工件輸送系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種具備向一個(gè)方向輸送工件的輸送裝置以及取出輸送裝置所輸送的工件的取出裝置的工件輸送系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]公知有具備輸送多個(gè)工件的帶式輸送機(jī)等輸送裝置以及逐一取出輸送裝置所輸送的工件的機(jī)器人等取出裝置的各種工件輸送系統(tǒng)。關(guān)于此，在JP-A-H05-286544中提出一種機(jī)器人碼垛機(jī)(robot palletizer)用的定位裝置，該定位裝置具備向規(guī)定的輸送方向輸送工件的多個(gè)馬達(dá)輸送機(jī)、限制工件在與輸送方向交叉的橫向上的位置的引導(dǎo)構(gòu)件以及使沿引導(dǎo)構(gòu)件被輸送的工件停止的止擋構(gòu)件。而且，在JP-A-H05-286544的定位裝置中，使沿引導(dǎo)構(gòu)件被輸送的工件與止擋構(gòu)件的平面狀的抵接面碰撞來(lái)停止。然而，在使用這樣的具有平面狀的抵接面的止擋構(gòu)件的情況下，根據(jù)工件的形狀而存在工件的側(cè)面緊貼止擋構(gòu)件的抵接面或者相鄰的工件的側(cè)面彼此緊貼的擔(dān)憂。
[0003]圖7是表示與JP-A-H05-286544的定位裝置同樣地具備以平面狀的抵接面來(lái)使工件停止的止擋構(gòu)件的以往的輸送裝置的一例的立體圖。如圖7那樣，本例的輸送裝置7具備向箭頭A70所示的方向輸送多個(gè)工件W的帶式輸送機(jī)71以及以平面狀的抵接面AS來(lái)使被輸送到規(guī)定的位置的工件W停止的止擋構(gòu)件72。另外，由本例的輸送裝置7輸送的工件W具有三角柱的形狀，以其底面朝下的狀態(tài)載置于帶式輸送機(jī)71。根據(jù)圖7可知，當(dāng)以平面狀的抵接面AS來(lái)使具有平面狀的側(cè)面的工件W停止時(shí)，存在工件W的側(cè)面緊貼抵接面AS或者相鄰的工件W的側(cè)面彼此緊貼的擔(dān)憂。其結(jié)果，存在如下危險(xiǎn):機(jī)器人等取出裝置將應(yīng)該取出的工件W與相鄰的其它工件W —起把持，或者在取出的途中將這樣把持的其它工件W掉落。
[0004]尋求一種能夠可靠地逐一取出被止擋件制止的工件的工件輸送系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供如下一種工件輸送系統(tǒng):具備:輸送裝置，其向一個(gè)方向輸送工件；止擋件，其設(shè)置于輸送裝置，將由輸送裝置輸送的工件制止在規(guī)定的位置；以及取出裝置，其將被止擋件制止的工件從輸送裝置取出，其中，止擋件的與輸送裝置輸送工件的輸送方向相反的方向的外緣沿橫切輸送裝置的方向以曲線狀延伸。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，提供如下一種工件輸送系統(tǒng):在第一方式中，止擋件的外緣具有向與輸送方向相同的方向凹陷的凹狀部分。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的第三方式，提供如下一種工件輸送系統(tǒng):在第一或第二方式中，工件輸送系統(tǒng)還具備位置檢測(cè)器，該位置檢測(cè)器檢測(cè)被止擋件制止的工件的位置，取出裝置是具有把持工件的手以及基于位置檢測(cè)器的檢測(cè)結(jié)果使手移動(dòng)到能夠把持工件的位置的臂的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
[0008]這些以及其它本發(fā)明的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)通過(guò)參照附圖所表現(xiàn)的本發(fā)明的例示性的實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明會(huì)變得更明確。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的例示性的工件輸送系統(tǒng)的立體圖。
[0010]圖2是放大示出圖1的工件輸送系統(tǒng)中的止擋件的附近的局部放大圖。
[0011]圖3是從與框架主體的上表面垂直的方向觀察到的圖1的工件輸送系統(tǒng)中的止擋件的頂視圖。
[0012]圖4是與圖3同樣的頂視圖，表示本實(shí)施方式的工件輸送系統(tǒng)中的止擋件的第一變形例。
[0013]圖5是與圖3同樣的頂視圖，表示本實(shí)施方式的工件輸送系統(tǒng)中的止擋件的第二變形例。
[0014]圖6是表示利用本實(shí)施方式的工件輸送系統(tǒng)的例示性的工件輸送動(dòng)作的過(guò)程的流程圖。
[0015]圖7是表示與JP-A-H05-286544的定位裝置同樣地具備以平面狀的抵接面來(lái)使工件停止的止擋構(gòu)件的以往的輸送裝置的一例的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面，參照附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。在各附圖中，對(duì)相同的結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。此外，以下所記載的內(nèi)容并不限定權(quán)利要求書(shū)所記載的發(fā)明的技術(shù)范圍、用語(yǔ)的含義等。
[0017]參照?qǐng)D1?圖6來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的工件輸送系統(tǒng)。圖1是本實(shí)施方式的例示性的工件輸送系統(tǒng)S的立體圖。在此，本例的工件輸送系統(tǒng)S是將被搬入到規(guī)定的搬入位置的工件輸送到規(guī)定的取出位置、并且將輸送到上述取出位置的工件取出并搬出到下一個(gè)工序的工序間輸送系統(tǒng)。下面將這樣的工件輸送系統(tǒng)S的動(dòng)作稱(chēng)作工件輸送動(dòng)作。如圖1那樣，本例的工件輸送系統(tǒng)S具備向一個(gè)方向輸送工件W的輸送裝置1、設(shè)置于輸送裝置I來(lái)將由輸送裝置I輸送的工件W制止在取出位置RP的止擋件2以及將被止擋件2制止的工件W從輸送裝置I逐一取出的取出裝置3。下面依次說(shuō)明這些裝置。
[0018]首先，說(shuō)明本例的輸送裝置I。如圖1那樣，本例的輸送裝置I是普通的帶式輸送機(jī)，具備架設(shè)于未圖示的多個(gè)滑輪的環(huán)狀的帶11、以使帶11沿規(guī)定的路徑行進(jìn)的方式支承帶11的內(nèi)周面的框架12以及對(duì)帶11的滑輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)使帶11行進(jìn)的伺服馬達(dá)等未圖示的驅(qū)動(dòng)單元。而且，本例的框架12具有向一個(gè)方向延伸的平板狀的框架主體121，本例的輸送裝置I通過(guò)沿框架主體121的上表面TS行進(jìn)的帶11來(lái)輸送工件W。此外，在本例的輸送裝置I中，框架主體121的上表面TS相對(duì)于水平方向平行地延伸。
[0019]圖1的箭頭AlO表示沿框架主體121的上表面TS行進(jìn)的帶11的移動(dòng)方向、即利用輸送裝置I輸送工件W的方向。另外，在以下的說(shuō)明中，有時(shí)特別將帶11的外周面中的沿框架主體121的上表面TS延伸的部分稱(chēng)作工件W的輸送路CP。根據(jù)圖1可知，將工件W搬入本例的輸送裝置I的上述搬入位置LP設(shè)置在輸送路CP的與箭頭AlO所示的輸送方向相反的方向的端部，從輸送裝置I取出工件W的上述取出位置RP設(shè)置在沿箭頭AlO所示的輸送方向與搬入位置LP相距規(guī)定的距離的位置。
[0020]接著，說(shuō)明本例的止擋件2。如圖1那樣，本例的止擋件2具有與框架主體121平行地延伸的平板狀的形態(tài)，借助于嵌裝式的安裝構(gòu)件13安裝于框架12。本例的安裝構(gòu)件13設(shè)置在框架12的工件W的輸送方向的端部，嵌裝于安裝構(gòu)件13的止擋件2與上述輸送路CP上的取出位置RP相鄰地配置。另外，本例的止擋件2以堵住比取出位置RP靠下游側(cè)的輸送路CP的方式遍及帶11的寬度方向的全長(zhǎng)地延伸。因而，沿輸送路CP被輸送的工件W在上述取出位置RP處與止擋件2碰撞而被制止。稍后敘述本例的止擋件2的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。
[0021]接著，說(shuō)明本例的位置檢測(cè)器PS。本例的位置檢測(cè)器PS是普通的視覺(jué)傳感器(vis1n sensor)，具備對(duì)工件W的輸送路CP上的取出位置RP的附近進(jìn)行攝影的照相機(jī)CM以及檢測(cè)照相機(jī)CM的攝影圖像中包含的各個(gè)工件W的位置的未圖示的圖像處理裝置。本例的位置檢測(cè)器PS通過(guò)未圖示的安裝構(gòu)件設(shè)置在從框架主體121的上表面TS離開(kāi)規(guī)定距離的位置。利用位置檢測(cè)器PS得到的工件W的位置的檢測(cè)結(jié)果被發(fā)送到后述的取出裝置3的機(jī)器人臂RA。
[0022]接著，說(shuō)明本例的取出裝置3。如圖1那樣，本例的取出裝置3是具備在前端具有手腕部RW的機(jī)器人臂RA以及安裝于手腕部RW的機(jī)器人手RH的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。在此，本例的機(jī)器人臂RA具有多個(gè)臂部31借助于旋轉(zhuǎn)式的關(guān)節(jié)部32直列連結(jié)的結(jié)構(gòu)，通過(guò)伺服馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)單元來(lái)驅(qū)動(dòng)這些臂部31，由此自由變換機(jī)器人手RH的位置和姿勢(shì)。特別是，本例的機(jī)器人臂RA基于從位置檢測(cè)器PS接收到的工件W的位置的檢測(cè)結(jié)果，使機(jī)器人手RH移動(dòng)到能夠把持工件W的位置。稍后敘述機(jī)器人手RH把持工件W的原理。
[0023]如圖1那樣，本例的機(jī)器人手RH具有能夠旋轉(zhuǎn)地安裝于機(jī)器人臂RA的手腕部RW的基底部33、從基底部33延伸的主體部34以及安裝于主體部34的吸附部35。更具體地說(shuō)，機(jī)器人手RH的主體部34具有從基底部33向手腕部RW的相反側(cè)突出的突出部341以及從突出部341的突出方向的前端相對(duì)于突出部341垂直地延伸的垂直部342。而且，機(jī)器人手RH的吸附部35具有嵌入于在主體部34的垂直部342處形成的貫通孔中的噴嘴NZ以及安裝于噴嘴NZ的前端的真空墊VP，噴嘴NZ的基端經(jīng)由未圖示的空氣管連接到真空泵等真空供給源。因而，在本例的工件輸送系統(tǒng)S中，當(dāng)在使真空墊VP與工件W接觸的狀態(tài)下通過(guò)真空供給源排出真空墊VP內(nèi)的氣體時(shí)，通過(guò)在真空墊VP內(nèi)形成的負(fù)壓的作用，工件W被吸附于真空墊VP。
[0024]如上所述，在本例的工件輸送系統(tǒng)S中，取出裝置3的機(jī)器人臂RA與機(jī)器人手RH協(xié)作來(lái)把持被止擋件2制止的各個(gè)工件W，并且將把持的工件W從輸送裝置I取出并搬出到規(guī)定的搬出區(qū)域。接著，說(shuō)明由本例的工件輸送系統(tǒng)S輸送的工件W。圖2是放大表示圖1的工件輸送系統(tǒng)S中的止擋件2的附近的局部放大圖。本例的工件W具有外表面包含平面狀的底面BF以及與底面BF相交的至少一個(gè)平面狀的側(cè)面LF的柱狀的形態(tài)。而且，本例的工件W以底面BF與帶11的外周面相對(duì)的方式載置于輸送路CP而被輸送。因而，從鉛垂方向的上方觀察輸送路CP上的工件W時(shí)的工件W的輪廓線中包含至少一個(gè)直線部分。圖2中例示的工件W具有外表面包含分別與底面BF正交的三個(gè)側(cè)面LF的三角柱的形狀。
[0025]接著，參照?qǐng)D1和圖2來(lái)說(shuō)明本