專利名稱：一種碼垛機器人運行控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及碼垛機器人系統(tǒng)，具體地講，涉及碼垛機器人運行控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
碼垛機器人是自動化車間最常用的工業(yè)機器人。一般裝配于生產(chǎn)線末端，將產(chǎn)品由生產(chǎn)線搬運到碼垛托盤，按照既定的要求對產(chǎn)品進(jìn)行堆垛的工業(yè)機器人。但由于有些機器人選擇了基于平均時間的控制邏輯，造成機器人不能發(fā)揮其應(yīng)有的的性能，造成了機器人成本的提高和資源的浪費。因此合理的控制邏輯可提高此碼垛機器人的生產(chǎn)效率，大幅度降低相同生產(chǎn)條件下的成本投入和能量消耗。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種碼垛機器人運行控制系統(tǒng)，此控制系統(tǒng)可提高此碼垛機器人的生產(chǎn)效率，大幅度降低相同生產(chǎn)條件下的成本投入和能量消耗。本實用新型采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)發(fā)明目的一種碼垛機器人運行控制系統(tǒng)，包括碼垛機器人本體，其特征是所述碼垛機器人上設(shè)置有控制器，所述控制器連接平均速度計算器、顯示器，所述顯示器連接速度檢測儀。作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述控制器包括速度控制單元、信息接受單元和信息傳輸單元。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果是本實用新型首先利用平均速度計算器計算出機器人碼完一垛產(chǎn)品所需要的時間T，然后根據(jù)碼垛示教程序計算出碼完一垛產(chǎn)品各軸所需走過的路程S，根據(jù)根據(jù)路程S和時間T計算出機器人運行的平均速度， 輸送給控制器，控制器通過速度控制單元控制碼垛機器人按照接受的平均速度進(jìn)行碼垛， 速度檢測儀用于檢測機器人實際的運行速度，顯示器用于顯示平均速度計算器計算的平均速度和機器人實際運行的速度，便于管理人員進(jìn)行比較，以便測試控制器是否運行良好。本實用新型具有實用性強，機器人運行高效平穩(wěn)，控制效果明顯等優(yōu)點。

圖1為本實用新型優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖和優(yōu)選實施例對本實用新型作更進(jìn)一步的詳細(xì)描述。本實用新型包括碼垛機器人本體、控制器、平均速度計算器、顯示器和速度檢測儀。所述碼垛機器人本體上設(shè)置有控制器，所述控制器連接平均速度計算器、顯示器，所述顯示器連接速度檢測儀。所述控制器包括速度控制單元、信息接受單元和信息傳輸單元。本實用新型首先利用平均速度計算器計算出機器人碼完一次產(chǎn)品所需要的時間T，其中時間 T根據(jù)用戶輸入的機器人工作頻率即N次/小時和每垛的產(chǎn)品數(shù)量M計算出碼完一垛產(chǎn)品所需的時間即T=3600M/N。然后根據(jù)碼垛示教程序計算出碼完一次產(chǎn)品各軸所需走過的路程S，根據(jù)根據(jù)路程S和時間T計算出機器人運行的平均速度，V = S/T，輸送給控制器，控制器通過速度控制單元控制碼垛機器人按照接受的平均速度進(jìn)行碼垛，速度檢測儀用于檢測機器人實際的運行速度，顯示器用于顯示平均速度計算器計算的平均速度和機器人實際運行的速度，便于管理人員進(jìn)行比較，以便測試控制器是否運行良好。本實用新型具有實用性強，機器人運行高效平穩(wěn)，控制效果明顯等優(yōu)點。 當(dāng)然，上述說明并非對本實用新型的限制，本實用新型也不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的實質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種碼垛機器人運行控制系統(tǒng)，包括碼垛機器人本體，其特征是所述碼垛機器人上設(shè)置有控制器，所述控制器連接平均速度計算器、顯示器和速度檢測儀。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述碼垛機器人運行控制系統(tǒng)，其特征是所述控制器包括速度控制單元、信息接受單元和信息傳輸單元。
專利摘要本實用新型公開了一種碼垛機器人運行控制系統(tǒng)，包括碼垛機器人本體，其特征是所述碼垛機器人上設(shè)置有控制器，所述控制器連接平均速度計算器、顯示器和速度檢測儀。本實用新型首先利用平均速度計算器計算出機器人碼完一垛產(chǎn)品所需要的時間T，然后根據(jù)碼垛示教程序計算出碼完一垛產(chǎn)品各軸所需走過的路程S，根據(jù)根據(jù)路程S和時間T計算出機器人運行的平均速度，輸送給控制器，控制器通過速度控制單元控制碼垛機器人按照接受的平均速度進(jìn)行碼垛，速度檢測儀用于檢測機器人實際的運行速度，顯示器用于顯示平均速度計算器計算的平均速度和機器人實際運行的速度，便于管理人員進(jìn)行比較，以便測試控制器是否運行良好。
文檔編號B65G57/00GK202175438SQ201120219910
公開日2012年3月28日 申請日期2011年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月27日
發(fā)明者劉廣亮, 劉成業(yè), 張艷芳, 李向東, 郅健斌, 馬士國 申請人:山東省科學(xué)院自動化研究所