本實(shí)用新型屬于包裝機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及閥口袋上袋技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種閥口袋自動(dòng)開袋上袋裝置。

背景技術(shù)：

閥口袋為目前國(guó)際流行包裝袋，從頂部或底部閥口進(jìn)料，采用專門灌裝設(shè)備，灌裝物料后裝成方形，具有包裝效率高，運(yùn)輸方便、牢固度強(qiáng)、破損率低等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于包裝食用粉、化工粉末、化肥、合成材料、炸藥、糧食、鹽、礦物質(zhì)等粉末或粒狀的固體物料及柔性物品。

目前，國(guó)內(nèi)閥口袋自動(dòng)上袋技術(shù)不成熟，通常應(yīng)用閥口包裝機(jī)進(jìn)行粉體包裝，通過人工配合包裝機(jī)共同完成粉體的灌裝。但由于閥口包裝機(jī)的開口小，需通過人工完成開袋、套袋、開閥口裝粉、關(guān)閥口退袋一系列循環(huán)動(dòng)作，勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)效率低，造成自動(dòng)上袋成功率低，嚴(yán)重制約了閥口袋包裝的自動(dòng)化進(jìn)程。

也有部分利用機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行閥口袋上袋作業(yè)，但機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障點(diǎn)較多，不利于長(zhǎng)期維護(hù)，且占地空間大，對(duì)使用環(huán)境和空間要求較高，機(jī)動(dòng)性和靈活性較差，此外，還存在吸袋和開袋可靠性與穩(wěn)定性不夠，開袋大小不穩(wěn)定，開袋中心易偏移的問題，導(dǎo)致套袋成功率較低。如實(shí)用新型CN 201941999 U“結(jié)構(gòu)改進(jìn)的閥口袋自動(dòng)上袋機(jī)”，其包括一機(jī)架，在使用狀態(tài)下，該機(jī)架的一端與排列在同一直線上的各具有水平式灌裝口的至少兩臺(tái)灌裝機(jī)相對(duì)應(yīng)，在該機(jī)架上左右移動(dòng)地滑配有一閥口袋提取機(jī)構(gòu)，在該閥口袋提取機(jī)構(gòu)上配設(shè)有一用于將閥口袋提取機(jī)構(gòu)提取的閥口袋的袋口夾住的袋口夾住機(jī)構(gòu)，并在該機(jī)架上還設(shè)有一用于將袋口夾住機(jī)構(gòu)夾住的并且由閥口袋提取機(jī)構(gòu)送達(dá)的閥口袋捕獲機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有上袋技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型提供一種閥口袋自動(dòng)開袋上袋裝置，其提高了吸袋和開袋的可靠性與穩(wěn)定性，自動(dòng)上袋成功率高，簡(jiǎn)化了自動(dòng)上袋機(jī)結(jié)構(gòu)，摒棄傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)中復(fù)雜冗長(zhǎng)的設(shè)計(jì)，減少了故障發(fā)生點(diǎn)，提高了設(shè)備維護(hù)性。

為實(shí)現(xiàn)以上技術(shù)目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種閥口袋自動(dòng)開袋上袋裝置，包括：袋庫(kù)、吸袋機(jī)構(gòu)、托袋機(jī)構(gòu)、夾袋機(jī)構(gòu)和機(jī)器人；

所述袋庫(kù)用于所述閥口袋的存儲(chǔ)和堆放；

所述吸袋機(jī)構(gòu)包括吸盤支架和吸袋驅(qū)動(dòng)，所述吸盤支架上設(shè)有若干吸盤，用于從袋庫(kù)中吸取閥口袋，以及吸取被托袋板托住的閥口袋；

所述托袋機(jī)構(gòu)包括左托袋組件和右托袋組件，所述左托袋組件和右托袋組件均包括托袋板和相應(yīng)托袋驅(qū)動(dòng)，用于托住所述閥口袋，并配合所述吸袋機(jī)構(gòu)進(jìn)行開袋動(dòng)作；

所述夾袋機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述托袋板下方，包括夾袋板和夾袋驅(qū)動(dòng)，用于夾持被托于所述托袋板上的所述閥口袋；

所述機(jī)器人采用成熟的機(jī)器人技術(shù)，其安裝有夾袋抓手，用于執(zhí)行所述夾袋抓手的移動(dòng)以進(jìn)行套袋作業(yè)；所述夾袋抓手包括用于夾持已開口的閥口袋，并保持袋口形狀。

進(jìn)一步地，所述托袋驅(qū)動(dòng)包括與所述托袋板連接的左右擺臂及其驅(qū)動(dòng)氣缸。

作為優(yōu)選，所述夾袋機(jī)構(gòu)的夾袋板設(shè)置2個(gè)。

進(jìn)一步地，所述吸袋驅(qū)動(dòng)包括具有上升、下降和定位功能的氣缸。

進(jìn)一步地，所述夾袋抓手包括夾袋板和夾袋動(dòng)力，所述夾袋板夾持住已開口的閥口袋閥口，使閥口始終處于張開狀態(tài)。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人還包括機(jī)器人固定座，根據(jù)不同需求情況，固定座可以是固定在地面的，也可是懸掛支架。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括框架總成，用于為所述袋庫(kù)、所述吸袋機(jī)構(gòu)、所述托袋機(jī)構(gòu)提供安裝。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括PLC數(shù)控系統(tǒng)。

與現(xiàn)有開袋上袋技術(shù)相比，本實(shí)用新型集吸袋機(jī)構(gòu)、托袋機(jī)構(gòu)、夾袋機(jī)構(gòu)和機(jī)器人于一體，兼具自動(dòng)吸袋、托袋、夾袋和上袋功能：一方面，將吸盤吸取分為兩步，分別吸取袋庫(kù)閥口袋以及托袋板閥口袋，由托袋機(jī)構(gòu)在預(yù)設(shè)位置托住吸盤松開的閥口袋再進(jìn)行重復(fù)吸取，巧妙利用夾袋機(jī)構(gòu)對(duì)閥口袋底部的固定作用，并配合吸盤的再次吸附作用而輕松打開閥口，該過程吸袋高度穩(wěn)定，開袋中心高度穩(wěn)定，閥口開口大小穩(wěn)定，大大提高了后續(xù)自動(dòng)上袋的可靠性和成功率；另一方面，摒棄傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)中復(fù)雜冗長(zhǎng)的設(shè)計(jì)，采用包含夾袋抓手的機(jī)器人結(jié)構(gòu)與開袋工序相銜接，保持開袋閥口形狀，大大簡(jiǎn)化了自動(dòng)上袋機(jī)結(jié)構(gòu)，減少了設(shè)備占地空間，減少了故障發(fā)生點(diǎn)，提高了設(shè)備維護(hù)性，使用更靈活，更便捷。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例閥口袋自動(dòng)開袋上袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)施例閥口袋自動(dòng)開袋上袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(未示出機(jī)器人)。

圖3為本實(shí)施例托袋機(jī)構(gòu)和夾袋機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：1、袋庫(kù)；2、吸袋機(jī)構(gòu)；201、吸盤支架；202、吸盤；3、托袋機(jī)構(gòu)；301、左托袋板；302、左托袋驅(qū)動(dòng)；303、左右擺臂；304、右托袋板；305、右托袋驅(qū)動(dòng)；306、左右擺臂；4、夾袋機(jī)構(gòu)；401、夾袋板；402、夾袋板；403、夾袋驅(qū)動(dòng)；5、框架總成；6、機(jī)器人；601、夾袋抓手；602、機(jī)器人固定座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，詳細(xì)說明本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例，但不對(duì)本實(shí)用新型的權(quán)利要求做任何限定。

如圖1～3所示，本實(shí)施例閥口袋自動(dòng)開袋上袋裝置，包括：袋庫(kù)1、吸袋機(jī)構(gòu)2、托袋機(jī)構(gòu)3、夾袋機(jī)構(gòu)4和機(jī)器人5；袋庫(kù)1用于閥口袋的存儲(chǔ)和堆放；吸袋機(jī)構(gòu)2包括吸盤支架201和吸袋驅(qū)動(dòng)，吸袋驅(qū)動(dòng)包括具有上升、下降和定位功能的氣缸，吸盤支架201上設(shè)有若干吸盤202，用于從袋庫(kù)中吸取閥口袋，以及吸取被托袋板托住的閥口袋；托袋機(jī)構(gòu)3包括左托袋組件和右托袋組件，左托袋組件包括301、左托袋驅(qū)動(dòng)302、左右擺臂303，右托袋組件包括右托袋板304、右托袋驅(qū)動(dòng)305、左右擺臂306，左托袋板301和右托袋板304用于托住閥口袋，并配合吸袋機(jī)構(gòu)2進(jìn)行開袋動(dòng)作；夾袋機(jī)構(gòu)4設(shè)置于左托袋板301和右托袋板304下方，包括夾袋板401，夾袋板402和夾袋驅(qū)動(dòng)403，用于夾持被托于左托袋板301和右托袋板304上的閥口袋；框架總成5用于為袋庫(kù)1、吸袋機(jī)構(gòu)2、托袋機(jī)構(gòu)3提供安裝；機(jī)器人6采用成熟的機(jī)器人技術(shù)，其安裝有夾袋抓手601，夾袋抓手601包括夾袋板和夾袋動(dòng)力，夾袋板夾持住已開口的閥口袋閥口，使閥口始終處于張開狀態(tài)，夾袋抓手601移動(dòng)進(jìn)行套袋作業(yè)；機(jī)器人6還包括機(jī)器人固定座602。該裝置還包括PLC數(shù)控系統(tǒng)。

本實(shí)施例裝置具體工作流程如下：

工作時(shí)，吸袋機(jī)構(gòu)2在吸袋驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)下移至袋庫(kù)1，吸盤202吸住預(yù)堆放好的閥口袋的閥口部分將其吸起，當(dāng)吸袋機(jī)構(gòu)2到達(dá)預(yù)設(shè)高度時(shí)，左托袋組件的左托袋驅(qū)動(dòng)302和右托袋組件的右托袋驅(qū)動(dòng)305同時(shí)縮回，左托袋板301和右托袋板304分別在左右擺臂303和左右擺臂306的帶動(dòng)下升起，吸盤202松開閥口袋，閥口袋被左托袋板301和右托袋板304托住，吸袋機(jī)構(gòu)2向下再次吸住閥口袋，此時(shí)夾袋板401和夾袋板402在夾袋驅(qū)動(dòng)403的驅(qū)動(dòng)作用下伸出，夾住閥口袋并固定，吸袋機(jī)構(gòu)2向上運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)高度，在閥門口底部被夾住的情況下，閥口袋的閥口被拉伸打開；機(jī)器人6移動(dòng)夾袋抓手601至閥口袋位置上方指定位置，夾住已開口的閥口袋，并將閥口套至包裝機(jī)閥嘴上。

本實(shí)施例裝置吸袋高度穩(wěn)定，開袋中心高度穩(wěn)定，無(wú)偏移，閥口開口大小穩(wěn)定，該裝置同時(shí)大大簡(jiǎn)化了自動(dòng)上袋機(jī)構(gòu)，減少了設(shè)備占地空間，減少了故障發(fā)生點(diǎn)，機(jī)動(dòng)靈活性較高。

可以理解的是，以上關(guān)于本實(shí)用新型的具體描述，僅用于說明本實(shí)用新型而并非受限于本實(shí)用新型實(shí)施例所描述的技術(shù)方案。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。