標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I連接，包括定位立面21和夾持部件22 ；
[0037]定位立面21的高度尺寸與翅片總成的高度尺寸配合，抓取狀態(tài)時(shí)，翅片總成可貼合在定位立面上以實(shí)現(xiàn)豎直方向的定位，便于穩(wěn)固抓?。?br>[0038]夾持部件22包括彎管端夾取裝置221和直管端夾取裝置222 ;
[0039]彎管端夾取裝置221設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管U型彎管段位置的定位立面21的頂端，包括彎管定位指2211、彎管夾取指2212和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)，彎管定位指2211垂直固定設(shè)置在定位立面21頂端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管U型彎管內(nèi)圈尺寸配合；彎管夾取指2212對(duì)應(yīng)彎管定位指2211位置鉸接安裝在定位立面21頂端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管U型彎管外圈尺寸配合，其伸出端端部設(shè)置成鉤狀，彎管端夾取裝置221合并狀態(tài)時(shí)彎管夾取指2212與彎管定位指2211合并成容納翅片總成U型管U型彎管端的空間；夾取指張合控制機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)彎管夾取指2212的位置設(shè)置在定位立面21頂端面上，其伸縮端與彎管夾取指2212鉸接連接，夾取指張合控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作可驅(qū)動(dòng)彎管夾取指2212在一定角度范圍內(nèi)張合；
[0040]直管端夾取裝置222設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管直管段位置的定位立面21的底端，包括直管夾取指2222和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)，直管夾取指2222的尾端鉸接安裝在定位立面21底端面上，其伸出端設(shè)置成鉤狀，用于夾取翅片總成U型管直管位置；夾取指張合控制機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)直管夾取指2222的位置設(shè)置在定位立面21底端面上，其伸縮端與直管夾取指2222鉸接連接，夾取指張合控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作可驅(qū)動(dòng)直管夾取指2222在一定角度范圍內(nèi)張合；
[0041]彎管端夾取裝置221和直管端夾取裝置222的夾取指張合控制機(jī)構(gòu)分別與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0042]所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I可以采用多關(guān)節(jié)集中控制式機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，也可以采用門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，由于第一種方案的坐標(biāo)控制較復(fù)雜，需經(jīng)過工業(yè)控制計(jì)算機(jī)大量的計(jì)算、軟件控制程序復(fù)雜，且制造成本較高，電腦控制負(fù)擔(dān)重，易出現(xiàn)故障，而第二種方案采用分體控制，即幾個(gè)坐標(biāo)系分別控制，控制相對(duì)簡單、直接，不易出現(xiàn)故障，因此優(yōu)選第二種方案，即，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I是門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。
[0043]為了實(shí)現(xiàn)靈活調(diào)整翅片總成的抓取及碼放方向、加大本翅片總成抓取碼放機(jī)械手的適用范圍，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I還包括沿左右水平方向的軸線為旋轉(zhuǎn)軸的A坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制和/或沿前后水平方向的軸線為旋轉(zhuǎn)軸的B坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制和/或沿豎直軸線為旋轉(zhuǎn)軸的C坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制。
[0044]作為本發(fā)明直管端夾取裝置222的一種實(shí)施方式，所述的直管端夾取裝置222的夾取方向空間平行于彎管端夾取裝置221設(shè)置，所述的直管夾取指2222鉤狀的伸出端的端部尺寸與U型管直管端的管內(nèi)徑尺寸配合，夾取狀態(tài)時(shí)直管夾取指2222鉤狀伸出端的端部插入翅片總成U型管直管端部。
[0045]作為本發(fā)明直管端夾取裝置222的另一種實(shí)施方式，如圖2至圖4所示，所述的直管端夾取裝置222的數(shù)量設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管直管段位置的定位立面21的底端的兩側(cè)位置、直管端夾取裝置222的夾取方向空間垂直于彎管端夾取裝置221設(shè)置，還包括直管定位指2221，直管定位指2221垂直固定設(shè)置在定位立面21側(cè)端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管直管段橫截面尺寸配合；所述的直管夾取指2222對(duì)應(yīng)直管定位指2221位置鉸接安裝在定位立面21側(cè)端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管直管段橫截面尺寸配合，直管端夾取裝置222合并狀態(tài)時(shí)直管夾取指2222與直管定位指2221合并成容納翅片總成U型管直管段的空間。
[0046]由于兩件直管端夾取裝置222設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管直管位置的定位立面21的另一端兩側(cè)位置，為了防止對(duì)應(yīng)兩件直管端夾取裝置222的翅片總成兩側(cè)的U型管直管在直管端夾取裝置222夾持過程中發(fā)生軸向竄動(dòng)，進(jìn)而影響產(chǎn)品質(zhì)量，作為本發(fā)明一種實(shí)施方式，所述的彎管端夾取裝置221設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管U型彎管位置的定位立面21 —端的兩側(cè)位置、對(duì)應(yīng)兩件直管端夾取裝置222設(shè)置。
[0047]作為本發(fā)明彎管端夾取裝置221的另一種實(shí)施方式，所述的彎管端夾取裝置221設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管U型彎管位置的定位立面21頂端的中央位置，所述的彎管定位指2211是具有跨越多個(gè)翅片總成U型管U型彎管的叉形結(jié)構(gòu)，所述的彎管夾取指2212是對(duì)應(yīng)叉形彎管定位指2211的、跨越多個(gè)翅片總成U型管U型彎管的蓋狀結(jié)構(gòu)，跨越多個(gè)翅片總成U型管U型彎管的結(jié)構(gòu)可以更穩(wěn)固夾持翅片總成U型管U型彎管位置。
[0048]為了保證準(zhǔn)確抓取，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面21上設(shè)有距離傳感器，距離傳感器與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)距離傳感器的反饋校正定位立面21的移動(dòng)距離。
[0049]所述的彎管端夾取裝置221和直管端夾取裝置222的夾取指張合控制機(jī)構(gòu)可以采用液壓控制，也可以采用氣動(dòng)控制，或者采用純機(jī)械控制，由于氣動(dòng)控制機(jī)構(gòu)簡單、反應(yīng)速度快、且車間內(nèi)通常有豐富的氣源，因此優(yōu)選第二種方案，即，作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的彎管端夾取裝置221和直管端夾取裝置222的夾取指張合控制機(jī)構(gòu)是氣缸，氣缸分別通過管路與控制閥連接，控制閥與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。
[0050]為了減小額定功率，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位立面21采用框架結(jié)構(gòu)，重量較輕的定位立面21可以減小額定功率。
[0051]以下以翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)的翅片總成抓取碼放單元為例描述本翅片總成抓取碼放機(jī)械手的工作原理。
[0052]如圖1所示，初始狀態(tài)時(shí)三件翅片總成隨行工裝5定位在翅片總成隨行工裝道軌的左段或右段上、翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6的前、后兩工作面上；翅片組抓取碼放機(jī)械手位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面的前方；本翅片總成抓取碼放機(jī)械手設(shè)置在支撐框架3上，位于隨行工裝道軌的左段或右段上的翅片總成隨行工裝5的前方、翅片總成托架4的上方，處于面向翅片總成隨行工裝5的張開停滯狀態(tài)。
[0053]翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)開始工作后，電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面的定位針伸縮裝置首先動(dòng)作、定位針豎直伸出至設(shè)定距離，然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使翅片組抓取碼放機(jī)械手豎直下移至正對(duì)翅片組托架內(nèi)第一排翅片組的設(shè)定位置抓取翅片組托架內(nèi)的前部第一排翅片組后豎直上移，被抓取的第一排翅片組在上移的過程中脫離翅片組托架內(nèi)的定位針、同時(shí)套在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面的定位針伸縮裝置的定位針上，上移至設(shè)定位置后被翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面承接，第一排翅片組即在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面的定位針伸縮裝置的定位針和翅片總成隨行工裝伸縮托底裝置的定位作用下定位在位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面上的翅片總成隨行工裝5內(nèi)，然后翅片組抓取碼放機(jī)械手松開第一排翅片組、回撤至初始位置待命；
[0054]翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6翻轉(zhuǎn)180°并定位后，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面上的定位針伸縮裝置動(dòng)作，定位針縮入上移至初始位置、脫離第一排翅片組，然后面對(duì)翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面的插管單元可以進(jìn)行插管操作；同時(shí)，同上所述，可同步進(jìn)行抓取翅片組托架內(nèi)的第二排翅片組至翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6后工作面上的翅片總成隨行工裝5內(nèi)待命；
[0055]當(dāng)翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面上的翅片總成隨行工裝5內(nèi)的第一排翅片組完成插管后，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)再次發(fā)出指令使翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6旋轉(zhuǎn)180°并定位，位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6后工作面上的、帶有第二排翅片組的翅片總成隨行工裝5可以進(jìn)行插管操作；
[0056]同時(shí)，位于翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面上的載有已完成插管的第一排翅片組的翅片總成隨行工裝5被翅片總成隨行工裝輔助滑移裝置夾緊后，在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面的翅片總成隨行工裝夾緊裝置松開，翅片總成隨行工裝推動(dòng)裝置夾緊位于翅片總成隨行工裝道軌左端或右端的空的翅片總成隨行工裝5并推動(dòng)其沿翅片總成隨行工裝道軌向中部移動(dòng)，空的翅片總成隨行工裝5即推動(dòng)載有已完成插管的第一排翅片組的翅片總成隨行工裝5移動(dòng)，將載有已完成插管的翅片組的翅片總成隨行工裝5推至翅片總成隨行工裝道軌的另一端并定位，空的翅片總成隨行工裝5同時(shí)定位在翅片總成隨行工裝轉(zhuǎn)位工作單元6前工作面上，翅片組抓取碼放機(jī)械手可進(jìn)行抓取翅片組托架內(nèi)的第三排翅片