專利名稱：液壓控制回路及其方法
技術領域：
本發(fā)明通常涉及一種液壓控制回路，更具體地，涉及一種液壓控制回路，其用于通過使用反饋控制調節(jié)控制閥的切換位置，減小由于液壓泵上的過載而引起的發(fā)熱和能量損耗。
背景技術：
重型建筑機械和設備，諸如挖掘機，使用液壓控制回路用于驅動包括轉臂和臂的作業(yè)機械。通過諸如液壓缸的致動器，使得作業(yè)機械的操作成為可能。通常，從液壓泵排放裝置排放出恒定流量的流體，并且由控制閥將受壓流體提供給液壓缸。然后，來自液壓缸的受壓流體匯集到儲備箱，并且用于驅動致動器。
圖1是相關領域的液壓控制回路的示意圖。該具體示例的液壓控制回路對應于正液壓控制系統(tǒng)。
根據正液壓控制系統(tǒng)，液壓泵1排放受壓流體流，其與控制桿4的操縱變量成比例，以便于驅動液壓缸2。下面將解釋相關領域的液壓控制系統(tǒng)的配置和操作關系。
自液壓泵1排放的受壓流體通過控制閥3提供給液壓缸2。通過施加在操縱控制桿4時產生的先導信號壓力，控制閥3開始操作。因此，來自液壓泵1的受壓流體提供給液壓缸2，并且來自液壓缸2的受壓流體排放到儲備箱T。
控制器5控制液壓泵1以確保液壓泵1排放與控制桿4的操縱變量成比例的受壓流體流。為此，用于檢測先導信號壓力的壓力傳感器9安裝在控制桿4的先導信號線上，并且壓力傳感器9檢測到的先導信號壓力以電信號的形式輸入到控制器5。壓力傳感器9的電信號指出了控制桿4的操縱變量。這樣，控制器5操作來自壓力傳感器9的輸入信號的相對應的流出量，并且向電子降壓閥7傳送控制信號。電子降壓閥7接收來自控制器5的控制信號，并且控制調節(jié)器8以控制液壓泵1的輸出流量。所執(zhí)行的液壓泵1的輸出流量控制與控制桿4的操縱變量成比例。
然而，上述相關領域的技術帶來了問題。例如，盡管可以控制控制桿4的操縱變量(即，液壓泵1的輸出流量可以根據先導壓力進行控制)，但是控制閥3的行程不能與先導壓力成比例地形成。結果，過載被施加到液壓泵1。
為了控制重型建筑機械和設備中的作業(yè)機械的速度，液壓控制系統(tǒng)的控制閥3控制受壓流體的流量?？刂崎y3的閥芯具有孔口，其形成了用于受壓流體的通路(或者流量通道)。當先導信號壓力施加到控制閥3時，閥芯移動并且通路的截面積改變。結果，改變了通過控制閥3的受壓流體的流量，并且因此控制了作業(yè)機械的速度。
另一方面，諸如轉臂的作業(yè)機械由于其自重而下落，因此控制該轉臂的控制閥3使用具有特別小截面積的量出式(meter-out)孔口，用作液壓缸和儲備箱之間的通路。這樣，當受壓流體通過狹窄的量出式孔口時，流速增加。此時，不同的壓力施加到閥芯抬肩表面，并且此壓力的不均衡產生了控制閥3內部的流動力。
特別地，施加到控制閥3閥芯的軸向的流動力對可控性和控制閥3的伺服系統(tǒng)有大的影響。當通過移動閥芯增加孔口的通路面積時，流動力在相反的方向上施加到閥芯的運動。結果，產生了粘滯的效果，其中閥芯不會與控制桿4的操縱變量成比例地移動。
圖2是說明了控制桿的先導信號壓力同控制閥閥芯的通路面積之間的關系的曲線圖；而圖3是說明了控制桿的先導信號壓力同液壓泵的輸出流量之間的關系的曲線圖。
在圖2中，C-T1圖線示出了，正常通路面積相對于量出式孔口的先導信號壓力的改變而改變，該量出式孔口(orifice)具有形成在控制閥中的最小通路面積；P-N圖線示出了連接液壓泵和中性通路并且向儲備箱排放受壓流體的通路面積變化；并且，P-C圖線示出了連接液壓泵和液壓缸的通路面積變化。
C-T2圖線示出了量出式孔口的異常通路的面積變化。根據C-T2曲線，即使先導信號壓力輸入到控制閥，閥芯由于流動力仍不能正確地移動，產生了停滯。結果，量出式孔口的通路面積的變化量相比于C-T1圖線而言是特別小的。
如圖3中所示，在通過很大程度地操縱控制桿使先導信號壓力增加時，液壓泵的輸出流量增加很多。然而，如果由于流動力的施加使控制閥閥芯的操作狀態(tài)對應于C-T2圖線，則當排放自液壓泵的大量受壓流體通過量出式孔口時，產生了大的流動力。在該情況中，過載被施加到液壓泵1，并且閥芯不能與控制桿的操縱變量成比例的移動。
圖4是說明控制桿的先導信號壓力同控制閥閥芯的行程之間的關系的圖線；而圖5是說明先導信號壓力相對于時間和泵壓力的關系的圖線。
在圖4中，實線A表示當閥芯由于先導信號壓力而移動時控制閥3的閥芯的正常行程，而虛線B表示控制閥3的閥芯的異常行程。
在圖5中，斜線C表示控制閥處于正常操作時的泵壓力變化；而虛像D表示過載被施加到液壓泵時的泵壓力變化。
參考圖4，在控制閥3的正常操作下，閥芯與至控制閥的輸入先導信號壓力的量值成比例地移動。另一方面，如果產生了大的流動力并且因此控制閥3的操作是異常的，則閥芯的行程不與先導信號壓力的量值成比例。例如，如虛線B所示，盡管先導信號壓力增加，但控制閥3的閥芯是靜止的，并且突然在某一點開始移動。
因此，當控制閥3處于異常操作時，過載被施加到液壓泵1，如圖5中的斜線所示。液壓泵1上的過載是能量損耗的主要原因。盡管先導信號壓力增加，但控制閥3的閥芯仍處于靜止狀態(tài)，這意味著設備的可操縱性明顯劣化。
在控制閥3中產生的流動力不僅影響可控性以及控制閥3的伺服系統(tǒng)，而且還引起能量損耗。因此，為了保證控制閥3和整個液壓控制系統(tǒng)的安全，有必要克制施加到控制閥3的閥芯的流動力。
作為減小或者抵消流動力量值的嘗試，使控制閥3的閥芯和套管變形，或者改變控制閥3的結構。然而，在實踐中，這些技術不能用于控制閥3。此外，不論控制閥3的結構變化有多大，仍不能完全地移除流動力。這使得難于設計高度穩(wěn)定的液壓控制系統(tǒng)。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種液壓控制回路及其方法，其中回路壓力穩(wěn)定地維持，并且致動器的驅動是更為有效和準確的。
本發(fā)明的另一目的在于，通過使用反饋控制調節(jié)控制閥的切換位置，并防止在液壓泵上出現過載，減小了由液壓控制控制回路上的過載引起的發(fā)熱和能量損耗。
本發(fā)明的另一目的在于，提供一種液壓控制回路及其方法，其中如果由于流動力施加到控制閥上而引起控制閥未正確地同控制桿的操縱變量成比例地操作，則通過反饋控制調節(jié)控制閥的切換位置，由此極大地改善了液壓控制回路的可操縱性和液壓控制。
為了實現上文的目的，提供了一種液壓控制回路，用于通過控制來自液壓泵的受壓流體驅動致動器，該液壓控制回路包括控制桿，用于根據操縱變量產生操縱信號；控制閥，其安裝在連接液壓泵和致動器的供給線上，并且由先導信號壓力驅動，用于控制自液壓泵傳遞到致動器的受壓流體的流量；位移傳感器，其安裝在控制閥的末端，用于檢測控制閥的切換位置；泵壓力傳感器，其安裝在供給線上，用于檢測施加到液壓泵的泵壓力；至少一個電子比例閥，其由外部控制信號驅動，用于向控制閥提供先導信號壓力；以及，控制器，用于接收來自控制桿的操縱信號，以確定待提供給控制閥的先導信號壓力，向一個或多個電子比例閥輸出相應的控制信號，接收來自位移傳感器和泵壓力傳感器的信號，并將該信號同預存的參考數據比較，并且向一個或多個電子比例閥輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥的切換位置。
本發(fā)明的另一方面提供了一種液壓控制方法，用于通過借助于遵循控制桿操縱的電子比例閥操作控制閥，并且控制自液壓泵排放的受壓流體，其中該方法包括以下步驟接收由控制桿根據操縱變量而產生的操縱信號；根據該操縱信號，確定待提供到控制閥的先導信號壓力，并且向電子比例閥輸出相應的控制信號；接收來自檢測施加到液壓泵的泵壓力的泵壓力傳感器的信號以及來自檢測控制閥切換位置的位移傳感器的信號；將來自泵壓力傳感器和位移傳感器的信號同預存的參考數據比較，并且判定控制閥是否處于正常操作；以及，如果控制閥未處于正常操作，則向電子比例閥輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥的切換位置。
優(yōu)選地，如果在同當前先導信號壓力的參考數據進行比較的控制閥切換位置和泵壓力這兩者中均發(fā)現誤差，則判定控制閥處于正常操作，并且向電子比例閥輸出行程(stroke)誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥的切換位置。
優(yōu)選地，參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移，以及，相對于先導信號壓力變化的泵壓力變化。
優(yōu)選地，參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移，以及，相對于控制閥位移的泵壓力變化。
優(yōu)選地，作為參考數據而存儲的泵壓力變化處于最大泵壓力和最小泵壓力之間的范圍內，該最大泵壓力和最小泵壓力是通過考慮控制閥的工作容限而確定的。


通過下文結合附圖進行的詳細描述，上文的本發(fā)明的目的、特征和優(yōu)點將變得更加顯而易見，在附圖中圖1是相關領域的液壓控制回路的示意圖；圖2是說明了控制桿的先導信號壓力同控制閥閥芯的通路面積之間的關系的曲線圖；圖3是說明了控制桿的先導信號壓力同液壓泵的輸出流量之間的關系的曲線圖；圖4是說明控制桿的先導信號壓力同控制閥閥芯的行程之間的關系的圖線；圖5是說明先導信號壓力相對于時間和泵壓力的關系的圖線；圖6是根據本發(fā)明的一個實施例的液壓控制回路的示意圖；和圖7是說明了根據本發(fā)明的一個實施例的液壓控制回路的信號流的示意圖。
具體實施例方式
下面，此處將通過參考附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例。在下文的描述中，公知的功能和構造由于其將在不必要的細節(jié)上模糊本發(fā)明，因此未對其進行詳細描述。
圖6是根據本發(fā)明的一個實施例的液壓控制回路的示意圖；而圖7是說明了根據本發(fā)明的一個實施例的液壓控制回路的信號流的示意圖。
本發(fā)明的液壓控制回路包括液壓泵1，用于排放受壓流體；和控制閥3，其通過向液壓缸2(其是致動器)提供由液壓泵1提供的受壓流體，并使來自液壓缸2的受壓流體排出到儲備箱T，驅動液壓缸2。
控制閥3安裝在連接液壓泵1和液壓缸2的供給線10上，并且在控制閥的兩個末端上形成了連接到先導信號線11的先導入口3a、3b。先導信號線11用作用于產生自先導泵12的先導信號供電的通路。而且，閥芯(未示出)以可滑動方式安裝到控制閥3中。因此，在通過先導信號線11輸入先導信號壓力時，閥芯(未示出)在水平方向上移動。
盡管在圖1中沒有示出，但是在閥芯外部形成了通路(或者液流通道)用以分別連接液壓泵1、儲備箱T和液壓缸2。由于閥芯在控制閥3的內部水平移動，因此這些通路要么打開要么閉合，并且這些通路的面積是變化的。作為其結果，通過控制閥3的流量是變化的。
電子比例閥13安裝在連接到先導泵12的先導(pilot)信號線11上。電子比例閥13響應于來自控制器17(這將在下面得到描述)的控制信號開始操作，并且向控制閥3的先導入口3a、3b提供先導信號壓力。
控制器17的接收部分18連接到控制桿14，以便于接收操縱信號。操作部分19操作對應于操縱信號的控制信號，并且輸出部分20向電子比例閥13傳送該控制信號。即，控制桿14輸出與操縱變量成比例的操縱信號，而控制器17操作對應于操縱信號的流量，并且將其相應的操縱信號輸出到電子比例閥13。由于控制桿14、控制器17和電子比例閥14是相互配合的，因此控制閥3與控制桿14的操縱變量成比例地切換，并且來自液壓泵1的受壓流體提供給液壓缸2用于其操作。
優(yōu)選地，液壓泵1是可變位移的液壓泵，其輸出流量由調節(jié)器15控制。調節(jié)器15由電子降壓閥16驅動，而該電子降壓閥16由來自控制器17的控制信號控制。換言之，控制器17根據控制桿14的操縱變量，通過控制控制電子降壓閥16，控制液壓泵1。
除了控制液壓泵1以外，根據本發(fā)明的液壓控制回路中的控制器17還根據控制桿14的操縱變量，控制電子比例閥13。結果，切換了控制閥3，并且驅動了液壓缸2。在另一情況中，如果大的流動力施加到控制閥3的閥芯的軸向上，則閥芯不能與控制桿14的操縱變量成比例地移動，并且過載被施加到液壓泵1。在該情況中，控制器17通過防止過載出現在液壓泵1上而執(zhí)行功能。
位移傳感器22安裝在控制閥3的末端。位移傳感器22檢測控制閥3的切換位置，并且輸出位移信號(其是電信號)。這里，控制閥3的切換位置是指根據控制桿14的操縱變量的控制閥3的閥芯行程。通過利用電接觸型位移傳感器或者光傳感器，可以檢測閥芯的移動量。
泵壓力傳感器23安裝在液壓泵1和控制閥3之間的供給線上。泵壓力傳感器23檢測施加到液壓泵1的泵壓力，并且輸出泵壓力信號(其是電信號)。
來自位移傳感器22的位移信號和來自泵壓力傳感器23的泵壓力信號輸入到控制器17的接收部分18。然后，控制器17的操作部分19將輸入到接收部分18的泵壓力信號和位移信號同預存儲在存儲器21中的參考數據21a、21b進行比較，并且判定控制閥3是否處于正常操作。如果其判定控制閥3未處于正常操作，則控制器17的輸出部分20輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥3的切換位置。
優(yōu)選地，存儲在控制器17的存儲器21中的參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移21a，以及相對于先導信號壓力變化的泵壓力變化21b。盡管未說明，但是，相對于控制閥切換位置的泵壓力變化也可以用作參考數據，取代相對于先導信號壓力的泵壓力變化21b。優(yōu)選地，泵壓力變化處于最大泵壓力和最小泵壓力之間的范圍內，該最大泵壓力和最小泵壓力是通過考慮控制閥3的工作容限而確定的。
如果在同當前先導信號壓力的參考數據進行比較的控制閥3的切換位置和泵壓力中均發(fā)現誤差，則控制器17判定控制閥3未處于正常操作，并且向電子比例閥13輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥3的切換位置。
下文將討論具有上述配置的液壓控制回路的操作。
通過使用控制排放自液壓泵1的受壓流體流量的控制閥3，使得液壓缸2的操作是可行的。即，如果先導信號壓力經由先導信號線11提供給控制閥3的先導入口3a、3b，則控制閥3的閥芯在水平方向上移動(如在圖中可以看到的)。結果，分別控制了自液壓泵1提供給液壓缸2的受壓流體的方向、自液壓缸2排放到儲備箱T的受壓流體的方向以及它們的流量。
電子比例閥13響應于由控制器17傳送的控制信號開始驅動。而且，電子比例閥13向先導入口31、3b提供先導信號壓力，其是在先導信號線11上由先導泵形成的。
當操縱控制桿14時，根據操縱變量產生了操縱信號，并且其被傳送到控制器17的接收部分18。操作部分19確定提供給控制閥3的先導信號壓力，并且將其相應的控制信號輸出到電子比例閥13。然后，控制閥3的閥芯開始移動，并且與控制桿14的操縱變量成比例地驅動液壓缸2。
同時，控制器17的接收部分18接收來自安裝在控制閥3末端的位移傳感器22的閥芯行程的位移信號以及來自泵壓力傳感器23的泵壓力信號。
操作部分19將泵壓力信號和位移信號同存儲器21中的參考數據21a、21b進行比較。如果在同當前先導信號壓力的參考數據進行比較的控制閥3的切換位置和泵壓力這兩者中均發(fā)現誤差，則控制器17判定控制閥3未處于正常操作，并且向電子比例閥13輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥3的切換位置。
下面將討論使用根據本發(fā)明一個實施例的液壓控制回路的液壓控制方法。
在第一步驟中，操縱用于驅動液壓缸2的控制桿14，并且自其產生的操縱信號被發(fā)送到控制器17的接收部分18。
在第二步驟中，操作部分19根據自接收部分18提供的操縱信號，確定需被提供給控制閥的先導信號壓力，并且輸出部分20向電子比例閥13輸出對應于所確定的先導信號壓力的控制信號。
在第三步驟中，控制器17的接收部分18接收由泵壓力傳感器檢測到的泵壓力信號以及由位移傳感器檢測到的控制閥切換位置的位移信號。
在第四步驟中，控制器17的操作部分19將該泵壓力信號和位移信號同存儲在存儲器21中的數據進行比較，并且判定控制閥3是否處于正常操作。
優(yōu)選地，參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移21a，以及，相對于先導信號壓力變化的泵壓力變化21b。盡管未說明，但是，相對于控制閥切換位置的泵壓力變化也可以用作參考數據，取代相對于先導信號壓力的泵壓力變化21b。優(yōu)選地，泵壓力變化處于最大泵壓力和最小泵壓力之間的范圍內，該最大泵壓力和最小泵壓力是通過考慮控制閥3的工作容限而確定的。
如果在同當前先導信號壓力的參考數據進行比較的控制閥3的切換位置和泵壓力這兩者中均發(fā)現誤差，則控制器17判定控制閥3未處于正常操作。
在第五步驟中，如果發(fā)現控制閥3未處于正常操作，則控制器17向電子比例閥13輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥3的切換位置。
根據本發(fā)明的液壓控制回路及其方法，如果閥芯由于控制閥3上的流動力而未與控制桿14的操縱變量成比例地移動并且過載被施加在液壓泵1上，則控制器17檢測泵壓力信號和控制閥的位移信號，并且通過反饋控制驅動電子比例閥13，以便于調節(jié)控制閥3的切換位置。這樣，過載不再施加到液壓泵1，并且控制閥3根據控制桿14的操縱平穩(wěn)地工作，導致了控制桿14的可操縱性的改善。
總之，根據本發(fā)明的液壓控制回路，通過使用反饋控制調節(jié)控制閥的切換位置，并且防止在液壓泵上出現過載，可以穩(wěn)定地維持回路壓力。由于穩(wěn)定地維持了回路壓力，因此致動器的性能變得更加有效和準確，并且可以減小由于過載而引起的發(fā)熱和能量損耗。
此外，即使在控制閥由于控制閥上的流動力的影響而未與控制桿的操縱變量成比例地操作時，通過使用反饋控制調節(jié)控制閥的切換位置，也可以容易地解決該異常操作問題。由此，可以提高控制閥的可操縱性，并且液壓控制可以根據準確地執(zhí)行。
盡管結合多種實施例描述了本發(fā)明，但是它們僅是說明性的。因此，根據前面的詳細描述，對于本領域的技術人員而言，許多替換方案、修改方案和變化方案是將是顯而易見的。前面的描述目的在于涵蓋所有處于附屬權利要求的精神和廣泛范圍內的該替換方案和變化方案。
權利要求
1.一種液壓控制回路，用于通過控制來自液壓泵的受壓流體驅動致動器，該液壓控制回路包括控制桿，用于根據操縱變量產生操縱信號；控制閥，其安裝在連接液壓泵和致動器的供給線上，并且由先導信號壓力驅動，用于控制自液壓泵傳遞到致動器的受壓流體的流量；位移傳感器，其安裝在控制閥的末端，用于檢測控制閥的切換位置；泵壓力傳感器，其安裝在供給線上，用于檢測施加到液壓泵的泵壓力；至少一個電子比例閥，其由外部控制信號驅動，用于向控制閥提供先導信號壓力；以及控制器，用于接收來自控制桿的操縱信號，以確定待提供給控制閥的先導信號壓力，向一個或多個電子比例閥輸出相應的控制信號，接收來自位移傳感器和泵壓力傳感器的信號，并將該信號同預存的參考數據比較，并且向一個或多個電子比例閥輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥的切換位置。
2.權利要求1的液壓控制回路，其中如果在同當前先導信號壓力的參考數據進行比較的控制閥切換位置和泵壓力中這兩者均發(fā)現誤差，則控制器向一個或者多個電子比例閥輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥的切換位置。
3.權利要求2的液壓控制回路，其中參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移，以及相對于先導信號壓力變化的泵壓力變化。
4.權利要求2的液壓控制回路，其中參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移，以及相對于控制閥位移的泵壓力變化。
5.權利要求3或4的液壓控制回路，其中作為參考數據而存儲的泵壓力變化處于最大泵壓力和最小泵壓力之間的范圍內，該最大泵壓力和最小泵壓力是通過考慮控制閥的工作容限而確定的。
6.一種液壓控制方法，用于通過借助于遵循控制桿操縱的電子比例閥操作控制閥，并且控制自液壓泵排放的受壓流體，其中該方法包括以下步驟接收由控制桿根據操縱變量而產生的操縱信號；根據該操縱信號，確定待提供到控制閥的先導信號壓力，并且向電子比例閥輸出相應的控制信號；接收來自檢測施加到液壓泵的泵壓力的泵壓力傳感器的信號以及來自檢測控制閥切換位置的位移傳感器的信號；將來自泵壓力傳感器和位移傳感器的信號同預存的參考數據比較，并且判定控制閥是否處于正常操作；以及，如果控制閥未處于正常操作，則向電子比例閥輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥的切換位置。
7.權利要求6的方法，其中在用于判定控制閥的操作狀態(tài)的步驟中，如果在同當前先導信號壓力的參考數據進行比較的控制閥切換位置和泵壓力這兩者中均發(fā)現誤差，則控制閥的操作不是正常的。
8.權利要求7的方法，其中參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移，以及相對于先導信號壓力變化的泵壓力變化。
9.權利要求7的方法，其中參考數據包括，相對于先導信號壓力變化的控制閥切換位置的位移，以及相對于控制閥位移的泵壓力變化。
10.權利要求8或9的方法，其中作為參考數據而存儲的泵壓力變化處于最大泵壓力和最小泵壓力之間的范圍內，該最大泵壓力和最小泵壓力是通過考慮控制閥的工作容限而確定的。
全文摘要
公開了一種用于減少由過載引起的發(fā)熱和能量損耗的液壓控制回路及其方法。本發(fā)明的液壓控制回路包括控制桿，用于根據操縱變量產生操縱信號；控制閥，其由先導信號壓力驅動，用于控制自液壓泵傳遞到致動器的受壓流體的流量；位移傳感器，用于檢測控制閥的切換位置；泵壓力傳感器，用于檢測施加到液壓泵的泵壓力；電子比例閥，用于向控制閥提供先導信號壓力；以及，控制器，用于接收操縱信號，確定先導信號壓力，向電子比例閥輸出控制信號，接收來自位移傳感器和泵壓力傳感器接收信號，并將該信號同預存的參考數據比較，并且向電子比例閥輸出行程誤差校正控制信號，用于調節(jié)控制閥的切換位置。
文檔編號F15B11/08GK1786486SQ20051006667
公開日2006年6月14日 申請日期2005年4月26日 優(yōu)先權日2004年12月7日
發(fā)明者金鎮(zhèn)昱 申請人:沃爾沃建造設備控股(瑞典)有限公司