一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代物流行業(yè)的發(fā)展迅速，各類(lèi)貨物的檢測(cè)分揀進(jìn)倉(cāng)管理工作繁重，其中貨物沉重，種類(lèi)多，數(shù)量龐大，質(zhì)量問(wèn)題是主要原因。這些日益突出的問(wèn)題不止出現(xiàn)在物流行業(yè)中，工廠制造業(yè)也面臨著同樣的情況；而無(wú)論是在物流行業(yè)還是制造業(yè)，產(chǎn)品的檢測(cè)分揀入庫(kù)管理都是采用傳統(tǒng)的人工檢測(cè)，人工分揀，人工裝配、人工搬運(yùn)，人工入庫(kù)操作；其效率低下，檢測(cè)質(zhì)量效果不明顯，勞動(dòng)強(qiáng)度大是一直存在的問(wèn)題；同時(shí)，由于人工操作，貨架的高度受到限制，低層貨架空間利用率低，高層貨架又存在安全隱患?，F(xiàn)有技術(shù)普遍采用輸送機(jī)配合人工作業(yè)，雖然解決了貨物的運(yùn)輸功能，減少人工勞動(dòng)力，但依然存在需要人工檢測(cè)、人工分揀，人工裝配、人工入庫(kù)的情況，其根本問(wèn)題沒(méi)有解決。如何利用現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)，解放工人勞動(dòng)力，提高產(chǎn)品檢測(cè)分揀入庫(kù)效率是本系統(tǒng)的主要問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種解放工人勞動(dòng)力，提高產(chǎn)品檢測(cè)分揀入庫(kù)效率的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)。
[0004]為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括機(jī)器人分揀區(qū)、倍速鏈、AGV小車(chē)、智能立體倉(cāng)庫(kù)、磁導(dǎo)軌和中央控制器；所述磁導(dǎo)軌設(shè)置于地面，且所述磁導(dǎo)軌的一端部相鄰所述倍速鏈設(shè)置，另一端部相鄰所述智能立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)置；
[0006]所述機(jī)器人分揀區(qū)包括平帶輸送機(jī)、機(jī)器人和視覺(jué)識(shí)別裝置，所述平帶輸送機(jī)上放置有多個(gè)用于裝載待分揀物件的托盤(pán)，所述平帶輸送機(jī)接收所述中央控制器發(fā)出的信號(hào)控制所述托盤(pán)沿其傳送方向上的移動(dòng)，所述視覺(jué)識(shí)別裝置安裝于所述平帶輸送機(jī)的任一側(cè)，且位于所述托盤(pán)的上方，所述視覺(jué)識(shí)別裝置的相機(jī)用于拍攝其下方的托盤(pán)區(qū)域，且其攝像范圍至少為一個(gè)托盤(pán)，所述視覺(jué)識(shí)別裝置將相機(jī)拍攝的照片進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別，并將識(shí)別獲得的特征數(shù)據(jù)發(fā)送給所述中央控制器，并由其發(fā)出信號(hào)給所述機(jī)器人，所述機(jī)器人接收信號(hào)將指定的物件轉(zhuǎn)移放置于所述倍速鏈的存物托盤(pán)；
[0007]指定的物件放置完畢后，所述倍速鏈向所述中央控制器發(fā)出信號(hào)，并由所述中央控制器發(fā)出信號(hào)控制所述AGV小車(chē)啟動(dòng)，所述AGV小車(chē)通過(guò)其底部的傳感器檢測(cè)所述磁導(dǎo)軌并產(chǎn)生電磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向行走移動(dòng)，并可與所述倍速鏈進(jìn)行對(duì)接，使所述倍速鏈將所述存物托盤(pán)轉(zhuǎn)移到所述AGV小車(chē)上，所述存物托盤(pán)由所述AGV小車(chē)沿所述磁導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)移運(yùn)輸?shù)剿鲋悄芰Ⅲw倉(cāng)庫(kù)的堆垛裝置；
[0008]所述堆垛裝置將所述存物托盤(pán)輸送轉(zhuǎn)移托放入對(duì)應(yīng)的立體倉(cāng)庫(kù)內(nèi)。
[0009]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述機(jī)器人分揀區(qū)還包括廢料回收倉(cāng)，所述廢料回收倉(cāng)設(shè)置于所述平帶輸送機(jī)的任一側(cè)，所述機(jī)器人接收所述中央控制器發(fā)出的信號(hào)將檢測(cè)到的不合格物件分揀放置于所述廢料回收倉(cāng)內(nèi)。
[0010]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述視覺(jué)識(shí)別裝置還包括光源和用于控制光源及相機(jī)的控制器，所述光源設(shè)置于托盤(pán)的底部，所述控制器接收所述托盤(pán)到位的信息后依次觸發(fā)光源的開(kāi)啟和所述相機(jī)的拍攝，所述相機(jī)采用全局曝光拍攝模式進(jìn)行拍照，拍攝完畢后，由所述控制器發(fā)出信號(hào)，由所述中央控制器接收并進(jìn)入下一工序。
[0011]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述機(jī)器人包括機(jī)器人夾具、多向轉(zhuǎn)動(dòng)軸、機(jī)器人底座和機(jī)器人本體，所述機(jī)器人夾具由所述多向轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝于所述機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體安裝于所述機(jī)器人底座，所述機(jī)器人由所述機(jī)器人底座固定放置于所述平帶輸送機(jī)的一側(cè)；
[0012]所述機(jī)器人夾具為真空吸盤(pán)夾具。
[0013]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述機(jī)器人夾具包括夾具底盤(pán)、單吸盤(pán)支架、雙吸盤(pán)支架和檢測(cè)定位裝置，所述單吸盤(pán)支架的端部設(shè)置有真空吸盤(pán)，所述雙吸盤(pán)支架的端部的兩分支分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置有真空吸盤(pán)，所述單吸盤(pán)支架和所述雙吸盤(pán)支架分別對(duì)稱(chēng)分布于所述夾具底盤(pán)的任兩側(cè)，且兩者各自的對(duì)稱(chēng)中軸線位于所述夾具底盤(pán)的同一垂直中面內(nèi)；
[0014]所述檢測(cè)定位裝置相鄰于所述單吸盤(pán)支架或所述雙吸盤(pán)支架設(shè)置，且所述檢測(cè)定位裝置的中軸線位于所述垂直中面，所述檢測(cè)定位裝置用于定位所述托盤(pán)內(nèi)的指定的物件；
[0015]所述夾具底盤(pán)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述機(jī)器人夾具的第六軸。
[0016]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述AGV小車(chē)包括車(chē)體、裝載裝置、小車(chē)控制柜、驅(qū)動(dòng)組件和至少兩組萬(wàn)向輪，所述裝載裝置設(shè)置于所述車(chē)體的上端面，所述小車(chē)控制柜的底部設(shè)有滑輪，所述小車(chē)控制柜通過(guò)所述小車(chē)內(nèi)部設(shè)有的導(dǎo)軌采用抽屜形式可抽出的設(shè)置于所述小車(chē)的內(nèi)部，所述驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述車(chē)體的底部，所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪連接于所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端；至少兩組所述萬(wàn)向輪分別安裝于所述車(chē)體的前端和后端的底部，所述AGV小車(chē)由所述萬(wàn)向輪和所述驅(qū)動(dòng)輪支撐于地面，并沿所述磁導(dǎo)軌限位導(dǎo)向移動(dòng)。
[0017]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述AGV小車(chē)還包括觸摸屏，所述觸摸屏設(shè)置于所述裝載裝置的一側(cè)，所述觸摸屏連接于所述小車(chē)控制柜，其界面設(shè)置有控制所述AGV小車(chē)啟動(dòng)、停止及運(yùn)行速度的指令。
[0018]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述裝載裝置包括用于裝載移送所述托盤(pán)的平帶傳送組件、用于托盤(pán)限量裝載限定的阻擋器和間隔傳感器，所述阻擋器設(shè)置于所述平帶傳送組件的始端的底部，所述間隔傳感器分別按所述存物托盤(pán)的寬度尺度間隔設(shè)置于所述平帶傳送組件的底部，當(dāng)所述間隔傳感器均感應(yīng)到存物托盤(pán)存在時(shí)，所述間隔傳感器發(fā)出信號(hào)停止所述平帶傳送組件的傳送，同時(shí)發(fā)出信號(hào)給所述阻擋器，使所述阻擋器上升至所述平帶傳送組件的平帶面上阻擋準(zhǔn)備進(jìn)入所述平帶傳送組件的存物托盤(pán)。
[0019]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述立體倉(cāng)庫(kù)包括底座、貨架、托盤(pán)傳感器和控制系統(tǒng)，所述貨架為由金屬桿件分別縱橫焊接組成的托盤(pán)支撐架，所述托盤(pán)支撐架具有多個(gè)分別縱橫向排列設(shè)計(jì)的托盤(pán)支撐腔，每個(gè)所述托盤(pán)支撐腔設(shè)置有單獨(dú)的托盤(pán)傳感器，整個(gè)所述貨架安裝于所述底座上，所述控制系統(tǒng)掌握整個(gè)貨架的倉(cāng)儲(chǔ)情況以及控制堆垛裝置的堆垛運(yùn)動(dòng)。
[0020]更進(jìn)一步的說(shuō)明，所述堆垛裝置包括機(jī)架、感應(yīng)板、輕軌、行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和可伸縮的載物臺(tái)，所述機(jī)架由橫向?qū)к壓涂v向立柱組成的長(zhǎng)方形框架，所述輕軌與所述橫向?qū)к壪嗥叫?，且設(shè)置于所述機(jī)架的底部，所述行走機(jī)構(gòu)通過(guò)行走驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)其輪子沿所述輕軌行走，所述升降機(jī)構(gòu)立式安裝于所述行走機(jī)構(gòu)，所述載物臺(tái)通過(guò)所述升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)和導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)垂直上下的移動(dòng)；
[0021 ] 所述感應(yīng)板分別橫向排列分布設(shè)置于所述輕軌的一側(cè)，所述感應(yīng)板對(duì)應(yīng)于縱向的所述金屬桿件設(shè)置，相鄰的所述感應(yīng)板的間距為一個(gè)所述托盤(pán)支撐腔的寬度；
[0022]所述載物臺(tái)的正下方對(duì)應(yīng)的所述行走機(jī)構(gòu)的區(qū)域內(nèi)設(shè)置有一組橫向傳感器組，一組橫向傳感器組內(nèi)至少設(shè)置有兩個(gè)橫向傳感器，且所述橫向傳感器與所述感應(yīng)板相對(duì)設(shè)置；
[0023]以所述行走機(jī)構(gòu)的移動(dòng)方向?yàn)槭级?，第一個(gè)所述橫向傳感器橫向經(jīng)過(guò)所述控制系統(tǒng)指定的感應(yīng)板時(shí)，所述行走機(jī)構(gòu)開(kāi)始減速移動(dòng)，當(dāng)所述橫向傳感器組內(nèi)的最后一個(gè)經(jīng)過(guò)所述指定的感應(yīng)板時(shí)，所述行走機(jī)構(gòu)減速至停止移動(dòng)，所述橫向傳感器組位于所述指定的感應(yīng)板與所述指定的感應(yīng)板的前一感應(yīng)板之間，所述載物臺(tái)由所述升降機(jī)構(gòu)垂直向上或向下移動(dòng)，移動(dòng)至所述控制系統(tǒng)指定的托盤(pán)支撐腔的正前方。
[0024]本發(fā)明的有益效果:1、本發(fā)明的系統(tǒng)采用機(jī)器人技術(shù)，利用計(jì)算機(jī)信息管理，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)功能，解決了傳統(tǒng)人工檢測(cè)分揀的弊端，解放工人勞動(dòng)力，提高分揀入庫(kù)效率；2、實(shí)現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)的快速啟動(dòng)和平穩(wěn)停止，提高堆垛效率；3、貨架和堆垛機(jī)裝配合理，有效地利用空間；4、系統(tǒng)可整體或區(qū)域單獨(dú)轉(zhuǎn)移安放使用。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的平帶輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖4是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖5是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的倍速鏈的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖6是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的AGV小車(chē)的后側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖7是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的AGV小車(chē)的后視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖8是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的裝載裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖9是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)組件和減震裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖10是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的智能堆垛機(jī)結(jié)合立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)置的結(jié)構(gòu)示意圖