組；
[0057]然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I動(dòng)作，使翅片總成抓取控制裝置2沿Y坐標(biāo)向后平移貼近載有已完成插管的第一排翅片組的翅片總成隨行工裝5，至定位立面21貼合在第一排翅片組上的設(shè)定距離后停止平移，此時(shí)彎管定位指2211卡入到已完成插管的第一排翅片組頂端的U型管彎管內(nèi)圈中、直管定位指2221卡入到已完成插管的第一排翅片組底端兩側(cè)的U型管直管中；然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使夾取指張合控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使彎管夾取指2212和直管夾取指2222合畢，彎管端夾取裝置221和直管端夾取裝置222即將已完成插管的第一排翅片組U型管的兩端夾持??；然后翅片總成隨行工裝輔助滑移裝置松開(kāi)載有已完成插管的第一排翅片組的翅片總成隨行工裝5后回到初始位置待命，此時(shí)已完成插管的第一排翅片組即被夾持部件22穩(wěn)固定位在定位立面21上；然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I動(dòng)作使翅片總成抓取控制裝置2沿Y坐標(biāo)前移至設(shè)定距離使已完成插管的第一排翅片組脫離翅片總成隨行工裝5，翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I繼續(xù)動(dòng)作使翅片總成抓取控制裝置2繼續(xù)沿Y坐標(biāo)前移至程序設(shè)定的翅片總成托架4的碼放位置的上方，然后翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I的A坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)控制動(dòng)作，使翅片總成抓取控制裝置2載著已完成插管的第一排翅片組沿左右水平方向的軸線為旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°，已完成插管的第一排翅片組即面向翅片總成托架4，翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I動(dòng)作使翅片總成抓取控制裝置2沿Z坐標(biāo)豎直下移至設(shè)定位置、已完成插管的第一排翅片組貼合在翅片總成托架4上，然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使夾取指張合控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作，使彎管夾取指2212和直管夾取指2222張開(kāi)釋放已完成插管的第一排翅片組后本翅片總成抓取碼放機(jī)械手回到初始位置待命，已完成插管的第一排翅片組即碼放在翅片總成托架4上；
[0058]以此類推，實(shí)現(xiàn)不間斷進(jìn)行翅片組的上料及已完成插管的翅片組的碼放。
[0059]本翅片總成抓取碼放機(jī)械手可以根據(jù)需要在翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I中設(shè)置不同的坐標(biāo)控制，安裝在翅片總成自動(dòng)插管系統(tǒng)、翅片總成自動(dòng)脹管系統(tǒng)、翅片總成自動(dòng)烘干焊接系統(tǒng)等翅片總成自動(dòng)加工系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)翅片總成的自動(dòng)抓取與碼放。
[0060]本翅片總成抓取碼放機(jī)械手由于采取工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置I及翅片總成抓取控制裝置2，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化操作，生產(chǎn)效率較高，因此可完全消除人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度及產(chǎn)品質(zhì)量的影響；由于采用彎管端夾取裝置221和直管端夾取裝置222對(duì)翅片總成的U型管外露端進(jìn)行夾持，不對(duì)翅片進(jìn)行夾持，因此不會(huì)對(duì)翅片損傷，進(jìn)而能夠保證翅片總成翅片之間的間隙均勻、保證產(chǎn)品質(zhì)量；伸出端呈鉤狀的彎管夾取指2212和直管夾取指2222可以穩(wěn)固夾持翅片總成的U型管外露端，防止移動(dòng)碼放翅片總成過(guò)程中位置變換時(shí)翅片總成脫落，且安裝在翅片總成自動(dòng)加工系統(tǒng)中不易造成與其他工作單元的工作干涉，適用于數(shù)字化兩器工廠的翅片總成自動(dòng)加工系統(tǒng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種翅片總成抓取碼放機(jī)械手，包括翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(I)和翅片總成抓取控制裝置(2)，翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(I)包括豎直上下方向的Z坐標(biāo)控制、水平左右方向的X坐標(biāo)控制和/或水平前后方向的Y坐標(biāo)控制，翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(I)與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接；翅片總成抓取控制裝置(2)的背面與翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(I)連接，其特征在于， 所述的翅片總成抓取控制裝置(2)包括定位立面(21)和夾持部件(22);定位立面(21)的高度尺寸與翅片總成的高度尺寸配合； 夾持部件(22)包括彎管端夾取裝置(221)和直管端夾取裝置(222);彎管端夾取裝置(221)設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管U型彎管段位置的定位立面(21)的頂端，包括彎管定位指(2211)、彎管夾取指(2212)和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)，彎管定位指(2211)垂直固定設(shè)置在定位立面(21)頂端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管U型彎管內(nèi)圈尺寸配合；彎管夾取指(2212)對(duì)應(yīng)彎管定位指(2211)位置鉸接安裝在定位立面(21)頂端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管U型彎管外圈尺寸配合，其伸出端端部設(shè)置成鉤狀，彎管端夾取裝置(221)合并狀態(tài)時(shí)彎管夾取指(2212)與彎管定位指(2211)合并成容納翅片總成U型管U型彎管端的空間；夾取指張合控制機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)彎管夾取指(2212)的位置設(shè)置在定位立面(21)頂端面上，其伸縮端與彎管夾取指(2212)鉸接連接； 直管端夾取裝置(222)設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管直管段位置的定位立面(21)的底端，包括直管夾取指(2222)和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)，直管夾取指(2222)的尾端鉸接安裝在定位立面(21)底端面上，其伸出端設(shè)置成鉤狀；夾取指張合控制機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)直管夾取指(2222)的位置設(shè)置在定位立面(21)底端面上，其伸縮端與直管夾取指(2222)鉸接連接； 彎管端夾取裝置(221)和直管端夾取裝置(222)的夾取指張合控制機(jī)構(gòu)分別與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(I)是門架式分體控制機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(I)還包括沿左右水平方向的軸線為旋轉(zhuǎn)軸的A坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制和/或沿前后水平方向的軸線為旋轉(zhuǎn)軸的B坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制和/或沿豎直軸線為旋轉(zhuǎn)軸的C坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)控制。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的直管端夾取裝置(222)的夾取方向空間平行于彎管端夾取裝置(221)設(shè)置，所述的直管夾取指(2222)鉤狀的伸出端的端部尺寸與U型管直管端的管內(nèi)徑尺寸配合。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的直管端夾取裝置(222)的數(shù)量設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管直管段位置的定位立面(21)的底端的兩側(cè)位置、直管端夾取裝置(222)的夾取方向空間垂直于彎管端夾取裝置(221)設(shè)置，還包括直管定位指(2221)，直管定位指(2221)垂直固定設(shè)置在定位立面(21)側(cè)端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管直管段橫截面尺寸配合；所述的直管夾取指(2222)對(duì)應(yīng)直管定位指(2221)位置鉸接安裝在定位立面(21)側(cè)端面上，其伸出端內(nèi)側(cè)面與翅片總成U型管直管段橫截面尺寸配合，直管端夾取裝置(222)合并狀態(tài)時(shí)直管夾取指(2222)與直管定位指(2221)合并成容納翅片總成U型管直管段的空間。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的彎管端夾取裝置(221)設(shè)置為兩件，分別設(shè)置在對(duì)應(yīng)翅片總成U型管U型彎管位置的定位立面(21)頂端的兩側(cè)位置、對(duì)應(yīng)兩件直管端夾取裝置(222)設(shè)置。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的彎管定位指(2211)是具有跨越多個(gè)翅片總成U型管U型彎管的叉形結(jié)構(gòu)，所述的彎管夾取指(2212)是對(duì)應(yīng)叉形彎管定位指(2211)的、跨越多個(gè)翅片總成U型管U型彎管的蓋狀結(jié)構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的定位立面(21)上設(shè)有距離傳感器，距離傳感器與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的彎管端夾取裝置(221)和直管端夾取裝置(222)的夾取指張合控制機(jī)構(gòu)是氣缸，氣缸分別通過(guò)管路與控制閥連接，控制閥與電控單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)電連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的翅片總成抓取碼放機(jī)械手，其特征在于，所述的定位立面(21)采用框架結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種翅片總成抓取碼放機(jī)械手，包括翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置(1)和翅片總成抓取控制裝置(2)；翅片總成抓取控制裝置背面與翅片總成抓取坐標(biāo)控制驅(qū)動(dòng)裝置連接，翅片總成抓取控制裝置包括定位立面(21)和夾持部件(22)，夾持部件包括彎管端夾取裝置(221)和直管端夾取裝置(222)，彎管端夾取裝置包括彎管定位指(2211)、彎管夾取指(2212)和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)，直管端夾取裝置包括直管夾取指(2222)和夾取指張合控制機(jī)構(gòu)。本翅片總成抓取碼放機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化操作、杜絕人為因素對(duì)生產(chǎn)進(jìn)度的影響，同時(shí)可以保證產(chǎn)品質(zhì)量，適用于數(shù)字化兩器工廠的翅片總成自動(dòng)加工系統(tǒng)。
【IPC分類】B25J9/04, B65G61/00, B25J15/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105150201
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510605409
【發(fā)明人】郝新浦
【申請(qǐng)人】徐州德坤電氣科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年9月21日