1.一種行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)，其特征在于包括：電機(jī)、腳踝舵機(jī)后殼、齒輪軸、傳動(dòng)齒輪、行星齒輪、行星齒輪架、舵機(jī)電路板、腳踝舵機(jī)前殼和腳底板支架；其中，腳踝舵機(jī)后殼和腳踝舵機(jī)前殼安裝在腳底板支架上；電機(jī)布置在腳踝舵機(jī)后殼內(nèi)部，并且電機(jī)連接至齒輪軸；齒輪軸與傳動(dòng)齒輪嚙合，而且傳動(dòng)齒輪與布置在行星齒輪架上的行星齒輪嚙合；而且其中，齒輪軸、傳動(dòng)齒輪、行星齒輪、行星齒輪架和舵機(jī)電路板布置在腳踝舵機(jī)前殼內(nèi)部，并且舵機(jī)電路板處于行星齒輪架的與電機(jī)相對(duì)的一側(cè)。
2.如權(quán)利要求1所述的行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)，其特征在于，電機(jī)是空心杯020舵機(jī)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)，其特征在于，行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)采用4級(jí)傳動(dòng)，其中將輸入的動(dòng)力輸出到齒輪軸，行星齒輪舵機(jī)通過3級(jí)齒輪傳動(dòng)將動(dòng)力傳遞到行星齒輪的中心小齒輪，再通過行星齒輪將動(dòng)力傳遞到行星齒輪的內(nèi)齒圈，而且內(nèi)齒圈與舵機(jī)固定。
4.如權(quán)利要求1或2所述的行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)，其特征在于，傳動(dòng)齒輪的1級(jí)傳動(dòng)的模數(shù)和傳動(dòng)比分別為0.2、12/56；傳動(dòng)齒輪的2級(jí)傳動(dòng)的模數(shù)和傳動(dòng)比分別為0.2、14/64；傳動(dòng)齒輪的3級(jí)傳動(dòng)的模數(shù)和傳動(dòng)比分別為0.3、12/40。
5.如權(quán)利要求1或2所述的行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)，其特征在于，行星齒輪模數(shù)及傳動(dòng)比分別為0.4、12/66。
6.如權(quán)利要求1或2所述的行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)，其特征在于，行星齒輪的中心小齒輪齒數(shù)為12，行星齒輪的行星轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪齒數(shù)為27，行星齒輪的內(nèi)齒圈次數(shù)為66。
7.如權(quán)利要求1或2所述的行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)，其特征在于，行星齒輪采用Y型夾角120度。
8.一種配備有如權(quán)利要求1至7之一所述的行星齒輪腳踝用雙自由度舵機(jī)的機(jī)器人。