1.一種用于裝配作業(yè)的伺服驅(qū)動(dòng)桿式變自由度機(jī)械手臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕31、裝配夾持手爪32、伺服驅(qū)動(dòng)裝置以及第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19； 所述底座1安裝在可移動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)上；所述大臂升降機(jī)構(gòu)由大臂14和升降機(jī)構(gòu)組成，所述大臂14通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副13連接在底座1上，所述升降機(jī)構(gòu)的第四連桿16通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副15連接在底座1上，另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副18與第五連桿20連接，第五連桿20另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副21與大臂14連接；所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)由手腕連桿12和俯仰機(jī)構(gòu)組成，所述手腕連桿12通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副22連接到大臂14上，所述俯仰機(jī)構(gòu)由主動(dòng)桿3、第一連桿5、第二連桿7、第三連桿8組成，主動(dòng)桿3一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2連接到底座1上，另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第一連桿5連接，第一連桿5另兩端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副6和第四轉(zhuǎn)動(dòng)副17連接到第二連桿7和第三連桿8上，第二連桿7通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副11連接到手腕連桿12上，第三連桿8另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副10與手腕連桿12連接，手腕連桿的另一連接端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副22與大臂14連接；所述第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19分別安裝在第六轉(zhuǎn)動(dòng)副10和第九轉(zhuǎn)動(dòng)副18上，按照裝配作業(yè)機(jī)械手臂構(gòu)不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)，與主動(dòng)桿3連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。