本實(shí)用新型涉及控制系統(tǒng)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)機(jī)器人快速發(fā)展，作為機(jī)器人四大核心之一的控制系統(tǒng)也越來(lái)越受重視。硬件是控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，它影響到上層的系統(tǒng)及應(yīng)用。目前，在相關(guān)技術(shù)中，用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器，其硬件架構(gòu)大多采用x86處理器，不僅集成度低、成本高、功耗高、散熱要求高，而且在處理網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)時(shí)，總線(xiàn)處理占用了大部分的CPU，使其對(duì)處理器的運(yùn)算能力有很大的要求。

針對(duì)上述問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及機(jī)器人系統(tǒng)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的運(yùn)算能力差的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人，包括：第一處理器，用于運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法，以生成用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制邏輯；第二處理器，與上述第一處理器連接，用于將上述控制邏輯通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人。

進(jìn)一步地，上述第二處理器，用于通過(guò)上述網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)接收上述對(duì)應(yīng)的機(jī)器人在上述控制邏輯下運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。上述第一處理器，用于對(duì)上述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

進(jìn)一步地，上述第一處理器上設(shè)置有USB接口。

進(jìn)一步地，上述第一處理器上設(shè)置有功能按鍵，用戶(hù)通過(guò)操作上述功能按鍵以開(kāi)啟或關(guān)閉對(duì)應(yīng)的控制功能。

進(jìn)一步地，上述第二處理器上設(shè)置有網(wǎng)口，用于連接網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)。

進(jìn)一步地，上述網(wǎng)口包括一個(gè)或者多個(gè)。

進(jìn)一步地，上述網(wǎng)口兼容POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)和/或Ether CAT工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)。

進(jìn)一步地，上述第一處理器為ARM處理器；和/或上述第二處理器為FPGA處理器。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的另一方面，還提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，包括：上述任一項(xiàng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；機(jī)器人，用于在上述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制下運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，上述機(jī)器人包括一個(gè)或者多個(gè)。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，采用兩種處理器的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，通過(guò)第一處理器，用于運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法，以生成用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制邏輯；第二處理器，與上述第一處理器連接，用于將上述控制邏輯通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人，由于第二處理器可以處理網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸?shù)男盘?hào)，進(jìn)而減輕了第一處理器運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法的負(fù)擔(dān)，達(dá)到了降低單個(gè)處理器運(yùn)算能力要求的目的，從而實(shí)現(xiàn)了提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的運(yùn)算能力的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的運(yùn)算能力差的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種可選的機(jī)器人系統(tǒng)的示意圖；

圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種可選的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖；

圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的另一種可選的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型方案，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本實(shí)用新型的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含。

實(shí)施例1

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)施例，圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)，如圖1所示，該機(jī)器人系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，包括：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)20；機(jī)器人40，用于在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制下運(yùn)動(dòng)。其中，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人，包括：第一處理器202，用于運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法，以生成用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制邏輯；第二處理器204，與第一處理器連接，用于將控制邏輯通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人?？蛇x地，第二處理器，用于通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)接收對(duì)應(yīng)的機(jī)器人在控制邏輯下運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。第一處理器，用于對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理?？蛇x地，第一處理器上設(shè)置有USB接口?？蛇x地，第一處理器上設(shè)置有功能按鍵，用戶(hù)通過(guò)操作功能按鍵以開(kāi)啟或關(guān)閉對(duì)應(yīng)的控制功能?？蛇x地，第二處理器上設(shè)置有網(wǎng)口，用于連接網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)?？蛇x地，網(wǎng)口包括一個(gè)或者多個(gè)?？蛇x地，網(wǎng)口兼容POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)和/或Ether CAT工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)?？蛇x地，第一處理器為ARM處理器；和/或第二處理器為FPGA處理器?？蛇x地，機(jī)器人包括一個(gè)或者多個(gè)。

通過(guò)本實(shí)施例，由于第二處理器可以處理網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸?shù)男盘?hào)，進(jìn)而減輕了第一處理器運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法的負(fù)擔(dān)，達(dá)到了降低單個(gè)處理器運(yùn)算能力要求的目的，從而實(shí)現(xiàn)了提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的運(yùn)算能力的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的運(yùn)算能力差的技術(shù)問(wèn)題。

需要說(shuō)明的是，實(shí)施例1中的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與實(shí)施例2中的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是相同或類(lèi)似，具體描述將在實(shí)施例2中介紹，在此不再贅述。

實(shí)施例2

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人，圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的一種可選的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖，如圖2所示，包括：第一處理器202，用于運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法，以生成用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制邏輯；第二處理器204，與第一處理器連接，用于將控制邏輯通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人。

也即，采用一種控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，在該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，通過(guò)第一處理器運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法，該運(yùn)動(dòng)控制算法可以是預(yù)先設(shè)定的，用于生成控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制邏輯，并且，為了將在第一處理器中生成的控制邏輯發(fā)給給機(jī)器人，異實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，可以通過(guò)第二處理器將控制邏輯傳輸給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人。

通過(guò)上述實(shí)施方式，采用兩種處理器的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，通過(guò)第一處理器，用于運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法，以生成用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制邏輯；第二處理器，與上述第一處理器連接，用于將上述控制邏輯通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人，由于第二處理器可以處理網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)傳輸?shù)男盘?hào)，進(jìn)而減輕了第一處理器運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法的負(fù)擔(dān)，達(dá)到了降低單個(gè)處理器運(yùn)算能力要求的目的，從而實(shí)現(xiàn)了提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的運(yùn)算能力的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的運(yùn)算能力差的技術(shù)問(wèn)題。

為了掌握機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，了解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可選地，第二處理器，用于通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)接收對(duì)應(yīng)的機(jī)器人在控制邏輯下運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。第一處理器，用于對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。通過(guò)上述實(shí)施方式，可以快速的掌握機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并能夠及時(shí)對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而達(dá)到對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。

通常情況下，在第一處理器的外部可以設(shè)置一些數(shù)據(jù)接口，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，可選地，第一處理器上設(shè)置有USB接口。需要說(shuō)明的是，該USB接口的數(shù)量不作限定，可以是一個(gè)，也可以是兩個(gè)或以上。

為了達(dá)到簡(jiǎn)便的控制機(jī)器人，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不同的操作功能，可選地，第一處理器上設(shè)置有功能按鍵，用戶(hù)通過(guò)操作功能按鍵以開(kāi)啟或關(guān)閉對(duì)應(yīng)的控制功能。通過(guò)該功能按鍵，可以對(duì)第一處理器的控制功能快速實(shí)現(xiàn)。

通常情況下，為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的輸送，可選地，第二處理器上設(shè)置有網(wǎng)口，用于連接網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)?？蛇x地，網(wǎng)口包括一個(gè)或者多個(gè)。

可選地，網(wǎng)口兼容POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)和/或Ether CAT工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)。由于網(wǎng)口既可以口兼容POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)，又可以兼容Ether CAT工業(yè)以太網(wǎng)總線(xiàn)，因此使得網(wǎng)口的選擇性更具靈活。

具體的，如圖3所示，圖3是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的另一種可選的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖?？蛇x地，第一處理器為ARM處理器；和/或第二處理器為FPGA處理器。若第一處理器選用的是ARM處理器，具有集成度高、成本低、功耗低、散熱要求低等特點(diǎn)，更適用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器。由于原有的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在處理網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)的時(shí)候，網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)處理占用了大部分的CPU，使其對(duì)處理器的運(yùn)算能力有很大的要求。若第二處理器選用FPGA處理器處理網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)信號(hào)，極大程度減少了第一處理器的負(fù)擔(dān)，更多空間處理運(yùn)動(dòng)控制算法。通過(guò)使用ARM+FPGA方案的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，F(xiàn)PGA用作網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)信號(hào)處理，減輕處理器的負(fù)擔(dān)，且對(duì)不同總線(xiàn)，因而使用的ARM處理器可專(zhuān)注于處理運(yùn)動(dòng)控制算法。

上述本實(shí)用新型實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本實(shí)用新型的上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分，可以參見(jiàn)其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。