一種臂架控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種臂架控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 混凝土泵車中臂架的操作，一般通過遙控器控制。遙控器發(fā)出指令信號(hào)到控制器， 控制器接收到此信號(hào)后，將對應(yīng)端口的多路閥打開，驅(qū)動(dòng)臂架動(dòng)作。
[0003] 具體地，遙控器將操作手柄的角度發(fā)送給控制器。控制器接收到所述角度后，轉(zhuǎn)化 為臂架多路閥開度，輸出到對應(yīng)的臂架多路閥，使得臂架多路閥開度變化。通常，控制器通 過PWM等效電流來控制臂架多路閥開度的大小。
[0004] 從臂架多路閥的起始開度變化到目標(biāo)開度，通常是逐漸進(jìn)行的。在現(xiàn)有技術(shù)中，是 先設(shè)置或輸入臂架動(dòng)作斜率，然后，使得PWM等效電流按照設(shè)定的斜率從當(dāng)前狀態(tài)（起始電 流）變化到目標(biāo)狀態(tài)（目標(biāo)電流）。
[0005] 例如：起始電流為300mA，目標(biāo)電流為500mA，設(shè)置的上升斜率為40mA/s，則電流從 300mA經(jīng)過5秒鐘線性變化為500mA。
[0006] 再例如：起始電流為600mA，目標(biāo)電流為300mA，輸入的下降斜率為30mA/s，則電流 從600mA經(jīng)過10秒鐘線性變化為300mA。
[0007] 此種技術(shù)方案存在下述的問題和缺點(diǎn)。PWM等效電流采用固定斜率變化，從而，針 對不同工況，或者動(dòng)作的不同的階段，臂架無法作出適應(yīng)性的調(diào)整。比如，操作者需要在手 柄開啟的初始階段快速響應(yīng)或者停止階段迅速降低響應(yīng)等，傳統(tǒng)方式無法滿足要求。
[0008] 因此希望有一種臂架控制方法來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷中的一個(gè) 或多個(gè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 臂架動(dòng)作斜率指的是操作臂架的時(shí)候，臂架從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的變化快慢程 度，即臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標(biāo)電流變化的快慢程度。
[0010] 本發(fā)明的目的在于提供一種臂架控制方法來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的上述缺 陷中的一個(gè)或多個(gè)。
[0011] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種臂架控制方法，在所述臂架控制方法中，在臂架 多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標(biāo)電流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜 率根據(jù)設(shè)置模式或輸入信號(hào)變化。
[0012] 優(yōu)選地，所述變化過程包括初始階段、中間階段和停止階段，其中，所述初始階段 的變化斜率大于中間階段的變化斜率，所述中間階段的變化斜率大于所述停止階段的變化 斜率。
[0013] 優(yōu)選地，所述變化過程包括初始階段、中間階段和停止階段，其中，所述初始階段 的變化斜率等于所述停止階段的變化斜率，而小于所述中間階段的變化斜率。
[0014] 優(yōu)選地，所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線為指數(shù)函數(shù)。
[0015] 優(yōu)選地，所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線為拋物線函數(shù)。
[0016] 優(yōu)選地，所述拋物線函數(shù)為y = ax2+bx+c，其中y為PWM等效電流的變化斜率，X為 時(shí)間，a、b、c為常數(shù)，且a不等于0。
[0017] 優(yōu)選地，在進(jìn)行臂架操作前，手動(dòng)設(shè)置所述PWM等效電流的變化斜率的變化曲線 的參數(shù)。
[0018] 優(yōu)選地，所述PWM等效電流的變化斜率與遙控器操作手柄的運(yùn)動(dòng)速度正相關(guān)。
[0019] 優(yōu)選地，所述臂架控制方法包括下述步驟：
[0020] 獲取操作手柄的初始角度和當(dāng)前角度；
[0021] 基于所述初始角度，確定PWM等效電流的起始電流，以及基于所述當(dāng)前角度，確定 PWM等效電流的目標(biāo)電流；以及
[0022] 根據(jù)操作手柄從初始角度變化至當(dāng)前角度的速度變化情況，以及/或者操作者輸 入的工作模式，確定所述PWM等效電流從起始電流向目標(biāo)電流變化的變化過程中的變化斜 率的變化曲線。
[0023] 在本發(fā)明的臂架控制方法中，在臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標(biāo)電 流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜率根據(jù)設(shè)置模式或輸入信號(hào)變化的。從而，臂 架的操作響應(yīng)能夠更加趨向于多元化和人性化的需求。針對臂架不同的動(dòng)作狀況，可以有 更多的臂架動(dòng)作響應(yīng)模式，更加靈活的操作方式。
【附圖說明】
[0024] 圖Ia和圖Ib是現(xiàn)有技術(shù)中的臂架多路閥的PWM等效電流的變化斜率曲線的示意 圖。
[0025] 圖2是臂架控制系統(tǒng)的示意性原理圖。
[0026] 圖3是臂架控制系統(tǒng)中遙控器的操作手柄的示意圖。
[0027] 圖4a和圖4b是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的臂架控制方法中的PWM等效電流的變化 斜率曲線的不意圖。
[0028] 圖5是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的臂架控制方法中的PWM等效電流的變化斜率曲線 的示意圖。
[0029] 圖6是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的臂架控制方法中的PWM等效電流的變化斜率曲線 的示意圖。
[0030] 附圖標(biāo)記：
[0031]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種臂架控制方法，其特征在于，在臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標(biāo) 電流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜率根據(jù)設(shè)定模式或輸入信號(hào)而變化。
2. 如權(quán)利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述變化過程包括初始階段、中間 階段和停止階段，其中，所述初始階段的變化斜率大于中間階段的變化斜率，所述中間階段 的變化斜率大于所述停止階段的變化斜率。
3. 如權(quán)利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述變化過程包括初始階段、中間 階段和停止階段，其中，所述初始階段的變化斜率等于所述停止階段的變化斜率，而小于所 述中間階段的變化斜率。
4. 如權(quán)利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述PWM等效電流的變化斜率的變 化曲線為指數(shù)函數(shù)。
5. 如權(quán)利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，所述PWM等效電流的變化斜率的變 化曲線為拋物線函數(shù)。
6. 如權(quán)利要求5所述的臂架控制方法，其特征在于，所述拋物線函數(shù)為y = ax 2+bx+c， 其中y為PWM等效電流的變化斜率，x為時(shí)間，a、b、c為常數(shù)，且a不等于0。
7. 如權(quán)利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，在進(jìn)行臂架操作前，手動(dòng)設(shè)置所述 PWM等效電流的變化斜率的變化曲線的參數(shù)。
8. 如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的臂架控制方法，其特征在于，所述PWM等效電流的變 化斜率與遙控器操作手柄的運(yùn)動(dòng)速度正相關(guān)。
9. 如權(quán)利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，包括下述步驟： 獲取操作手柄的初始角度和當(dāng)前角度； 基于所述初始角度，確定PWM等效電流的起始電流，以及基于所述當(dāng)前角度，確定PWM 等效電流的目標(biāo)電流；以及 根據(jù)操作手柄從初始角度變化至當(dāng)前角度的速度變化情況，以及/或者操作者輸入的 工作模式，確定所述PWM等效電流從起始電流向目標(biāo)電流變化的變化過程中的變化斜率的 變化曲線。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種臂架控制方法。在所述臂架控制方法中，在臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標(biāo)電流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜率根據(jù)設(shè)置模式或輸入信號(hào)變化。在本發(fā)明的臂架控制方法中，在臂架多路閥的PWM等效電流從起始電流向目標(biāo)電流變化的變化過程中，PWM等效電流的變化斜率根據(jù)設(shè)置模式或輸入信號(hào)變化的。從而，臂架的操作響應(yīng)能夠更加趨向于多元化和人性化的需求。針對臂架不同的動(dòng)作狀況，可以有更多的臂架動(dòng)作響應(yīng)模式，更加靈活的操作方式。
【IPC分類】E04G21-02
【公開號(hào)】CN104847113
【申請?zhí)枴緾N201410773314
【發(fā)明人】胡智, 胡棟華, 薛兆儉, 周航
【申請人】北汽福田汽車股份有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2014年12月12日