的巡檢方式。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明的原理圖。
[0021]圖2為本發(fā)明的立體圖。
[0022]圖3為本發(fā)明的主視圖。
[0023]圖4為側(cè)視圖。
[0024]圖5為圖3中B—B剖視圖。
[0025]圖6為圖4中A—A剖視圖。
[0026]圖7為液壓馬達(dá)的原理圖。
[0027]圖8為液壓系統(tǒng)控制機(jī)械爪運(yùn)動(dòng)的原理圖。
[0028]圖9為液壓系統(tǒng)控制輪子動(dòng)作的原理圖。
[0029]圖中:1安裝塊，11豎板，111凹槽，12上塊，13下塊，14安裝把手，2機(jī)械爪，2’上機(jī)械爪，21密封環(huán)，22卡槽，3液壓油腔，31液壓油油道，4微型液壓站，5液壓馬達(dá)，51動(dòng)力軸，52殼體，53輪子，54進(jìn)出油口，55滑閥。
【具體實(shí)施方式】
[0030]如圖1至圖9所示，針對(duì)現(xiàn)有缺陷，本發(fā)明的保護(hù)主體如下:
[0031]開發(fā)的是一種針對(duì)高壓線維護(hù)中檢修、巡檢、除冰、除雜等工作的輔助機(jī)械手，能有減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，解放雙手，結(jié)構(gòu)上有比較簡(jiǎn)單，滿足輕便、易操作的性能要求。
[0032]其基本的原理是，利用液壓或者氣壓原理，可以實(shí)現(xiàn)抓持、行走、刨冰等基本操作，用于高壓線的維護(hù)。
[0033]基于上述的描述，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)兩部分，其中機(jī)械結(jié)構(gòu)包括機(jī)械爪、液壓馬達(dá)、支撐桿件等部件，液壓系統(tǒng)包括電磁閥、微型液壓站等。
[0034]同時(shí)本發(fā)明提供的輔助機(jī)械手具體結(jié)構(gòu)如下:
[0035]機(jī)械部分中的安裝塊I外形上為T形，包括豎板11、上塊12和下塊13，豎板11為T形，在中間設(shè)有豎向的凹槽111，其中凹槽的上下兩端向上下塊中延伸，形成用于安裝機(jī)械爪的空腔，在凹槽111的上下兩端設(shè)有密封結(jié)構(gòu)，在上下兩端的凹槽壁上設(shè)有液壓油進(jìn)出口，與液壓系統(tǒng)連接。機(jī)械爪2為矩形塊，采用鋼制構(gòu)件，并熱處理，提高耐磨性能，在機(jī)械爪2上設(shè)有密封環(huán)安裝槽并安裝密封環(huán)21，形成一個(gè)液壓活塞式安裝結(jié)構(gòu)，在機(jī)械爪和空腔之間形成一個(gè)液壓油腔3，通過液壓控制可以控制機(jī)械爪在上下方向上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0036]在機(jī)械爪2的開合面上設(shè)有半圓形的卡槽22，卡槽合攏后可以抓住高壓線，形成一個(gè)抓緊動(dòng)作?？ú鄄捎媚猃埐馁|(zhì)，通過粘合進(jìn)行固定在機(jī)械爪上，形成一中固定。
[0037]上述的液壓空腔3通過液壓油油道31進(jìn)行供應(yīng)和撤出液壓油，其中液壓油道的進(jìn)出口用于和下部的微型液壓站進(jìn)行連接，通過微型液壓站4中的控制閥控制機(jī)械爪的開合，形成抓緊和松開的動(dòng)作。
[0038]在上機(jī)械爪2’