頻率為 24278G化，第四段為銀齒波FMCW2，工作頻率變化范圍為從24.278GHz到24.128GHz。每一段 的周期T為5ms。恒頻波CW與銀齒波FMCW在一個掃頻周期范圍內的頻率變化圖如圖1所示。
[0025] 本實施例選擇此設計波形的原因有：
[0026] (1)提高相對速度與相對距離的解算精度。
[0027] 在第一段波形---直頻波CW1，根據恒頻波的特性，可W獲得由速度引起的多普勒 頻率值fdl，根據第二段波形一一銀齒波FMCW1，可W計算出目標的差頻頻率值fol。通過第 一段波形獲得的多普勒頻率值fdl，可W計算出目標的相對速度值VI，通過第一段波形獲得 的多普勒頻率值W及第二段波形獲得的差頻頻率值fol，可W計算出目標的相對距離R1。
[00%]同理，第S段波形---直頻波CW2,同樣可W獲得目標的多普勒頻率值fd2,根據第 四段波形一一銀齒波FMCW2,可W計算出目標的差頻頻率值fo2。通過第Ξ段波形獲得的多 普勒頻率值fd2,可W計算出目標的相對速度值v2,通過第四段波形獲得的多普勒頻率值W 及第二段波形獲得的差頻頻率值f〇2,可W計算出目標的相對距離R2。
[0029] 利用通過四段組合波形，根據后期多目標匹配算法等處理最終獲得真實目標的相 對距離W及相對速度。
[0030] 通過四段組合波形，獲得相對速度vl和相對速度v2,相對距離R1和相對距離R2。理 論上，vl = v2，Rl=R2,但是由于設備使用環(huán)境的復雜性等因素，可能造成干擾等因素，造成 測量的vl值與v2值存在偏差，R1與R2也同樣存在偏差，如果單一的使用vl或是v2作為目標 的相對速度，R1或是R2作為目標的相對速度，都會造成獲取目標相對速度W及距離的不準 確性。如圖2,為單目標的(R，V)空間圖，從圖中可W看出，四條直線確定一個交點，所獲得的 相對距離值與相對速度值的準確性，要高于兩條直線確定的相對距離值與相對速度值，同 時，即使有一個波段計算得值相對不準確，其他Ξ條直線確定的相對距離值和相對速度值， 也會強過兩條直線確定的相對距離值與相對速度值，使得系統(tǒng)具有一定的抗干擾能力w及 魯棒特性。因此，通過四個波段，可W有效的提高對目標速度W及距離解算的準確度，同時 使系統(tǒng)具有抗干擾的能力W及魯棒特性；
[0031] (2)由于采用四段波形，可W實現(xiàn)多目標檢測功能，并且可W檢測出真實目標，去 除虛假目標。
[0032] 由于真實目標的相對速度和相對距離與調頻周期T無關，而虛假目標的距離和速 度計算值與調頻周期T有關系。所W，對于真實目標來說，在不同周期中，其真實值是一直存 在，而在不同周期虛假值是隨周期T變化的。如圖3,為多目標的(R，V)空間圖。從圖2中可W 看出，四個波段會更加準確的獲得一個目標的相對距離和相對速度值，從圖3中可W看出， 采用四段波形可W實現(xiàn)對多目標的檢測，同時可W有效地將真實目標檢測出來，去除掉虛 假目標。
[0033] 通過如上兩條證明，本實施例所設計的波形，可W有效地提高對目標相對距離值 與相對速度值的解算的準確性，同時使得系統(tǒng)具有抗干擾特性W及具有魯棒特性，同時可 W有效地檢測多目標，并且可W有效地獲得真實目標，去除掉虛假目標。
[0034] 實施例2:具有與實施例1相同的技術方案，更為具體的是:所述裝置還包括:相對 速度值計算模塊、相對距離值計算模塊、方向角計算模塊。
[0035] 相對速度值計算模塊，根據得到的多普勒頻率值，計算相對速度矩陣；
[0036] 相對距離值計算模塊，根據計算得到的多普勒頻率矩陣與差頻頻率矩陣，計算得 到相對距離矩陣；
[0037] 方向角計算模塊，進行多目標的方位角的計算。
[0038] 實施例3:具有與實施例1-2任一項相同的技術方案，更為具體的是:根據各段計算 得到的多普勒頻率值矩陣，計算目標的速度矩陣的具體方法為：計算速度公式為
其中，C為光速，c = 3X108，f為中屯、頻率f = 24.128細z。根據第一段 恒頻波CW1得到的多普勒頻率矩陣FAm = [f dal，f cL·，…f cUi ]，得到其速度矩陣為VAm = [Val , Va2, ???Vanl]，根據第二段t旦頻波CW2得到的多普勒頻率矩陣FCm = [fdcl,fdc2, ???fdcnS]， 得到其速度矩陣為VCm = [Vgi，Vg2，…巾加]。
[0039] 實施例4:具有實施例1-3任一項相同的技術方案，更為具體的是:根據計算得到的 多普勒頻率矩陣與差頻頻率矩陣，計算得到相對距離矩陣的具體步驟是:計算距離公式為
，其中，T為每一段波形的作用時間，T = 5ms，B為調頻帶寬，B = 150MHz，fd為 多普勒頻率值，fo為差頻頻率值。
[0040] 根據通道1中，第一段恒頻波CW1得到的多普勒頻率矩陣FAcWl = [fdal，fda2，… fcUl 巧日第二段銀齒波 FMCW1 得到的差頻頻率矩陣 FBFMm=[fObl，fOb2，…fObn2]，將多普勒矩 陣中所有元素和差頻頻率矩陣中的所有元素進行一一配對計算相對距離矩陣，計算得到相 對距離矩陣為
其中raibjU < i < nl，1 < j < n2)，表示是由第一 段恒頻波CWl得到的多普勒頻率矩陣中第i個元素與第二段銀齒波FMCWl得到的差頻頻率矩 陣中第j個元素進行計算得到的距離值。同理，對于第二段恒頻波CW2得到的多普勒頻率矩 陣FCCWI = [ f del，f dc2，…f dcn3巧P第四段銀齒波FMCW2得到的差頻頻率矩陣抑FMCW2 = [ f Odl， f0d2，···f0dn4]，同樣進行上述處理，最后得到相對距離矩陣3
其 中reiejQ < i < n3，l < j < n4)，表示是由第Ξ段恒頻波CW2得到的多普勒頻率矩陣中第i個 元素與第四段銀齒波FMCW2得到的差頻頻率矩陣中第j個元素進行計算得到的距離值。
[0041]實施例5:具有實施例1-4任一項相同的技術方案，更為具體的是:進行多目標的方 位角的計算的具體步驟是：
[0042 ] (1)首先計算各過口限點對應的相位值。
[0043] 通道1中，第一段恒頻波CW1過口限點的位置矩陣心^1 =[曰1，曰2，一曰。1]，根據如下計 算方法計算對應點上的相位值，得到相位矩陣為Mcwi=[恥1 ,恥2 ,…恥。!]，通道1中，第二段 銀齒波FMCW1過口限點的位置矩陣8。(《^=化1瓜，一山2]，根據如下計算方法計算對應點上 的差頻頻率值郵FMCW1=[斬1,恥2,…恥。2]。通道2中，第一段t旦頻波CW2過口限點的位置矩陣 Ecwi = [ e 1，e2，· · · en日]，根據如下計算方法計算對應點上的相位值，得到相位矩陣為郵CW1 = [恥1 ,恥2 ,…恥n5]，通道2中，第二段銀齒波FMCW1過口限點的位置矩陣GfmCW1= [gl ,g2 , ???gn6]， 根據如下計算方法計算對應點上的差頻頻率值4GfmcW1= l>gl，恥2，···l^nS]。
[0044] 其中，計算相位的方法為，在各段波形計算FFT后，得到各自復數(shù)值的矩陣。根據復 數(shù)的特性求相位值的方法為，假設復數(shù)為。=曰+^'帥=(3〇30 + ^'*3；[]10，則
得 到復數(shù)的相位值
[0045] (2)計算相位差。
[0046] 計算通道1的第一段恒頻波CW1和通道2的第一段恒頻波CW2之間的相位差，得到相 位差矩陣夫
計算通道1的第二段銀齒波FMCW1和通道2的第 二段銀齒波FMCW1之間的相位差，得到相位差矩陣為
[0047] 具體相位差的計算公式為：
1<1< m, 1 < j < 5
[004引
[0049] (3)計算方位角。
[0050