靈巧型機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種靈巧型機械手，包括導管和滑動配合套裝在導管內的芯桿，芯桿的一端設有用于抓取物品的機械爪，機械爪包括環(huán)形均布設置的至少兩個手指單元，且手指單元上設有用于驅動機械爪張開的彈性元件，且所述手指單元還設有用于與所述導管內壁配合并驅動所述機械爪閉合的閉緊配合結構；所述芯桿的另一端與所述導管之間設有用于驅動所述芯桿沿著所述導管軸向方向移動的驅動機構。本實用新型的靈巧型機械手，在自由狀態(tài)下，機械爪張開，可將被抓取物品置于機械爪內；在驅動機構的作用下，驅動芯桿滑動，在閉緊配合結構的作用下，手指單元與導管內壁配合，并驅動機械爪閉合抓緊被抓物品，可以伸入狹小的空間內抓取物品，操作方便。
【專利說明】靈巧型機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，具體的為一種靈巧型機械手，主要用于在狹小空間內抓取細小物品。
【背景技術】
[0002]在柴油機裝配過程中，一些細小的零件，如螺釘、螺母、定位銷等容易調入柴油機機身內，由于設置在柴油機機身上的孔不夠大且距離柴油機底部的深度較深，很難用手直接取出，而將這些小零件留在柴油機內也是不允許的。因此，在現有柴油機的裝配過程中，當細小零件掉入柴油機內后，需要拆除機身才能將零件揀出，而機身拆除后又需要重新裝配，非常繁瑣、費時費力，且大大降低了裝配效率。

【發(fā)明內容】

[0003]有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種靈巧型機械手，該機械手能夠深入狹小的空間內抓取物品，且結構簡單，操作方便。
[0004]為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0005]一種靈巧型機械手，包括導管和滑動配合套裝在所述導管內的芯桿，所述芯桿的一端設有用于抓取物品的機械爪，所述機械爪包括環(huán)形均布設置的至少兩個手指單元，且所述手指單元上設有用于驅動所述機械爪張開的彈性元件，且所述手指單元還設有用于與所述導管內壁配合并驅動所述機械爪閉合的閉緊配合結構；所述芯桿的另一端與所述導管之間設有用于驅動所述芯桿沿著所述導管軸向方向移動的驅動機構。
[0006]進一步，所述手指單元包括采用彈簧片I制成的手指，且所述手指上設有徑向向外彎曲并與所述導管內壁配合的彎曲結構。
[0007]進一步，所述手指單元包括指頭和用于連接所述指頭與芯桿的彈簧片II，所述指頭背面上設有徑向向外凸起并與所述導管內壁配合的凸起結構。
[0008]進一步，所述驅動機構包括固定設置在所述芯桿端面上的手柄蓋和固定在所述導管上并滑動配合套裝在所述芯桿上的固定柄，所述手柄蓋與所述固定柄之間設有套裝在所述芯桿上并用于驅動所述機械爪閉合的抓取彈簧。
[0009]進一步，所述芯桿上設有與所述固定柄配合的定位軸肩。
[0010]進一步，所述驅動機構包括與所述芯桿固定連接的滑動柄和固定設置在所述導管遠離所述機械爪的一端端面上的端蓋，所述導管上設有與所述滑動柄配合的滑孔，所述芯桿的中心設有用于其滑動導向的導向孔，所述端蓋上設有與所述導向孔滑動配合的導向桿，且所述端蓋與所述滑動柄之間設有套裝在所述導向桿上并用于驅動所述機械爪張開的張開彈簧。
[0011]本實用新型的有益效果在于:
[0012]本實用新型的靈巧型機械手，通過將機械爪上環(huán)形均布設置手指單元，并在手指單元上設置彈性元件，在自由狀態(tài)下，機械爪張開，可將被抓取物品置于機械爪內；在驅動機構的作用下，驅動芯桿滑動，在閉緊配合結構的作用下，手指單元與導管內壁配合，并驅動機械爪閉合抓緊被抓物品；且本實用新型的靈巧型機械手結構簡單，導管的外徑可以設置得較小較長，因此可以伸入狹小的空間內抓取物品，操作方便，特別的，在柴油機裝配過程中，可直接伸入柴油機機身內抓取掉落的小零件，避免了柴油機的重復拆裝，提高了裝配效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]為了使本實用新型的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進行說明:
[0014]圖1為本實用新型靈巧型機械手的第一實施例的結構示意圖；
[0015]圖2為圖1的A詳圖；
[0016]圖3為本實用新型靈巧型機械手的第二實施例的結構示意圖；
[0017]圖4為圖3的B詳圖。
【具體實施方式】
[0018]下面將結合附圖，對本實用新型的優(yōu)選實施例進行詳細的描述。
[0019]第一實施例
[0020]如圖1所示，為本實用新型靈巧型機械手的第一實施例的結構示意圖。本實施例的靈巧型機械手，包括導管I和滑動配合套裝在導管I內的芯桿2，芯桿2的一端設有用于抓取物品的機械爪3，機械爪3包括環(huán)形均布設置的至少兩個手指單元，且手指單元上設有用于驅動機械爪3張開的彈性元件，且手指單元還設有用于與導管I內壁配合并驅動機械爪3閉合的閉緊配合結構。芯桿2的另一端與導管I之間設有用于驅動芯桿2沿著導管I軸向方向移動的驅動機構。
[0021]本實施例的手指單元包括采用彈簧片I制成的手指4，且手指4上設有徑向向外彎曲并與導管I內壁配合的彎曲結構5，如圖2所示，即彈性元件為制成手指4的彈簧片I，閉緊配合結構為設置在手指4上徑向向外的彎曲結構5，當機械爪3伸出導管I后，在彈簧片I的彈性作用下，機械爪3自由張開，隨著芯桿2的移動，機械爪3向導管I內回縮，彎曲結構5與導管I的內壁配合，在導管I內壁作用在手指4上的力的作用下，彈簧片I發(fā)生彈性變形，機械爪3閉合。
[0022]本實施例的驅動機構包括固定設置在芯桿2端面上的手柄蓋6和固定在導管I上并滑動配合套裝在芯桿2上的固定柄7，手柄蓋6與固定柄7之間設有套裝在芯桿2上并用于驅動機械爪3閉合的抓取彈簧8。當抓取彈簧8處于自由狀態(tài)下，機械爪3閉合并縮進導管I內，即本實施例的靈巧型機械手處于常閉狀態(tài)。
[0023]使用時，拇指作用在固定柄7上，手掌作用在手柄蓋6上，用力驅動手柄蓋6朝向固定柄7滑動，可驅動芯桿2移動并使機械爪3伸出導管I外，機械爪3在自由狀態(tài)下張開，對準被抓取物品后，松開作用在固定柄7上的手指，在抓取彈簧8的作用下，驅動導管I相對于芯桿2移動，即機械爪3回縮進入導管I內，并閉合抓取物品。即本實施例的靈巧型機械手可直接使用抓取彈簧8的彈力抓取物品，使用方便，抓取物品后不易脫落，能夠滿足狹小空間內抓取物品的需要。優(yōu)選的，芯桿2上設有與固定柄7配合的定位軸肩，對固定柄7起著限位作用。
[0024]第二實施例
[0025]如圖3所示，為本實用新型靈巧型機械手的第二實施例的結構示意圖。本實施例的靈巧型機械手，包括導管I和滑動配合套裝在導管I內的芯桿2，芯桿2的一端設有用于抓取物品的機械爪3，機械爪3包括環(huán)形均布設置的至少兩個手指單元，且手指單元上設有用于驅動機械爪3張開的彈性元件，且手指單元還設有用于與導管I內壁配合并驅動機械爪3閉合的閉緊配合結構。芯桿2的另一端與導管I之間設有用于驅動芯桿2沿著導管I軸向方向移動的驅動機構。
[0026]本實施例的手指單元包括指頭9和用于連接指頭9與芯桿2的彈簧片II 10，指頭9背面上設有徑向向外凸起并與導管I內壁配合的凸起結構11，如圖4所示。即彈性元件為彈簧片II 10，閉緊配合結構為設置在指頭9背面的凸起結構11。當機械爪3位于導管I外的自由狀態(tài)下，在彈簧片II 10的作用下驅動機械爪3張開，隨著芯桿2的移動，機械爪3回縮，凸起結構11與導管I內壁接觸配合，在導管I內壁對指頭9產生的作用力下，彈簧片II 10產生彈性變形，機械爪3閉合。
[0027]本實施例的驅動機構包括與芯桿2固定連接的滑動柄12和固定設置在導管I遠離機械爪3的一端端面上的端蓋13，導管I上設有與滑動柄12配合的滑孔14，芯桿2的中心設有用于其滑動導向的導向孔15，端蓋13上設有與導向孔15滑動配合的導向桿16，且端蓋13與滑動柄12之間設有套裝在導向桿16上并用于驅動機械爪3張開的張開彈簧17。當張開彈簧17處于自由狀態(tài)時，機械爪3張開并伸出導管I外，即本實施例的靈巧型機械手為常開狀態(tài)。
[0028]使用時，握住端蓋13，將機械爪3對準被抓物品，然后手指作用在滑動柄12上，驅動滑動柄12沿著滑孔14滑動，即芯桿2相對于導管I移動，機械爪3回縮，當機械爪3位于導管I內時，機械爪3閉合并抓緊被抓物品，保持人手的用力狀態(tài)，可保持機械爪3使用抓緊被抓物品，不易脫落，能夠滿足狹小空間內抓取物品的需要。
[0029]最后說明的是，以上優(yōu)選實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管通過上述優(yōu)選實施例已經對本實用新型進行了詳細的描述，但本領域技術人員應當理解，可以在形式上和細節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本實用新型權利要求書所限定的范圍。
【權利要求】
1.一種靈巧型機械手，其特征在于:包括導管和滑動配合套裝在所述導管內的芯桿，所述芯桿的一端設有用于抓取物品的機械爪，所述機械爪包括環(huán)形均布設置的至少兩個手指單元，且所述手指單元上設有用于驅動所述機械爪張開的彈性元件，且所述手指單元還設有用于與所述導管內壁配合并驅動所述機械爪閉合的閉緊配合結構；所述芯桿的另一端與所述導管之間設有用于驅動所述芯桿沿著所述導管軸向方向移動的驅動機構。
2.根據權利要求1所述的靈巧型機械手，其特征在于:所述手指單元包括采用彈簧片I制成的手指，且所述手指上設有徑向向外彎曲并與所述導管內壁配合的彎曲結構。
3.根據權利要求1所述的靈巧型機械手，其特征在于:所述手指單元包括指頭和用于連接所述指頭與芯桿的彈簧片II，所述指頭背面上設有徑向向外凸起并與所述導管內壁配合的凸起結構。
4.根據權利要求1-3任一項所述的靈巧型機械手，其特征在于:所述驅動機構包括固定設置在所述芯桿端面上的手柄蓋和固定在所述導管上并滑動配合套裝在所述芯桿上的固定柄，所述手柄蓋與所述固定柄之間設有套裝在所述芯桿上并用于驅動所述機械爪閉合的抓取彈簧。
5.根據權利要求4所述的靈巧型機械手，其特征在于:所述芯桿上設有與所述固定柄配合的定位軸肩。
6.根據權利要求1-3任一項所述的靈巧型機械手，其特征在于:所述驅動機構包括與所述芯桿固定連接的滑動柄和固定設置在所述導管遠離所述機械爪的一端端面上的端蓋，所述導管上設有與所述滑動柄配合的滑孔，所述芯桿的中心設有用于其滑動導向的導向孔，所述端蓋上設有與所述導向孔滑動配合的導向桿，且所述端蓋與所述滑動柄之間設有套裝在所述導向桿上并用于驅動所述機械爪張開的張開彈簧。
【文檔編號】B25J1/00GK203557376SQ201320640404
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年10月17日 優(yōu)先權日:2013年10月17日
【發(fā)明者】徐明波, 牛宗勞, 梁松, 侯云峰 申請人:重慶濰柴發(fā)動機廠