本發(fā)明涉及一種油罐清理設(shè)備，更具體地說，它涉及一種油罐自動清掃機器人。

背景技術(shù)：

油罐作為良好的存儲設(shè)備在石油、化工等領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，油罐長時間使用后，其外表面會出現(xiàn)生銹的現(xiàn)象，如果不及時清理，易出現(xiàn)腐蝕現(xiàn)象，從而降低油罐的使用壽命。目前油罐表面除銹一般采用人工手動的操作方式，勞動強度大，工作效率低，很多時候需要搭設(shè)腳手架進行高空作業(yè)，成本高，存在安全隱患。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了油罐表面除銹操作勞動強度大、工作效率低、成本高、存在安全隱患的不足，提供了一種油罐自動清掃機器人，它對油罐表面進行自動除銹操作，大大降低了勞動強度，提高了工作效率，降低了成本高，避免了安全隱患，而且適用于不同弧度油罐的外壁除銹清掃。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種油罐自動清掃機器人，包括底座、支桿、控制器，支桿一端鉸接在底座上，底座上與支桿連接位置安裝有支桿鎖止機構(gòu)，支桿另一端設(shè)有支座，支座上安裝有由驅(qū)動電機帶動的滾輪，底座的外側(cè)安裝有由槳葉電機帶動的推力槳葉，底座內(nèi)側(cè)安裝有由除銹電機帶動轉(zhuǎn)動的除銹桿，除銹桿上安裝有若干個能夠緩沖的除銹鋼絲球，底座上安裝有吸塵器，底座內(nèi)側(cè)面上設(shè)有若干個和吸塵器連通的吸塵口，底座內(nèi)側(cè)下端邊緣連接有柔性的圍帶，圍帶上安裝有若干個抵接彈簧，驅(qū)動電機、槳葉電機、除銹電機均電連接控制器。

油罐表面除銹操作時，先根據(jù)油罐外壁的弧度調(diào)節(jié)支桿的傾斜角度，通過支桿鎖止機構(gòu)對支桿進行鎖止，再將底座豎立放置，將滾輪貼合到油罐外壁上，然后啟動槳葉電機，槳葉電機帶動推力槳葉轉(zhuǎn)動，從而使氣流反作用在底座上，整個除銹機構(gòu)能夠貼合在油罐外壁上而不會掉落下來。之后就可以啟動除銹電機，除銹電機帶動除銹桿轉(zhuǎn)動，從而使連接在除銹桿上的除銹鋼絲球?qū)τ凸尥獗砻孢M行刮擦除銹，被刮下的鐵銹及其他雜質(zhì)通過吸塵口被吸塵器吸收，防止操作過程中產(chǎn)生較大灰塵而污染環(huán)境。而一些未被吸塵器吸走的鐵屑和雜質(zhì)在重力作用下落入圍帶內(nèi)，防止直接下落而砸傷操作人員。圍帶上連接的抵接彈簧，確保圍帶能夠與油罐外壁緊密接觸。驅(qū)動電機控制滾輪轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動底座上下左右移動，實現(xiàn)對各個位置的除銹操作。這種油罐自動清掃機器人對油罐表面進行自動除銹操作，大大降低了勞動強度，提高了工作效率，降低了成本高，避免了安全隱患，而且適用于不同弧度油罐的外壁除銹清掃。

作為優(yōu)選，除銹桿呈S形結(jié)構(gòu)，除銹桿中間位置連接轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與電機輸出軸傳動連接，轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在底座上。除銹桿呈S形結(jié)構(gòu)，除銹桿在轉(zhuǎn)動除銹的過程中，被刮除下來的鐵屑以及雜質(zhì)容易向中間靠攏聚積，便于被吸塵器吸走。而且有利于減小除銹桿轉(zhuǎn)動過程中受到的阻力，確保除銹桿順暢地轉(zhuǎn)動除銹。

作為優(yōu)選，支桿鎖止機構(gòu)包括鎖止套、定位彈簧，底座上和支桿連接位置設(shè)有鉸接座，鉸接座上設(shè)有連接軸，支桿端部設(shè)有鉸接環(huán)，鉸接環(huán)可轉(zhuǎn)動套接在連接軸上，鎖止套可橫向滑動套接在連接軸上，定位彈簧安裝在鉸接座和鎖止套之間，鉸接環(huán)外壁上設(shè)有一圈外齒圈，鎖止套內(nèi)壁上設(shè)有一圈和外齒圈適配的內(nèi)齒圈，鎖止套的內(nèi)齒圈套接在鉸接環(huán)的外齒圈上實現(xiàn)防轉(zhuǎn)鎖止。支桿角度調(diào)節(jié)時，先滑動鎖止套，使內(nèi)齒圈與外齒圈分離，然后轉(zhuǎn)動鉸接環(huán)對支桿的傾斜角度進行調(diào)節(jié)，角度調(diào)節(jié)完成后，松開鎖止套，在定位彈簧的作用下，鎖止套回位，內(nèi)齒圈與外齒圈適配連接實現(xiàn)鎖止。這種結(jié)構(gòu)的支桿鎖止機構(gòu)調(diào)節(jié)和鎖止方便，鎖止可靠。

作為優(yōu)選，連接軸上設(shè)有限位環(huán)，鎖止套設(shè)置在限位環(huán)左側(cè)，鉸接環(huán)設(shè)置在限位環(huán)右側(cè)，連接軸端部連接有用于限位鉸接環(huán)的限位螺套，限位環(huán)左側(cè)的連接軸外壁上均布設(shè)有若干條限位條，鎖止套內(nèi)壁上和限位條一一對應(yīng)設(shè)有若干限位槽，限位槽與限位條可滑動連接。鉸接環(huán)設(shè)置在限位環(huán)和限位螺套之間，連接可靠，不會滑離連接軸，限位條對鎖止套進行限位，防止鎖止套發(fā)生轉(zhuǎn)動。

作為優(yōu)選，鎖止套外壁上均布設(shè)有若干個撥動手柄。撥動手柄便于滑動鎖止套。

作為優(yōu)選，支桿包括連接桿和伸縮桿，連接桿緊固連接在底座上，伸縮桿一端可伸縮插接在連接桿內(nèi)，伸縮桿另一端連接支座，連接桿和伸縮桿之間連接鎖緊螺釘。伸縮桿可在連接桿內(nèi)伸縮移動，從而調(diào)整支桿的長度，以適應(yīng)不同弧度油罐的使用要求，有利于提高除銹機構(gòu)的適用性。連接桿和伸縮桿之間通過鎖緊螺釘緊固，連接方便，鎖緊可靠。

作為優(yōu)選，除銹鋼絲球連接在銷桿下端，除銹桿上和銷桿一一對應(yīng)設(shè)有若干插孔，銷桿活動插接在插孔內(nèi)，銷桿上端連接限位銷釘，銷桿上除銹鋼絲球和除銹桿之間套接有緩沖彈簧。除銹鋼絲球受到阻力作用后使銷桿向上移動，防止銷桿卡死，使除銹桿適用不同弧度的油罐表面的除銹操作。

作為優(yōu)選，抵接彈簧下端連接有彈簧座，彈簧座上可轉(zhuǎn)動安裝有滾珠，圍帶下邊緣設(shè)置在滾珠下方。彈簧座下端設(shè)置滾珠，減小了底座移動過程中圍帶與油罐外壁之間的摩擦阻力。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：油罐自動清掃機器人對油罐表面進行自動除銹操作，大大降低了勞動強度，提高了工作效率，降低了成本高，避免了安全隱患，而且適用于不同弧度油罐的外壁除銹清掃。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的俯視圖；

圖2是本發(fā)明的底座的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的除銹鋼絲球的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的支桿鎖止機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的抵接彈簧的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、底座，2、支桿，3、支座，4、滾輪，5、推力槳葉，6、除銹桿，7、除銹鋼絲球，8、吸塵器，9、吸塵口，10、圍帶，11、抵接彈簧，12、撥動手柄，13、彈簧座，14、滾珠，15、連接桿，16、伸縮桿，17、鎖緊螺釘，18、插孔，19、限位銷釘，20、緩沖彈簧，21、吸鐵石，22、鎖止套，23、定位彈簧，24、鉸接座，25、連接軸，26、鉸接環(huán)，27、外齒圈，28、內(nèi)齒圈，29、限位環(huán)，30、限位螺套，31、限位條，32、限位槽。

具體實施方式

下面通過具體實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步的具體描述：

實施例：一種油罐自動清掃機器人（參見附圖1至5），包括底座1、支桿2、控制器，支桿一端鉸接在底座上，底座上與支桿連接位置安裝有支桿鎖止機構(gòu)，支桿另一端設(shè)有支座3，底座呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，底座邊緣均布連接有四個吸鐵石21。支桿端部設(shè)有支座3，支座上安裝有由驅(qū)動電機帶動的滾輪4，底座的外側(cè)安裝有由槳葉電機帶動的推力槳葉5，底座內(nèi)側(cè)安裝有由除銹電機帶動轉(zhuǎn)動的除銹桿6，除銹桿上安裝有若干個能夠緩沖的除銹鋼絲球7，底座上安裝有吸塵器8，底座內(nèi)側(cè)面上設(shè)有若干個和吸塵器連通的吸塵口9，底座內(nèi)側(cè)下端邊緣連接有柔性的圍帶10，圍帶上安裝有若干個抵接彈簧11，抵接彈簧下端連接有彈簧座13，彈簧座上可轉(zhuǎn)動安裝有滾珠14，圍帶下邊緣設(shè)置在滾珠下方。圍帶靠近中間位置呈袋狀結(jié)構(gòu)，驅(qū)動電機、槳葉電機、除銹電機均電連接控制器。除銹桿設(shè)有兩根，除銹桿呈S形結(jié)構(gòu)，兩除銹桿中間連接在一起，兩除銹桿中心對稱設(shè)置，除銹桿中間位置連接轉(zhuǎn)軸12，轉(zhuǎn)軸與電機輸出軸傳動連接，轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動安裝在底座上。支桿鎖止機構(gòu)包括鎖止套22、定位彈簧23，底座上和支桿連接位置設(shè)有鉸接座24，鉸接座上設(shè)有連接軸25，支桿端部設(shè)有鉸接環(huán)26，鉸接環(huán)可轉(zhuǎn)動套接在連接軸上，鎖止套可橫向滑動套接在連接軸上，定位彈簧安裝在鉸接座和鎖止套之間，鉸接環(huán)外壁上設(shè)有一圈外齒圈27，鎖止套內(nèi)壁上設(shè)有一圈和外齒圈適配的內(nèi)齒圈28，鎖止套的內(nèi)齒圈套接在鉸接環(huán)的外齒圈上實現(xiàn)防轉(zhuǎn)鎖止。連接軸上設(shè)有限位環(huán)29，鎖止套設(shè)置在限位環(huán)左側(cè)，鉸接環(huán)設(shè)置在限位環(huán)右側(cè)，連接軸端部連接有用于限位鉸接環(huán)的限位螺套30，限位環(huán)左側(cè)的連接軸外壁上均布設(shè)有若干條限位條31，鎖止套內(nèi)壁上和限位條一一對應(yīng)設(shè)有若干限位槽32，限位槽與限位條可滑動連接。鎖止套外壁上均布設(shè)有若干個撥動手柄12。支桿包括連接桿15和伸縮桿16，連接桿緊固連接在底座上，伸縮桿一端可伸縮插接在連接桿內(nèi)，伸縮桿另一端連接支座，連接桿和伸縮桿之間連接鎖緊螺釘17。除銹鋼絲球連接在銷桿22下端，除銹桿上和銷桿一一對應(yīng)設(shè)有若干插孔18，銷桿活動插接在插孔內(nèi)，銷桿上端連接限位銷釘19，銷桿上除銹鋼絲球和除銹桿之間套接有緩沖彈簧20。

油罐表面除銹操作時，先根據(jù)油罐外壁的弧度調(diào)節(jié)支桿的傾斜角度，通過支桿鎖止機構(gòu)對支桿進行鎖止，再將底座豎立放置，將滾輪貼合到油罐外壁上，然后啟動槳葉電機，槳葉電機帶動推力槳葉轉(zhuǎn)動，從而使氣流反作用在底座上，整個除銹機構(gòu)能夠貼合在油罐外壁上而不會掉落下來。之后就可以啟動除銹電機，除銹電機帶動除銹桿轉(zhuǎn)動，從而使連接在除銹桿上的除銹鋼絲球?qū)τ凸尥獗砻孢M行刮擦除銹，被刮下的鐵銹及其他雜質(zhì)通過吸塵口被吸塵器吸收，防止操作過程中產(chǎn)生較大灰塵而污染環(huán)境。而一些未被吸塵器吸走的鐵屑和雜質(zhì)在重力作用下落入圍帶內(nèi)，防止直接下落而砸傷操作人員。圍帶上連接的抵接彈簧，確保圍帶能夠與油罐外壁緊密接觸。驅(qū)動電機控制滾輪轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動底座上下左右移動，實現(xiàn)對各個位置的除銹操作。這種油罐自動清掃機器人對油罐表面進行自動除銹操作，大大降低了勞動強度，提高了工作效率，降低了成本高，避免了安全隱患，而且適用于不同弧度油罐的外壁除銹清掃。

以上所述的實施例只是本發(fā)明的一種較佳的方案，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權(quán)利要求所記載的技術(shù)方案的前提下還有其它的變體及改型。