本實用新型涉及無人機植保作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著無人機技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機在農(nóng)業(yè)植保方面的應(yīng)用越來越廣泛。植保區(qū)域通常為大面積農(nóng)田，植保服務(wù)的無人機數(shù)量也比較大。傳統(tǒng)的無人機在藥罐內(nèi)的噴施物噴施完畢后，需要飛到指定區(qū)域由人工逐架進行加藥，比較費時費力，效率較低。并且，加藥過程中，工作人員會直接與藥物接觸，容易發(fā)生農(nóng)藥中毒的事故，安全性較低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種效率高且安全性較高的無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)。

一種無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)，用于更換植保無人機上攜帶的藥罐，所述藥罐具有統(tǒng)一的尺寸和結(jié)構(gòu)；所述無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)包括：無人機傳送裝置，用于將待更換藥罐的無人機傳送至更換區(qū)；滿罐傳送裝置，用于將已加滿藥液的藥罐傳送至待更換區(qū)；空罐傳送裝置，用于將從無人機上更換下來的藥罐傳送至回收區(qū)；所述滿罐傳送裝置和所述空罐傳送裝置中至少有一個為導(dǎo)軌傳送裝置；以及藥罐裝載裝置，用于將更換區(qū)的無人機上攜帶的藥罐取下送至空罐傳送裝置，并將待更換區(qū)的藥罐安裝在所述無人機上。

在其中一個實施例中，所述無人機傳送裝置還用于將已完成換罐操作的無人機運輸至待飛區(qū)。

在其中一個實施例中，所述無人機傳送裝置為帶傳送裝置或者導(dǎo)軌傳送裝置；所述無人機傳送裝置的傳送面保持水平狀態(tài)。

在其中一個實施例中，所述滿罐傳送裝置為導(dǎo)軌傳送裝置且所述空罐傳送 裝置為帶傳送裝置，或者所述滿罐傳送裝置為帶傳送裝置且所述空罐傳送裝置為導(dǎo)軌傳送裝置。

在其中一個實施例中，所述滿罐傳送裝置為導(dǎo)軌傳送裝置；所述滿罐傳送裝置中用于放置藥罐的一面為傾斜面，且其靠近所述待更換區(qū)的高度小于遠(yuǎn)離所述待更換區(qū)的高度。

在其中一個實施例中，所述空罐傳送裝置為導(dǎo)軌傳送裝置；所述空罐傳送裝置中用于放置藥罐的一面為傾斜面，且其靠近所述回收區(qū)的高度小于遠(yuǎn)離所述回收區(qū)的高度。

在其中一個實施例中，所述藥罐裝載裝置為機械手。

在其中一個實施例中，所述藥罐固定在所述無人機頂部；所述無人機頂部設(shè)置有與所述藥罐的輸出端結(jié)構(gòu)匹配的固定槽；所述固定槽內(nèi)設(shè)置凸起；所述藥罐的輸出端上設(shè)置有出藥口；所述出藥口由密封裝置進行密封；所述機械手用于將藥罐放置在所述固定槽內(nèi)。

在其中一個實施例中，所述無人機傳送裝置還包括水平調(diào)節(jié)裝置，用于調(diào)節(jié)傳送面使得所述傳送面處于水平狀態(tài)。

一種無人機自動換罐系統(tǒng)，用于更換植保無人機上攜帶的藥罐，所述藥罐具有統(tǒng)一的尺寸和結(jié)構(gòu)；所述無人機自動換罐系統(tǒng)包括：無人機傳送裝置，用于將待更換藥罐的無人機傳送至更換區(qū)；滿罐傳送裝置，用于將已加滿藥液的藥罐傳送至待更換區(qū)；空罐傳送裝置，用于將從無人機上更換下來的藥罐傳送至回收區(qū)；以及藥罐裝載裝置，用于將更換區(qū)的無人機上攜帶的藥罐取下送至空罐傳送裝置，并將待更換區(qū)的藥罐安裝在所述無人機上。

上述無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)，通過無人機傳送裝置傳送待換罐的無人機，滿罐傳送裝置傳送已加滿藥液的藥罐、空罐傳送裝置則用于傳送更換下來的藥罐，藥罐裝載裝置則可以對傳送來的無人機進行藥罐的更換，從而大大提高了整個無人機的加藥效率。并且整個過程不會出現(xiàn)人藥接觸的問題，從而可以避免出現(xiàn)中毒事件，提高了加藥過程的安全性。

附圖說明

圖1為一實施例中的無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中的植保無人機上裝載藥罐后的示意圖；

圖3為圖2中的植保無人機與藥罐的連接示意圖；

圖4為另一實施例中的無人機自動換罐系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

圖1為一實施例中的無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。該無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)(以下簡稱自動換罐系統(tǒng))用于更換植保無人機10上裝載的藥罐20，從而實現(xiàn)對無人機10的加藥操作。圖2為無人機10上裝載藥罐20后的示意圖，圖3為無人機10與藥罐20的連接示意圖。在本實施例中，藥罐20固定在無人機10的頂部。具體地，無人機10的頂部設(shè)置有與藥罐20的輸出端匹配的固定槽。固定槽內(nèi)設(shè)置有凸起12。凸起12上設(shè)置有導(dǎo)藥管14。藥罐20的輸出端上設(shè)置有出藥口22。出藥口22通過密封裝置進行密封。因此，將藥罐20放置在無人機10的頂部時，在藥罐20的重力作用下，凸起12可以穿破密封裝置，從而使得藥液可以通過導(dǎo)藥管12導(dǎo)出。在本實施例中，藥罐20需要具有統(tǒng)一的尺寸和結(jié)構(gòu)，從而滿足自動換罐系統(tǒng)的傳送以及裝載需要。該自動換罐系統(tǒng)包括無人機傳送裝置110、滿罐傳送裝置120、空罐傳送裝置130以及藥罐裝載裝置140。

無人機傳送裝置110用于將待更換藥罐的無人機傳送至更換區(qū)，并將更換區(qū)已經(jīng)更換好的無人機傳送至待飛區(qū)。無人機在待飛區(qū)起飛，以繼續(xù)植保作業(yè)。無人機傳送裝置110為帶傳送裝置。在其他的實施例中，也可以為導(dǎo)軌傳送裝置。在一實施例中，為確保無人機傳送裝置110的傳送面保持水平狀態(tài)，還設(shè)置有水平調(diào)節(jié)裝置。水平調(diào)節(jié)裝置可以使得傳送裝置110的傳送面保持水平。無人機傳傳送裝置110的傳送面保持水平，可以確保無人機在傳送面上直接起飛的安全性，減低炸機的風(fēng)險。在本實施例中，無人機傳送裝置110需要動力設(shè)備進行驅(qū)動。

滿罐傳送裝置120用于將已加滿藥液的藥罐傳送至待更換區(qū)。空罐傳送裝置130則用于將從無人機上更換下來的藥罐傳送至回收區(qū)。工作人員可以對回收區(qū)的空藥罐進行手工或通過加藥設(shè)備進行加藥后放入滿罐傳送裝置120上。滿罐傳送裝置120和空罐傳送裝置130中至少有一個為導(dǎo)軌傳送裝置。在本實施例中，滿罐傳送裝置120和空罐傳送裝置130均為導(dǎo)軌傳送裝置。并且，導(dǎo)軌傳送裝置的傳送面為傾斜面。具體地，滿罐傳送裝置120的傳送面上靠近待更換區(qū)的高度小于遠(yuǎn)離待更換區(qū)的高度；空罐傳送裝置130的傳送面上靠近回收區(qū)的高度小于遠(yuǎn)離回收區(qū)的高度。因此，滿罐傳送裝置120和空罐傳送裝置130上傳送的藥罐可以依靠自身的重力進行傳送，而無需增加任何的外部驅(qū)動能源，使得系統(tǒng)具有節(jié)能的優(yōu)點。在其他的實施例中，滿罐傳送裝置120和空罐傳送裝置130均為導(dǎo)軌傳送裝置，但是傳送面水平設(shè)置，此時需要外部提供驅(qū)動。滿罐傳送裝置120和空罐傳送裝置130還可以均為帶傳送裝置，如圖4所示。

藥罐裝載裝置140用于將更換區(qū)的無人機10上攜帶的藥罐20取下，并將取下的藥罐20放入到空罐傳送裝置130上，由空罐傳送裝置130傳送至回收區(qū)。藥罐裝載裝置140還用于將待更換區(qū)的藥罐20裝載在無人機10的頂部，完成對無人機10的藥罐20的更換操作。

上述無人機導(dǎo)軌式自動換罐系統(tǒng)，通過無人機傳送裝置110傳送待換罐的無人機10，滿罐傳送裝置120傳送已加滿藥液的藥罐20、空罐傳送裝置130則用于傳送更換下來的藥罐20，藥罐裝載裝置140則可以對傳送來的無人機10進行藥罐20的更換，從而大大提高了整個無人機10的加藥效率。并且整個過程不會出現(xiàn)人藥接觸的問題，從而可以避免出現(xiàn)中毒事件，提高了加藥過程的安全性。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做 出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。