本實(shí)用新型屬于機(jī)械動(dòng)力裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人用三維機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械，它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用機(jī)械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，或代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全?，F(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手主要由爪部機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，爪部機(jī)構(gòu)隨使用場(chǎng)合和操作對(duì)象的不同，常見的有夾持、托持和吸附等類型，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般有液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手可獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降等運(yùn)動(dòng)，一般有2-3個(gè)自由度。目前，機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用與工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域?，F(xiàn)有機(jī)械手的爪部機(jī)構(gòu)多為兩個(gè)卡爪組成的平面機(jī)構(gòu)，抓取物件時(shí)容易出現(xiàn)抓取不牢固，易脫落的現(xiàn)象，特別是對(duì)于表面為光滑曲面的物件，如光滑的圓柱體，采用平面的爪部機(jī)構(gòu)難以?shī)A持，存在安全隱患，抓取物件的工作效率低，而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，裝置不夠靈活。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種夾持穩(wěn)固、操作簡(jiǎn)便、結(jié)構(gòu)緊湊、工作穩(wěn)定的機(jī)器人用三維機(jī)械爪，能夠穩(wěn)固地夾持表面為光滑曲面的物件。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：機(jī)器人用三維機(jī)械爪，包括伸縮缸和沿軸向滑動(dòng)連接在伸縮缸內(nèi)腔中的伸縮臂，伸縮缸上部開設(shè)有進(jìn)油口和出油口，進(jìn)油口和出油口均與伸縮缸內(nèi)腔相連通，進(jìn)油口和出油口相對(duì)設(shè)置，伸縮臂的自由端固定連接有連接塊，伸縮缸的外壁沿圓周方向均勻間隔固定連接有三根連接桿，三根連接桿均朝下向外傾斜設(shè)置，每根連接桿的下部均開設(shè)有安裝槽，每個(gè)安裝槽內(nèi)通過鉸軸鉸接有一根卡爪；

卡爪包括呈一體結(jié)構(gòu)的夾持臂和夾持桿，夾持桿上端與夾持臂下端相連，夾持臂呈圓弧狀結(jié)構(gòu)并且圓弧向外突出，夾持臂上端一體設(shè)有齒輪，齒輪插設(shè)在安裝槽內(nèi)，鉸軸穿過齒輪中心；齒輪外沿與連接塊接觸，連接塊外壁與齒輪外沿接觸處對(duì)應(yīng)設(shè)置為齒條狀結(jié)構(gòu)，齒輪與齒條狀結(jié)構(gòu)相嚙合。

所述夾持桿的內(nèi)側(cè)面為夾持面，夾持面設(shè)置為鋸齒狀結(jié)構(gòu)。

采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型采用三根卡爪夾取物件，在空間上形成三維機(jī)械爪結(jié)構(gòu)，針對(duì)表面為光滑曲面的物體，可以方便快捷地夾取，提高了工作效率，并且夾取穩(wěn)固，避免發(fā)生安全事故；每根卡爪的夾持桿的夾持面均設(shè)置為鋸齒狀結(jié)構(gòu)使得夾取物件更加穩(wěn)固，避免出現(xiàn)物件脫落的情況，使得工作更加穩(wěn)定。

2、本實(shí)用新型采用液壓驅(qū)動(dòng)形式，控制伸縮缸內(nèi)進(jìn)油或出油使得伸縮臂在伸縮缸內(nèi)沿軸向上下滑動(dòng)，具有重量輕、體積小、操縱方便快捷等特點(diǎn)。

3、本實(shí)用新型在夾取物件時(shí)，控制伸縮臂沿軸向向下滑動(dòng)，并帶動(dòng)連接塊向下移動(dòng)，由于三根卡爪的齒輪對(duì)應(yīng)與連接塊上的齒條狀結(jié)構(gòu)相嚙合，連接塊向下移動(dòng)使得齒輪通過鉸軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得三根卡爪張開，然后使待夾取的物件位于三根卡爪的夾持桿之間，此時(shí)，控制伸縮臂沿軸向向上滑動(dòng)，連接塊向上移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪通過鉸軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三根卡爪合攏，從而使得三根卡爪的夾持桿夾緊物件；當(dāng)將夾取的物件送至預(yù)定位置時(shí)，控制伸縮臂沿軸向向下滑動(dòng)，連接塊向下移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得三根卡爪張開，從而放下物件；采用上述裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，操作便捷，可以實(shí)現(xiàn)快速穩(wěn)定地夾取物件，提高了工作效率。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型的機(jī)器人用三維機(jī)械爪，包括伸縮缸1和沿軸向滑動(dòng)連接在伸縮缸1內(nèi)腔中的伸縮臂2，伸縮缸1上部開設(shè)有進(jìn)油口3和出油口4，進(jìn)油口3和出油口4均與伸縮缸1內(nèi)腔相連通，進(jìn)油口3和出油口4相對(duì)設(shè)置，伸縮臂2的自由端固定連接有連接塊5，伸縮缸1的外壁沿圓周方向均勻間隔固定連接有三根連接桿6，三根連接桿6均朝下向外傾斜設(shè)置，每根連接桿6的下部均開設(shè)有安裝槽7，每個(gè)安裝槽7內(nèi)通過鉸軸8鉸接有一根卡爪；

卡爪包括呈一體結(jié)構(gòu)的夾持臂9和夾持桿10，夾持桿10上端與夾持臂9下端相連，夾持臂9呈圓弧狀結(jié)構(gòu)并且圓弧向外突出，夾持臂9上端一體設(shè)有齒輪11，齒輪11插設(shè)在安裝槽7內(nèi)，鉸軸8穿過齒輪11中心；齒輪11外沿與連接塊5接觸，連接塊5外壁與齒輪11外沿接觸處對(duì)應(yīng)設(shè)置為齒條狀結(jié)構(gòu)12，齒輪11與齒條狀結(jié)構(gòu)12相嚙合。

所述夾持桿10的內(nèi)側(cè)面為夾持面，夾持面設(shè)置為鋸齒狀結(jié)構(gòu)13。

本實(shí)用新型的工作過程為：將伸縮缸1的進(jìn)油口3和出油口4分別通過油管與液壓油泵相連通，通過液壓油泵控制伸縮缸1內(nèi)進(jìn)油或出油使得伸縮臂2在伸縮缸1內(nèi)沿軸向上下滑動(dòng)，夾取物件時(shí)，控制伸縮臂2沿軸向向下滑動(dòng)，并帶動(dòng)連接塊5向下移動(dòng)，由于三根卡爪的齒輪11對(duì)應(yīng)與連接塊5上的齒條狀結(jié)構(gòu)12相嚙合，連接塊5向下移動(dòng)使得齒輪11通過鉸軸8發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得三根卡爪張開，然后使待夾取的物件位于三根卡爪的夾持桿10之間，此時(shí)，控制伸縮臂2沿軸向向上滑動(dòng)，連接塊5向上移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪11通過鉸軸8反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)三根卡爪合攏，從而使得三根卡爪的夾持桿10夾緊物件；當(dāng)將夾取的物件送至預(yù)定位置時(shí)，控制伸縮臂2沿軸向向下滑動(dòng)，連接塊5向下移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，使得三根卡爪張開，從而放下物件。

本實(shí)施例并非對(duì)本實(shí)用新型的形狀、材料、結(jié)構(gòu)等作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍。