三個移動空間的并聯(lián)機械手的制作方法
【專利摘要】三個移動空間的并聯(lián)機械手，包括旋轉底座（1）、立柱（2）和三爪夾緊機構（3），立柱（2）設在旋轉底座（1）上并可隨其一起旋轉，三爪夾緊機構（3）設置在立柱（2）上，三爪夾緊機構（3）又包括叉齒（5）、柱銷（7）和箱型活動橫梁（6），驅動油缸（8）驅動三爪夾緊機構（3）在立柱（2）上上下滑動，三爪夾緊機構（3）又包括叉齒（5）、柱銷和箱型活動橫梁（6），叉齒（5）固定在箱型活動橫梁（7）上，其特征在于：所述的叉齒（5）的立臂圓孔與箱型活動橫梁（7）的齒座圓孔用柱銷連接。本發(fā)明，減少了鋼材的浪費及機械加工的廢料，降低了制造成本。并能優(yōu)于傳統(tǒng)機械手性能。從而提高了產品質量、工作效率，安全性能好。
【專利說明】三個移動空間的并聯(lián)機械手
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種能夠實現(xiàn)三個移動的空間并聯(lián)機械手。
【背景技術】
[0002]空間并聯(lián)機器人是當今國內外機器人領域研究的熱點之一。與串聯(lián)機器人相比，并聯(lián)機器人具有剛度大、負荷自重比高等特點。最早的空間六自由度并聯(lián)機器人是Swewart1965年采用的6 — SPS平臺機構。這種空間并聯(lián)機構開始用于飛行模擬器，近年來又被設計成并聯(lián)虛擬軸機床，微動機器人和傳感元件等。并聯(lián)結構形式的定位部件存在桿件多、運動副多、執(zhí)行部分的慣性大而導致機構運行速度不高這一問題，需要創(chuàng)造出滿足運動形式要求且運動副少、運行速度高的新機型。

【發(fā)明內容】

[0003]針對以上問題，本發(fā)明公開了一種用于熱處理電爐的三個移動空間的并聯(lián)機械手，是采用前置機械手結構減短了叉齒長度。從而提高了產品質量，減少加工廢料。
[0004]本發(fā)明的技術方案是通過以下方式實現(xiàn)的:三個移動空間的并聯(lián)機械手，包括旋轉底座、立柱和三爪夾緊機構，立柱設在旋轉底座上并可隨其一起旋轉，三爪夾緊機構設置在立柱上，三爪夾緊機構又包括叉齒、柱銷和箱型活動橫梁，驅動油缸驅動三爪夾緊機構在立柱上上下滑動，三爪夾緊機構又包括叉齒、柱銷和箱型活動橫梁，叉齒固定在箱型活動橫梁上，其特征在于:所述的叉齒的立臂圓孔與箱型活動橫梁的齒座圓孔用柱銷連接。
[0005]所述的叉齒立臂設有C型母槽、箱型活動橫梁的橫斷面設有T型軌道。
[0006]本發(fā)明，由于機械手減短了叉齒長度。增加了叉齒的強度、減少了鋼材的浪費及機械加工的廢料，降低了制造成本。并能優(yōu)于傳統(tǒng)機械手性能。從而提高了產品質量、工作效率,安全性能好。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0008]由圖1知，三個移動空間的并聯(lián)機械手，包括旋轉底座1、立柱2和三爪夾緊機構3，立柱2設在旋轉底座I上并可隨其一起旋轉，三爪夾緊機構3設置在立柱2上，三爪夾緊機構3又包括叉齒5、柱銷和箱型活動橫梁6，驅動油缸8驅動三爪夾緊機構3在立柱2上上下滑動，三爪夾緊機構3又包括叉齒5、柱銷和箱型活動橫梁6，叉齒5固定在箱型活動橫梁7上，所述的叉齒5的立臂圓孔與箱型活動橫梁7的齒座圓孔用柱銷連接。所述的叉齒立臂4設有C型母槽、箱型活動橫梁的橫斷面設有T型軌道。
[0009]由于叉齒立臂4圓孔與箱型活動橫梁7齒座圓孔用柱銷連接。這樣減少了叉齒立臂4采用機械加工C型母槽、箱型活動橫梁橫斷面上機械加工T型軌道等機械加工工序。增加了叉齒5的強度、減少了鋼材的浪費及機械加工的廢料，降低了制造成。
【權利要求】
1.三個移動空間的并聯(lián)機械手，包括旋轉底座(I)、立柱(2)和三爪夾緊機構(3 )，立柱(2)設在旋轉底座(I)上并可隨其一起旋轉，三爪夾緊機構(3)設置在立柱(2)上，三爪夾緊機構(3)又包括叉齒(5)、柱銷(7)和箱型活動橫梁(6)，驅動油缸(8)驅動三爪夾緊機構(3)在立柱(2)上上下滑動，三爪夾緊機構(3)又包括叉齒(5)、柱銷和箱型活動橫梁(6)，叉齒(5)固定在箱型活動橫梁(7)上，其特征在于:所述的叉齒(5)的立臂圓孔與箱型活動橫梁(7)的齒座圓孔用柱銷連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的三個移動空間的并聯(lián)機械手，其特征在于:所述的叉齒(5)立臂設有C型母槽、箱型活動橫梁的橫斷面設有T型軌道。
【文檔編號】B25J9/08GK103552064SQ201310518948
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年10月29日 優(yōu)先權日:2013年10月29日
【發(fā)明者】朱一飛 申請人:朱一飛