本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及一種新型機械手。

背景技術：

機械手，能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能部門。

對于機械手來說，由于它通過模仿人手的結構而具有人手的運動功能，故機械手是包含眾多的驅動裝置。而對于現有的機械手來說，由于其各驅動裝置設置不合理，存在結構復雜、運動不平穩(wěn)及運動精度低下的缺陷，從而不利于現有的機械手適應于工藝要求高的場合。且多數的機械手，現有的很多機械手，采用磨具結構，成本高。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供結構緊湊，使用方便，運作平穩(wěn)高效的取料機械手的技術問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種新型機械手，包括：底座、轉動在底座的扭轉臺、活動設置在扭轉臺上的機械手主體，以及主控板；其中所述扭轉臺上設有驅動機械手主體能自由轉動的舵機，所述主控板電連接有控制舵機工作及機械手主體工作的驅動裝置；所述機械手主體包括機械臂底座、擺臂運動機構、翻轉運動機構和執(zhí)行端旋轉運動機構；所述擺臂運動機構轉動承載于所述機械臂底座上；所述翻轉運動機構轉動承載于所述擺臂運動機構上；所述執(zhí)行端旋轉運動機構承載于所述翻轉運動機構上；以及所述擺臂運動機構包括擺臂驅動器和由該擺臂驅動器控制運動的擺臂組件；所述翻轉運動機構包括翻轉驅動器和由該翻轉驅動器控制的翻轉組件；所述執(zhí)行端旋轉運動機構包括旋轉驅動器和由該旋轉驅動器控制的旋轉組件；所述的旋轉組件包括用于夾取產品的夾抓組件。

進一步，所述夾抓組件包括抓手架，該抓手架下部安裝有左夾具和右夾具；以及所述抓手架上固定有分別適于驅動左、右夾具張開和閉合的左、右驅動組件。

進一步，所述左、右驅動組件均包括第一氣缸和第二氣缸；所述左、右夾具均包括第一夾具和第二夾具；所述第一氣缸和第二氣缸下端面分別對應設有第一氣爪和第二氣爪；所述第一氣爪連接第一夾具，且所述第二氣爪連接第二夾具，即所述第一氣爪在第一氣缸的控制下，第二氣爪在第二氣缸的控制下，同時帶動第一夾具和第二夾具進行張開/閉合運動。

進一步，所述第一夾具和第二夾具對稱設置，且在相對的內側面設有若干鏡像設置的"U"型凹槽，用以夾緊產品時將產品卡入所述的"U"型凹槽內。

進一步，所述機械臂底座包括第一機械臂、第二機械臂和用于連接第一、第二機械臂的機械臂連接桿；以及所述擺臂組件包括分別對應與第一機械臂和第二機械臂轉動連接的第一擺臂和第二擺臂；所述的第一擺臂和第二擺臂之間設有若干用以連接第一擺臂和第二擺臂的擺臂連接桿；所述的擺臂驅動器設置于第一機械臂與第一擺臂連接處，該擺臂驅動器的輸出軸適于驅動設置于第一擺臂內側的主動軸承轉動，從而帶動擺臂組件做上下擺臂運動。

進一步可選的，所述翻轉組件還包括翻轉臂；所述翻轉驅動器設置于第二擺臂與翻轉臂連接處，該翻轉驅動器的輸出軸適于驅動設置于翻轉臂內側的主動軸承轉動，從而帶動翻轉組件做上下翻轉運動。

進一步可選的，所述翻轉組件還包括翻轉臂和設置于翻轉臂上的一翻轉軸；所述的翻轉驅動器設置于第二機械臂與第二擺臂連接處，該翻轉驅動器的輸出軸傳動連接有一傳動片；以及所述翻轉軸與傳動片之間設置有一傳動桿，以適于由所述翻轉驅動器驅動傳動桿進而帶動翻轉臂做上下翻轉運動。

進一步，所述主控板為單片機，所述主控板上還設有驅動裝置的驅動開關；以及所述驅動裝置采用伺服電機。

進一步，所述底座的支撐腿的底部設置有帶鎖止機構的滑輪。

本實用新型的有益效果是，本實用新型的新型機械手采用鈑金件制成，成本低，結構緊湊，運動平穩(wěn)。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的新型機械手的結構示意圖；

圖2是本實用新型的新型機械手的俯視圖。

圖中：底座1、擺臂驅動器2、翻轉驅動器3、旋轉驅動器4、第一氣缸5、第二氣缸6、第一夾具7、第二夾具8、“U”型凹槽9、第一機械臂10、第二機械臂11、第一擺臂12、第二擺臂13、翻轉臂14、翻轉軸15、傳動片16、傳動桿17、支撐腿18、舵機19。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1至圖2所示，本實用新型的一種新型機械手，包括：底座1、轉動在底座1的扭轉臺、活動設置在扭轉臺上的機械手主體，以及主控板；其中所述扭轉臺上設有驅動機械手主體能自由轉動的舵機19，所述主控板電連接有控制舵機19工作及機械手主體工作的驅動裝置；所述機械手主體包括機械臂底座1、擺臂運動機構、翻轉運動機構和執(zhí)行端旋轉運動機構；所述擺臂運動機構轉動承載于所述機械臂底座1上；所述翻轉運動機構轉動承載于所述擺臂運動機構上；所述執(zhí)行端旋轉運動機構承載于所述翻轉運動機構上；以及所述擺臂運動機構包括擺臂驅動器2和由該擺臂驅動器2控制運動的擺臂組件；所述翻轉運動機構包括翻轉驅動器3和由該翻轉驅動器3控制的翻轉組件；所述執(zhí)行端旋轉運動機構包括旋轉驅動器4和由該旋轉驅動器4控制的旋轉組件；所述的旋轉組件包括用于夾取產品的夾抓組件。

可選的，所述擺臂驅動器2、翻轉驅動器3和旋轉驅動器4均可采用伺服電機。

具體的，所述夾抓組件包括抓手架，該抓手架下部安裝有左夾具和右夾具；以及所述抓手架上固定有分別適于驅動左、右夾具張開和閉合的左、右驅動組件。

所述左、右驅動組件均包括第一氣缸5和第二氣缸6；所述左、右夾具均包括第一夾具7和第二夾具8；所述第一氣缸5和第二氣缸6下端面分別對應設有第一氣爪和第二氣爪；所述第一氣爪連接第一夾具7，且所述第二氣爪連接第二夾具8，即所述第一氣爪在第一氣缸5的控制下，第二氣爪在第二氣缸6的控制下，同時帶動第一夾具7和第二夾具8進行張開/閉合運動。

所述第一夾具7和第二夾具8對稱設置，且在相對的內側面設有若干鏡像設置的“U”型凹槽9，用以夾緊產品時將產品卡入所述的“U”型凹槽9內。

所述機械臂底座1包括第一機械臂10、第二機械臂11和用于連接第一、第二機械臂11的機械臂連接桿；以及所述擺臂組件包括分別對應與第一機械臂10和第二機械臂11轉動連接的第一擺臂12和第二擺臂13；所述的第一擺臂12和第二擺臂13之間設有若干用以連接第一擺臂12和第二擺臂13的擺臂連接桿；所述的擺臂驅動器2設置于第一機械臂10與第一擺臂12連接處，該擺臂驅動器2的輸出軸適于驅動設置于第一擺臂12內側的主動軸承轉動，從而帶動擺臂組件做上下擺臂運動。具體的，所述主動軸承與第一擺臂12內側之間通過一法蘭連接。

可選的，所述翻轉組件還包括翻轉臂14；所述翻轉驅動器3設置于第二擺臂13與翻轉臂14連接處，該翻轉驅動器3的輸出軸適于驅動設置于翻轉臂14內側的主動軸承轉動，從而帶動翻轉組件做上下翻轉運動。所述主動軸承與翻轉臂14內側之間通過一法蘭連接。

可選的，所述翻轉組件還包括翻轉臂14和設置于翻轉臂14上的一翻轉軸15；所述的翻轉驅動器3設置于第二機械臂11與第二擺臂13連接處，該翻轉驅動器3的輸出軸傳動連接有一傳動片16；以及所述翻轉軸15與傳動片16之間設置有一傳動桿17，以適于由所述翻轉驅動器3驅動傳動桿17進而帶動翻轉臂14做上下翻轉運動。通過傳動桿17，使翻轉驅動器3設置在第二機械臂11與第二擺臂13連接處，相比將驅動器設置于第二擺臂13與翻轉臂14連接處，具有電機下沉設計的效果，減輕翻轉臂14關節(jié)處的負載力，最終提高翻轉組件運動的平穩(wěn)性和高效性。

所述主控板為單片機，所述主控板上還設有驅動裝置的驅動開關；以及所述驅動裝置采用伺服電機。

具體的，本實用新型的第一、第二機械臂11、第一、擺臂第二和擺臂均采用鈑金件制成，成本低。

所述底座1的支撐腿18的底部設置有帶鎖止機構的滑輪。通過設置的滑輪便于移動本實用新型的機械手。

以上述依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。