本發(fā)明涉及自動(dòng)化機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)的分布式控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

舵機(jī)最早應(yīng)用于船舶上，由于其轉(zhuǎn)角可連續(xù)控制，被廣泛應(yīng)用于智能小車及機(jī)器人等領(lǐng)域。大多數(shù)舵機(jī)控制系統(tǒng)采用的是集中式控制方法，即通過一個(gè)控制器產(chǎn)生一路或多路PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂破餍枰獔?zhí)行路徑規(guī)劃，計(jì)算每個(gè)舵機(jī)的目標(biāo)位置、運(yùn)動(dòng)速度等控制參數(shù)，并產(chǎn)生相應(yīng)的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)需要采集各路舵機(jī)的反饋信號(hào)方便實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)節(jié)，使各舵機(jī)以最佳性能達(dá)到指定的目標(biāo)位置。

但是，集中式控制方法存在如下不足：1.當(dāng)舵機(jī)數(shù)量較多時(shí)系統(tǒng)控制難度增加、接線復(fù)雜；2.當(dāng)舵機(jī)安裝位置遠(yuǎn)時(shí)，控制系統(tǒng)抗干擾能力降低等；3.控制系統(tǒng)的控制器處理所有的控制功能，占用資源較多、負(fù)擔(dān)重；4.控制系統(tǒng)控制的舵機(jī)數(shù)量有限，不易擴(kuò)展，當(dāng)舵機(jī)數(shù)量比較多時(shí)，無法滿足要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種舵機(jī)的分布式控制系統(tǒng)。

技術(shù)方案：本發(fā)明所述的舵機(jī)的分布式控制系統(tǒng)包括：

上位機(jī)，用于當(dāng)上位機(jī)對(duì)舵機(jī)需要進(jìn)行控制時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)控制參數(shù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID，還用于當(dāng)上位機(jī)需要獲取舵機(jī)狀態(tài)時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和對(duì)應(yīng)的通訊ID，以及用于在接收到舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)后根據(jù)通訊ID更新舵機(jī)狀態(tài)；

通訊控制器，設(shè)有若干個(gè)通訊端口，用于根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)，并將目的舵機(jī)ID號(hào)和上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口，還用于將舵機(jī)返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID上傳至上位機(jī)；

若干組舵機(jī)，一組舵機(jī)通過一個(gè)通訊端口連接至通訊控制器，舵機(jī)用于根據(jù)通訊控制器發(fā)送的目的舵機(jī)ID號(hào)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)根據(jù)舵機(jī)控制參數(shù)進(jìn)行舵機(jī)控制，還用于根據(jù)通訊控制器發(fā)送的舵機(jī)狀態(tài)獲取指令返回當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，所述上位機(jī)包括：

路徑規(guī)劃單元，用于對(duì)需要控制的舵機(jī)執(zhí)行路徑規(guī)劃；

指令生成單元，用于對(duì)需要獲取狀態(tài)的舵機(jī)生成狀態(tài)獲取指令；

控制參數(shù)生成單元，用于根據(jù)規(guī)劃的路徑生成舵機(jī)控制參數(shù)；

數(shù)據(jù)包生成單元，用于將控制參數(shù)生成單元生成的舵機(jī)控制參數(shù)，加上其對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包，還用于將指令生成單元生成的狀態(tài)獲取指令，加上其對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包；

數(shù)據(jù)傳輸單元，用于將數(shù)據(jù)包生成單元生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器，還用于接收通訊控制器返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID；

匹配單元，用于將數(shù)據(jù)傳輸單元接收的通訊ID，與向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令對(duì)應(yīng)的通訊ID進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失敗；

狀態(tài)更新的單元，用于在匹配單元匹配成功時(shí)，更新通訊ID對(duì)應(yīng)的舵機(jī)的狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述通訊控制器包括：

第一傳輸單元，用于上位機(jī)和通訊控制器的數(shù)據(jù)傳輸；

第一映射單元，用于從第一傳輸單元接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID，并根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)；

第一數(shù)據(jù)包生成單元，用于將上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)和目的舵機(jī)ID號(hào)生成數(shù)據(jù)包，并發(fā)送至第二數(shù)據(jù)傳輸單元；

第二傳輸單元，用于將第一數(shù)據(jù)包生成單元的數(shù)據(jù)包發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口，還用于接收舵機(jī)通過通訊端口返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的舵機(jī)ID；

第二映射單元，用于將第二傳輸單元接收的舵機(jī)ID和接收時(shí)采用的通訊端口的端口ID，映射為通訊ID；

第二數(shù)據(jù)包生成單元，用于將映射的通訊ID和接收的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)打包生成數(shù)據(jù)包，并發(fā)送至第一傳輸單元。

進(jìn)一步的，所述舵機(jī)包括：

數(shù)據(jù)傳輸單元，用于接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)，以及向通訊控制器返回舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的舵機(jī)ID；

匹配單元，用于從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)，并與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失敗；

舵機(jī)控制單元，用于在匹配單元匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)控制參數(shù)時(shí)，根據(jù)該舵機(jī)控制參數(shù)對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制；

舵機(jī)狀態(tài)獲取單元，用于在匹配單元匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)，將當(dāng)前舵機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸單元。

進(jìn)一步的，所述上位機(jī)通過RS422連接通訊控制器，每組舵機(jī)通過一個(gè)RS485總線連接通訊控制器。

本發(fā)明所述的舵機(jī)的分布式控制方法包括步驟：

S1、當(dāng)上位機(jī)對(duì)舵機(jī)需要進(jìn)行控制時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)控制參數(shù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID；

S2、通訊控制器根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)，并將目的舵機(jī)ID號(hào)和上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口，其中，通訊控制器設(shè)有若干個(gè)通訊端口；

S3、舵機(jī)根據(jù)通訊控制器發(fā)送的目的舵機(jī)ID號(hào)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)根據(jù)舵機(jī)控制參數(shù)進(jìn)行舵機(jī)控制，其中，舵機(jī)一共有若干組，一組舵機(jī)通過一個(gè)通訊端口連接至通訊控制器；

S4、當(dāng)上位機(jī)需要獲取舵機(jī)狀態(tài)時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和對(duì)應(yīng)的通訊ID；

S5、通訊控制器根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)，并將目的舵機(jī)ID號(hào)和上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口；

S6、舵機(jī)根據(jù)通訊控制器發(fā)送的目的舵機(jī)ID號(hào)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)根據(jù)通訊控制器發(fā)送的舵機(jī)狀態(tài)獲取指令返回當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)；

S7、通訊控制器將舵機(jī)返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID上傳至上位機(jī)；

S8、上位機(jī)接收到舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)后根據(jù)通訊ID更新舵機(jī)狀態(tài)。

進(jìn)一步的，步驟S1具體包括：

S11、當(dāng)上位機(jī)對(duì)舵機(jī)需要進(jìn)行控制時(shí)，對(duì)需要控制的舵機(jī)執(zhí)行路徑規(guī)劃；

S12、根據(jù)規(guī)劃的路徑生成舵機(jī)控制參數(shù)；

S13、將生成的舵機(jī)控制參數(shù)加上其對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包；

S14、將數(shù)生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器；

步驟S4具體包括：

S41、當(dāng)上位機(jī)需要獲取舵機(jī)狀態(tài)時(shí)，生成舵機(jī)狀態(tài)獲取指令；

S42、將舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包；

S43、將數(shù)生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器；

步驟S8具體包括：

S81、將接收的通訊ID，與向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)對(duì)應(yīng)的通訊ID進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失??；

S82、在匹配成功時(shí)，更新通訊ID對(duì)應(yīng)的舵機(jī)的狀態(tài)。

進(jìn)一步的，步驟S2具體包括：

S21、通訊控制器接收上位機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)；

S22、從接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID，并根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)；

S23、將上位機(jī)發(fā)送的舵機(jī)控制參數(shù)和目的舵機(jī)ID號(hào)生成數(shù)據(jù)包；

S24、將生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口；

步驟S5具體包括：

S51、通訊控制器接收上位機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)；

S52、從接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID，并根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)；

S53、將上位機(jī)發(fā)送的舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和目的舵機(jī)ID號(hào)生成數(shù)據(jù)包；

S54、將生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口；

步驟S7具體包括：

S71、通訊控制器接收舵機(jī)通過通訊端口返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的舵機(jī)ID；

S72、通訊控制器將接收的舵機(jī)ID和接收時(shí)采用的通訊端口的端口ID，映射為通訊ID；

S73、通訊控制器將映射的通訊ID和接收的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)打包生成數(shù)據(jù)包，并發(fā)送至上位機(jī)。

進(jìn)一步的，步驟S3具體包括：

S31、舵機(jī)接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)；

S32、舵機(jī)從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)，并與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失??；

S33、在匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)控制參數(shù)時(shí)，根據(jù)該舵機(jī)控制參數(shù)對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制；

步驟S6具體包括：

S61、舵機(jī)接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)；

S62、舵機(jī)從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)，并與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失??；

S63、在匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)，將當(dāng)前舵機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸單元。

進(jìn)一步的，所述上位機(jī)通過RS422連接通訊控制器，每組舵機(jī)通過一個(gè)RS485總線連接通訊控制器。

有益效果：本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)是：

1.控制難度低、接線簡(jiǎn)單；

2.傳輸距離遠(yuǎn)、抗干擾能力強(qiáng)；

3.上位機(jī)被占資源少，負(fù)擔(dān)輕；

4.可控制舵機(jī)數(shù)量多且易于擴(kuò)展；

5.中繼成本低。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的舵機(jī)的分布式控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)框圖；

圖2是圖1中上位機(jī)的單元示意圖；

圖3是圖1中通訊控制器的單元示意圖；

圖4是圖1中舵機(jī)的單元示意圖；

圖5是本發(fā)明提供的舵機(jī)的分布式控制方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖；

圖6是舵機(jī)控制流程示意圖；

圖7是舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)施例的舵機(jī)的分布式控制系統(tǒng)包括：上位機(jī)、通訊控制器和若干組舵機(jī)(圖中有三組，每組有N個(gè)舵機(jī))。上位機(jī)通過RS422連接通訊控制器，每組舵機(jī)通過一個(gè)RS485總線連接通訊控制器。其中，上位機(jī)用于當(dāng)上位機(jī)對(duì)舵機(jī)需要進(jìn)行控制時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)控制參數(shù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID，還用于當(dāng)上位機(jī)需要獲取舵機(jī)狀態(tài)時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和對(duì)應(yīng)的通訊ID，以及用于在接收到舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)后根據(jù)通訊ID更新舵機(jī)狀態(tài)；通訊控制器設(shè)有若干個(gè)通訊端口，用于根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)，并將目的舵機(jī)ID號(hào)和上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口，還用于將舵機(jī)返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID上傳至上位機(jī)；一組舵機(jī)通過一個(gè)通訊端口連接至通訊控制器，舵機(jī)用于根據(jù)通訊控制器發(fā)送的目的舵機(jī)ID號(hào)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)根據(jù)舵機(jī)控制參數(shù)進(jìn)行舵機(jī)控制，還用于根據(jù)通訊控制器發(fā)送的舵機(jī)狀態(tài)獲取指令返回當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)。本系統(tǒng)中，上位機(jī)并不直接參與舵機(jī)的實(shí)際控制，而是將舵機(jī)的控制由舵機(jī)本身的控制電路獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，所以舵機(jī)控制占用上位機(jī)的資源大大減少，減輕了上位機(jī)的負(fù)擔(dān)。

如圖2所示，上位機(jī)包括路徑規(guī)劃單元、指令生成單元、控制參數(shù)生成單元、數(shù)據(jù)包生成單元、數(shù)據(jù)傳輸單元、匹配單元和狀態(tài)更新的單元。其中，路徑規(guī)劃單元用于對(duì)需要控制的舵機(jī)執(zhí)行路徑規(guī)劃；指令生成單元用于對(duì)需要獲取狀態(tài)的舵機(jī)生成狀態(tài)獲取指令；控制參數(shù)生成單元用于根據(jù)規(guī)劃的路徑生成舵機(jī)控制參數(shù)；數(shù)據(jù)包生成單元用于將控制參數(shù)生成單元生成的舵機(jī)控制參數(shù)，加上其對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包(例如，圖1中，1-1表示通訊ID，前面的1表示通訊端口的端口ID，后面的1表示舵機(jī)ID)，還用于將指令生成單元生成的狀態(tài)獲取指令，加上其對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包；數(shù)據(jù)傳輸單元用于將數(shù)據(jù)包生成單元生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器，還用于接收通訊控制器返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID；匹配單元用于將數(shù)據(jù)傳輸單元接收的通訊ID，與向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令對(duì)應(yīng)的通訊ID進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失??；狀態(tài)更新的單元用于在匹配單元匹配成功時(shí)，更新通訊ID對(duì)應(yīng)的舵機(jī)的狀態(tài)，匹配失敗時(shí)丟棄數(shù)據(jù)。

如圖3所示，通訊控制器包括第一傳輸單元、第一映射單元、第一數(shù)據(jù)包生成單元、第二傳輸單元、第二映射單元、第二數(shù)據(jù)包生成單元。其中，第一傳輸單元用于上位機(jī)和通訊控制器的數(shù)據(jù)傳輸；第一映射單元用于從第一傳輸單元接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID，并根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)(例如，通訊ID為2-1，映射出通訊端口的端口ID為2，目的舵機(jī)ID號(hào)為1)；第一數(shù)據(jù)包生成單元用于將上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)和目的舵機(jī)ID號(hào)生成數(shù)據(jù)包，并發(fā)送至第二數(shù)據(jù)傳輸單元；第二傳輸單元用于將第一數(shù)據(jù)包生成單元的數(shù)據(jù)包發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口，還用于接收舵機(jī)通過通訊端口返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的舵機(jī)ID；第二映射單元用于將第二傳輸單元接收的舵機(jī)ID和接收時(shí)采用的通訊端口的端口ID，映射為通訊ID；第二數(shù)據(jù)包生成單元用于將映射的通訊ID和接收的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)打包生成數(shù)據(jù)包，并發(fā)送至第一傳輸單元。

如圖4所示，舵機(jī)包括數(shù)據(jù)傳輸單元、匹配單元、舵機(jī)控制單元、舵機(jī)狀態(tài)獲取單元。其中，數(shù)據(jù)傳輸單元用于接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)，以及向通訊控制器返回舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的舵機(jī)ID；匹配單元用于從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)，并與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失??；舵機(jī)控制單元用于在匹配單元匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)控制參數(shù)時(shí)，根據(jù)該舵機(jī)控制參數(shù)對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制；舵機(jī)狀態(tài)獲取單元用于在匹配單元匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)，將當(dāng)前舵機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸單元。

如圖5所示，本實(shí)施例的舵機(jī)的分布式控制方法包括步驟：

S1、當(dāng)上位機(jī)對(duì)舵機(jī)需要進(jìn)行控制時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)控制參數(shù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID。

具體的，步驟S1包括：S11、當(dāng)上位機(jī)對(duì)舵機(jī)需要進(jìn)行控制時(shí)，對(duì)需要控制的舵機(jī)執(zhí)行路徑規(guī)劃；S12、根據(jù)規(guī)劃的路徑生成舵機(jī)控制參數(shù)，包括目標(biāo)位置、速度等參數(shù)；S13、將生成的舵機(jī)控制參數(shù)加上其對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包；S14、將數(shù)生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器。

例如，如圖6所示，當(dāng)上位機(jī)需要對(duì)通訊ID為2-1的舵機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，對(duì)該舵機(jī)執(zhí)行路徑規(guī)劃；根據(jù)規(guī)劃的路徑生成舵機(jī)控制參數(shù)；將生成的舵機(jī)控制參數(shù)加上其對(duì)應(yīng)的通訊ID2-1生成數(shù)據(jù)包；將數(shù)生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器。

S2、通訊控制器根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)，并將目的舵機(jī)ID號(hào)和上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口，其中，通訊控制器設(shè)有若干個(gè)通訊端口。

具體的，步驟S2包括：S21、通訊控制器接收上位機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)；S22、從接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID，并根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)；S23、將上位機(jī)發(fā)送的舵機(jī)控制參數(shù)和目的舵機(jī)ID號(hào)生成數(shù)據(jù)包；S24、將生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口。

例如，如圖6所示，通訊控制器接收上位機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)；從接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID 2-1，根據(jù)2-1映射出目的端口ID為2和目的舵機(jī)ID號(hào)為1；將上位機(jī)發(fā)送的舵機(jī)控制參數(shù)和目的舵機(jī)ID號(hào)1生成數(shù)據(jù)包；將生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊端口2。

S3、舵機(jī)根據(jù)通訊控制器發(fā)送的目的舵機(jī)ID號(hào)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)根據(jù)舵機(jī)控制參數(shù)進(jìn)行舵機(jī)控制，其中，舵機(jī)一共有若干組，一組舵機(jī)通過一個(gè)通訊端口連接至通訊控制器。

具體的，步驟S3具體包括：S31、舵機(jī)接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)；S32、舵機(jī)從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)，并與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失?。籗33、在匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)控制參數(shù)時(shí)，根據(jù)該舵機(jī)控制參數(shù)對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制。

例如，如圖6所示，舵機(jī)2-1接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)；從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)為1，并與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)1進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失敗；在匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)控制參數(shù)時(shí)，根據(jù)該舵機(jī)控制參數(shù)對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制。

S4、當(dāng)上位機(jī)需要獲取舵機(jī)狀態(tài)時(shí)，向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和對(duì)應(yīng)的通訊ID。

具體的，步驟S4具體包括：S41、當(dāng)上位機(jī)需要獲取舵機(jī)狀態(tài)時(shí)，生成舵機(jī)狀態(tài)獲取指令；S42、將舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和對(duì)應(yīng)的通訊ID生成數(shù)據(jù)包；S43、將數(shù)生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器。

例如，如圖7所示，當(dāng)上位機(jī)需要獲取通訊ID為2-1的舵機(jī)狀態(tài)時(shí)，生成舵機(jī)狀態(tài)獲取指令；將舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和2-1生成數(shù)據(jù)包；將數(shù)生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊控制器。

S5、通訊控制器根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)，并將目的舵機(jī)ID號(hào)和上位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口。

具體的，步驟S5具體包括：S51、通訊控制器接收上位機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)；S52、從接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID，并根據(jù)通訊ID映射出目的端口ID和目的舵機(jī)ID號(hào)；S53、將上位機(jī)發(fā)送的舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和目的舵機(jī)ID號(hào)生成數(shù)據(jù)包；S54、將生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至映射出的目的端口ID對(duì)應(yīng)的通訊端口。

例如，如圖7所示，通訊控制器接收上位機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)；從接收的數(shù)據(jù)包中，提取出通訊ID為2-1，根據(jù)通訊ID 2-1映射出目的端口ID為2和目的舵機(jī)ID號(hào)為1；將上位機(jī)發(fā)送的舵機(jī)狀態(tài)獲取指令和目的舵機(jī)ID號(hào)1生成數(shù)據(jù)包；將生成的數(shù)據(jù)包發(fā)送至通訊端口2。

S6、舵機(jī)根據(jù)通訊控制器發(fā)送的目的舵機(jī)ID號(hào)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配成功時(shí)根據(jù)通訊控制器發(fā)送的舵機(jī)狀態(tài)獲取指令返回當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)。

具體的，步驟S6具體包括：S61、舵機(jī)接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)；S62、舵機(jī)從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)，并與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失敗，丟棄數(shù)據(jù)；S63、在匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)，將當(dāng)前舵機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)和當(dāng)前舵機(jī)的ID發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸單元。

例如，如圖7所示，舵機(jī)接收通訊控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)；從接收的數(shù)據(jù)中提取出目的舵機(jī)ID號(hào)為1，與當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失敗，丟棄數(shù)據(jù)；在匹配成功，且接收的數(shù)據(jù)是舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)，將當(dāng)前舵機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)和舵機(jī)ID號(hào)1發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸單元。

S7、通訊控制器將舵機(jī)返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的通訊ID上傳至上位機(jī)。

具體的，步驟S7具體包括：S71、通訊控制器接收舵機(jī)通過通訊端口返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的舵機(jī)ID；S72、通訊控制器將接收的舵機(jī)ID和接收時(shí)采用的通訊端口的端口ID，映射為通訊ID；S73、通訊控制器將映射的通訊ID和接收的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)打包生成數(shù)據(jù)包，并發(fā)送至上位機(jī)。

例如，如圖7所示，通訊控制器接收舵機(jī)通過通訊端口2返回的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)和舵機(jī)ID 1；通訊控制器將接收的舵機(jī)ID 1和接收時(shí)采用的通訊端口的端口ID 2，映射為通訊ID 2-1；通訊控制器將映射的通訊ID2-1和接收的舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)打包生成數(shù)據(jù)包，并發(fā)送至上位機(jī)。

S8、上位機(jī)接收到舵機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)后根據(jù)通訊ID更新舵機(jī)狀態(tài)。

具體的，步驟S8具體包括：S81、上位機(jī)將接收的通訊ID，與向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)對(duì)應(yīng)的通訊ID進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失敗，丟棄數(shù)據(jù)；S82、在匹配成功時(shí)，更新通訊ID對(duì)應(yīng)的舵機(jī)的狀態(tài)。

例如，如圖7所示，上位機(jī)將接收的通訊ID 2-1，與向通訊控制器發(fā)送舵機(jī)狀態(tài)獲取指令時(shí)對(duì)應(yīng)的通訊ID 2-1進(jìn)行匹配，若一致，則匹配成功，否則匹配失??；在匹配成功時(shí)，更新通訊ID 2-1對(duì)應(yīng)的舵機(jī)的狀態(tài)。

以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實(shí)施例而已，不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。