一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，包括人機(jī)界面和算法兩大部分；人機(jī)界面包括整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面、柱坐標(biāo)反算方式界面、柱坐標(biāo)正算方式界面和數(shù)據(jù)輸出界面；算法包括正算算法和反算算法，以及位移、速度、加速度曲線顯示算法及其模塊；本系統(tǒng)能根據(jù)正、反算算法進(jìn)行涉及機(jī)械手末端執(zhí)行元件和原動(dòng)機(jī)相互位置關(guān)系的正反算，以曲線和表格的方式輸出末端元件運(yùn)動(dòng)特征信息，以空間方程的形式描述Delta并聯(lián)機(jī)械手B關(guān)節(jié)三角形相關(guān)幾何特征信息，并制作TXT格式系統(tǒng)模擬演算數(shù)據(jù)列表，B關(guān)節(jié)是Delta并聯(lián)機(jī)械手手臂的上臂與下臂連接處的關(guān)節(jié)。本發(fā)明可以有效實(shí)現(xiàn)Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析。
【專利說明】-種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)建及仿真控制的【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是指一種用于 Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 柔性機(jī)器人（機(jī)械手）用于智能抓取，一般配合視覺成像及氣動(dòng)執(zhí)行實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng) 作，常用于抓取食品（巧克力、糖果、餅干、月餅等）、電子元件等物料。Delta機(jī)構(gòu)在三維 空間內(nèi)高效的物流解決方案推動(dòng)了各國(guó)機(jī)器人公司就該機(jī)構(gòu)的開發(fā)熱潮。迄今為止，上述 各種高速并聯(lián)機(jī)械手已應(yīng)用在電子、醫(yī)藥、食品等工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)或包裝流水線的分揀、抓 放、包裝等操作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足與缺陷，提供一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手 的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)輸入空間柱坐標(biāo)數(shù)據(jù)、機(jī)械手末端執(zhí)行元件和原動(dòng)機(jī)位置 正算反算、輸出末端元件位移、速度和加速度曲線等功能。
[0004] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案為：一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn) 動(dòng)特征分析系統(tǒng)，包括由Visual Basic語言制作的人機(jī)界面和算法兩大部分；所述人機(jī)界 面包括整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面、柱坐標(biāo)反算方式界面、柱坐標(biāo)正算方式界面和數(shù)據(jù)輸出界 面；所述算法包括基于空間解析幾何的正算算法和反算算法，以及位移、速度、加速度曲線 顯示算法及其模塊；所述系統(tǒng)能夠根據(jù)正、反算算法進(jìn)行涉及機(jī)械手末端執(zhí)行元件和原動(dòng) 機(jī)相互位置關(guān)系的正反算，以曲線和表格的方式輸出末端元件運(yùn)動(dòng)特征信息，以空間方程 的形式描述Delta并聯(lián)機(jī)械手B關(guān)節(jié)三角形相關(guān)幾何特征信息，并制作TXT格式系統(tǒng)模擬 演算數(shù)據(jù)列表，其中，所述B關(guān)節(jié)是Delta并聯(lián)機(jī)械手手臂的上臂與下臂連接處的關(guān)節(jié)。
[0005] 在整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面下能進(jìn)行機(jī)械手手臂長(zhǎng)度輸入、末端執(zhí)行元件空間始末 位置柱坐標(biāo)輸入、與始末位置柱坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的角位移驅(qū)動(dòng)器相對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)角度輸出、相關(guān)運(yùn)動(dòng) 特征信息輸出工作；
[0006] 在整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面下輸入各手臂長(zhǎng)度和末端執(zhí)行元件始末位置坐標(biāo)，系統(tǒng) 將按照內(nèi)部所整合的正算和反算算法，先通過反算得到并顯示角位移驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)角，然后 以該反算結(jié)果為基礎(chǔ)，假設(shè)末端執(zhí)行元件是以直線段為軌跡，計(jì)算并顯示出三個(gè)角位移驅(qū) 動(dòng)器的始末角位移數(shù)值，以此假設(shè)為基礎(chǔ)，計(jì)算并繪制出指定時(shí)間內(nèi)按照勻加速-勻速-勻 減速運(yùn)動(dòng)方式時(shí)末端執(zhí)行元件三坐標(biāo)方向位移、速度和加速度曲線。
[0007] 在柱坐標(biāo)反算方式界面下能進(jìn)行機(jī)械手手臂長(zhǎng)度輸入、末端執(zhí)行元件空間始末位 置柱坐標(biāo)輸入、包含兩種可行解的角位移驅(qū)動(dòng)器相對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)角度輸出、三個(gè)角位移驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn) 角-時(shí)間關(guān)系曲線輸出工作；
[0008] 在柱坐標(biāo)反算方式界面輸入各手臂長(zhǎng)度和末端執(zhí)行元件位置坐標(biāo)，能夠計(jì)算出 滿足條件的兩組解，其中一組解為一不可實(shí)現(xiàn)的奇異解，由于采用基于空間解析幾何的反 算算法，算法本身涉及三角函數(shù)方程，因而產(chǎn)生了該奇異解，輸入末端執(zhí)行元件始末位置坐 標(biāo)，能夠計(jì)算并繪制出三個(gè)角位移驅(qū)動(dòng)器的角位移隨時(shí)間變化曲線。
[0009] 在柱坐標(biāo)正算方式界面下能進(jìn)行角位移驅(qū)動(dòng)器始末轉(zhuǎn)角輸入；B關(guān)節(jié)三角形幾何 特征輸出，包括B 1B2B3關(guān)節(jié)軸承平面方程輸出、B1B2中垂面方程輸出、B關(guān)節(jié)處Λ B1B2B3三邊 長(zhǎng)輸出、B關(guān)節(jié)處Λ B1B2B3外接圓半徑輸出和B關(guān)節(jié)處Λ B1B2B3外心坐標(biāo)輸出，B2、B3分 別代表Delta并聯(lián)機(jī)械手的三組手臂的B關(guān)節(jié)；末端執(zhí)行元件中心D點(diǎn)坐標(biāo)輸出和相關(guān)運(yùn) 動(dòng)特征信息輸出工作；
[0010] 在柱坐標(biāo)正算方式界面輸入三個(gè)角位移驅(qū)動(dòng)器角度的始末數(shù)值，系統(tǒng)將根據(jù)正算 算法按照B 1B2B3關(guān)節(jié)軸承平面方程、B1B2和B 2B3中垂面方程、B關(guān)節(jié)處Λ B1B2B3三邊長(zhǎng)、B關(guān) 節(jié)處Λ B1B2B3外接圓半徑和B關(guān)節(jié)處Λ B1B2B3外心坐標(biāo)的順序進(jìn)行計(jì)算，充分展示系統(tǒng)計(jì)算 過程，最后得出末端執(zhí)行元件中心D點(diǎn)的坐標(biāo)，并且計(jì)算和繪制出末端執(zhí)行元件三坐標(biāo)方 向位移、速度和加速度曲線。
[0011] 在數(shù)據(jù)輸出界面下能進(jìn)行機(jī)械手手臂長(zhǎng)度輸入、各手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量輸入、各臂質(zhì)量 輸入、末端執(zhí)行兀件始末位置坐標(biāo)輸入、要求運(yùn)動(dòng)時(shí)間輸入、角位移驅(qū)動(dòng)器始末角度輸出、 角位移驅(qū)動(dòng)器平均速率輸出、導(dǎo)出系統(tǒng)模擬演算數(shù)據(jù)列表工作；
[0012] 在數(shù)據(jù)輸出界面下輸入各手臂長(zhǎng)度、手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和手臂、末端執(zhí)行元件質(zhì)量、末 端執(zhí)行元件始末位置坐標(biāo)和運(yùn)行時(shí)間，系統(tǒng)將按照末端執(zhí)行元件以直線段為軌跡，角位移 驅(qū)動(dòng)器勻加速-勻速-勻加速運(yùn)動(dòng)方式的假設(shè)計(jì)算并顯示角位移驅(qū)動(dòng)器勻速運(yùn)動(dòng)階段速 度，記錄運(yùn)動(dòng)過程中若干分段，每一分段的坐標(biāo)、速度和加速度值，并提供輸出TXT數(shù)據(jù)表 格的功能。
[0013] 所述整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面和柱坐標(biāo)正算方式界面都擁有輸出末端執(zhí)行元件三 坐標(biāo)方向位移、速度和加速度曲線的功能，其采用了 VB程序中的Graphics圖形繪制方式， 并提供對(duì)顯示曲線相對(duì)坐標(biāo)軸的比例尺進(jìn)行調(diào)整的功能，所述柱坐標(biāo)反算方式界面和柱坐 標(biāo)正算方式界面提供了正算和反算相分離的界面。
[0014] 所述反算是輸入末端執(zhí)行元件的空間位置柱坐標(biāo)，通過算法計(jì)算出電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)角 度，其算法如下 ：
[0015] 程序內(nèi)部采用柱坐標(biāo)計(jì)算，自定義角初始值為30度，下面變量說明=I1SOA距離， I2為上臂長(zhǎng)度，I3為下臂長(zhǎng)度，I4為末端執(zhí)行元件中心距三個(gè)關(guān)節(jié)軸承的距離，dx為末端執(zhí) 行元件中心定義的角度變量，dy為末端執(zhí)行元件中心定義的半徑變量，dz為末端執(zhí)行元件 中心定義的高度變量，0為上臂與水平方向夾角，〇pA、opB、opC為3方程的三個(gè)常數(shù)，由已 知條件計(jì)算得出；
[0016] 直線運(yùn)動(dòng)方式計(jì)算：
[0017] 設(shè)從（Θ i，rl，hi)運(yùn)動(dòng)至（Θ 2, r2, h2)，電機(jī)正在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)
[0018] (柱坐標(biāo)）

【權(quán)利要求】
1. 一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在于：包括由Visual Basic語言制作的人機(jī)界面和算法兩大部分；所述人機(jī)界面包括整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面、 柱坐標(biāo)反算方式界面、柱坐標(biāo)正算方式界面和數(shù)據(jù)輸出界面；所述算法包括基于空間解析 幾何的正算算法和反算算法，以及位移、速度、加速度曲線顯示算法及其模塊；所述系統(tǒng)能 夠根據(jù)正、反算算法進(jìn)行涉及機(jī)械手末端執(zhí)行元件和原動(dòng)機(jī)相互位置關(guān)系的正反算，以曲 線和表格的方式輸出末端元件運(yùn)動(dòng)特征信息，以空間方程的形式描述Delta并聯(lián)機(jī)械手B 關(guān)節(jié)三角形相關(guān)幾何特征信息，并制作TXT格式系統(tǒng)模擬演算數(shù)據(jù)列表，其中，所述B關(guān)節(jié) 是Delta并聯(lián)機(jī)械手手臂的上臂與下臂連接處的關(guān)節(jié)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在 于：在整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面下能進(jìn)行機(jī)械手手臂長(zhǎng)度輸入、末端執(zhí)行元件空間始末位置 柱坐標(biāo)輸入、與始末位置柱坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的角位移驅(qū)動(dòng)器相對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)角度輸出、相關(guān)運(yùn)動(dòng)特征 信息輸出工作； 在整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面下輸入各手臂長(zhǎng)度和末端執(zhí)行元件始末位置坐標(biāo)，系統(tǒng)將按 照內(nèi)部所整合的正算和反算算法，先通過反算得到并顯示角位移驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)角，然后以該 反算結(jié)果為基礎(chǔ)，假設(shè)末端執(zhí)行元件是以直線段為軌跡，計(jì)算并顯示出三個(gè)角位移驅(qū)動(dòng)器 的始末角位移數(shù)值，以此假設(shè)為基礎(chǔ)，計(jì)算并繪制出指定時(shí)間內(nèi)按照勻加速-勻速-勻減速 運(yùn)動(dòng)方式時(shí)末端執(zhí)行元件三坐標(biāo)方向位移、速度和加速度曲線。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征 在于：在柱坐標(biāo)反算方式界面下能進(jìn)行機(jī)械手手臂長(zhǎng)度輸入、末端執(zhí)行元件空間始末位 置柱坐標(biāo)輸入、包含兩種可行解的角位移驅(qū)動(dòng)器相對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)角度輸出、三個(gè)角位移驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn) 角-時(shí)間關(guān)系曲線輸出工作； 在柱坐標(biāo)反算方式界面輸入各手臂長(zhǎng)度和末端執(zhí)行元件位置坐標(biāo)，能夠計(jì)算出滿足條 件的兩組解，其中一組解為一不可實(shí)現(xiàn)的奇異解，由于采用基于空間解析幾何的反算算法， 算法本身涉及三角函數(shù)方程，因而產(chǎn)生了該奇異解，輸入末端執(zhí)行元件始末位置坐標(biāo)，能夠 計(jì)算并繪制出三個(gè)角位移驅(qū)動(dòng)器的角位移隨時(shí)間變化曲線。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在 于：在柱坐標(biāo)正算方式界面下能進(jìn)行角位移驅(qū)動(dòng)器始末轉(zhuǎn)角輸入；B關(guān)節(jié)三角形幾何特征 輸出，包括B1B2B3關(guān)節(jié)軸承平面方程輸出、B1B2中垂面方程輸出、B關(guān)節(jié)處ΛB1B2B3三邊長(zhǎng)輸 出、B關(guān)節(jié)處ΛB1B2B3外接圓半徑輸出和B關(guān)節(jié)處ΛB1B2B3外心坐標(biāo)輸出，B2、B3分別代 表Delta并聯(lián)機(jī)械手的三組手臂的B關(guān)節(jié)；末端執(zhí)行元件中心D點(diǎn)坐標(biāo)輸出和相關(guān)運(yùn)動(dòng)特 征信息輸出工作； 在柱坐標(biāo)正算方式界面輸入三個(gè)角位移驅(qū)動(dòng)器角度的始末數(shù)值，系統(tǒng)將根據(jù)正算算法 按照B1B2B3關(guān)節(jié)軸承平面方程、B1B2和B2B3中垂面方程、B關(guān)節(jié)處ΛB1B2B3三邊長(zhǎng)、B關(guān)節(jié)處 ΛB1B2B3外接圓半徑和B關(guān)節(jié)處ΛB1B2B3外心坐標(biāo)的順序進(jìn)行計(jì)算，充分展示系統(tǒng)計(jì)算過 程，最后得出末端執(zhí)行元件中心D點(diǎn)的坐標(biāo)，并且計(jì)算和繪制出末端執(zhí)行元件三坐標(biāo)方向 位移、速度和加速度曲線。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在 于：在數(shù)據(jù)輸出界面下能進(jìn)行機(jī)械手手臂長(zhǎng)度輸入、各手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量輸入、各臂質(zhì)量輸入、 末端執(zhí)行兀件始末位置坐標(biāo)輸入、要求運(yùn)動(dòng)時(shí)間輸入、角位移驅(qū)動(dòng)器始末角度輸出、角位移 驅(qū)動(dòng)器平均速率輸出、導(dǎo)出系統(tǒng)模擬演算數(shù)據(jù)列表工作； 在數(shù)據(jù)輸出界面下輸入各手臂長(zhǎng)度、手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和手臂、末端執(zhí)行元件質(zhì)量、末端執(zhí) 行元件始末位置坐標(biāo)和運(yùn)行時(shí)間，系統(tǒng)將按照末端執(zhí)行元件以直線段為軌跡，角位移驅(qū)動(dòng) 器勻加速-勻速-勻加速運(yùn)動(dòng)方式的假設(shè)計(jì)算并顯示角位移驅(qū)動(dòng)器勻速運(yùn)動(dòng)階段速度，記 錄運(yùn)動(dòng)過程中若干分段，每一分段的坐標(biāo)、速度和加速度值，并提供輸出TXT數(shù)據(jù)表格的功 能。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在 于：所述整合運(yùn)動(dòng)特征分析界面和柱坐標(biāo)正算方式界面都擁有輸出末端執(zhí)行元件三坐標(biāo)方 向位移、速度和加速度曲線的功能，其采用了VB程序中的Graphics圖形繪制方式，并提供 對(duì)顯示曲線相對(duì)坐標(biāo)軸的比例尺進(jìn)行調(diào)整的功能；所述柱坐標(biāo)反算方式界面和柱坐標(biāo)正算 方式界面提供了正算和反算相分離的界面。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在 于：所述反算是輸入末端執(zhí)行元件的空間位置柱坐標(biāo)，通過算法計(jì)算出電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)角度，其 算法如下： 程序內(nèi)部采用柱坐標(biāo)計(jì)算，自定義角初始值為30度，下面變量說明=I1為OA距離，I2為 上臂長(zhǎng)度，I3為下臂長(zhǎng)度，I4為末端執(zhí)行元件中心距三個(gè)關(guān)節(jié)軸承的距離，dx為末端執(zhí)行元 件中心定乂的角度變量，dy為末端執(zhí)彳丁兀件中心定乂的半徑變量，dz為末端執(zhí)彳丁兀件中心 定義的高度變量，3為上臂與水平方向夾角，〇pA、〇pB、〇pC為3方程的三個(gè)常數(shù)，由已知條件 計(jì)算得出； 直線運(yùn)動(dòng)方式計(jì)算： 設(shè)從（Θi，rl，hi)運(yùn)動(dòng)至（Θ2,r2,h2)，電機(jī)正在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)
設(shè)D點(diǎn)坐標(biāo)為D(ΘD，rD,hD) 設(shè)計(jì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)移程序
其中范圍rD彡13L18,hD彡244. 18 對(duì)BC兩點(diǎn)應(yīng)用距離公式，其中A為未知數(shù) [rDcosΘΒ +14cos(9 - (Z1 +12cosS1)cosO]2 +[rDsin9D +14sin0 -(/L +12cosS1)sinO]2 +{hD -12sin)2 =ii 展開
化簡(jiǎn)3 三組手臂應(yīng)用同樣的過程進(jìn)行化簡(jiǎn)
解上述三角函數(shù)方程opAsinΘ+opBcosΘ+〇pC= 0 應(yīng)用公式
可解得0; 所述正算是通過得到的反算數(shù)據(jù)，假設(shè)末端執(zhí)行元件以直線方式從空間起始點(diǎn)勻加 速、勻速、勻減速的情況下，計(jì)算出期間位移、速度和加速后，可以選擇性輸出計(jì)算數(shù)據(jù)或以 s-t、v-t、a_t圖的形式顯不出來，其算法如下：

空間一點(diǎn)距B1、B2、B3的距離相等，B1、B2、B3分別代表Delta并聯(lián)機(jī)械手的三組手臂 的B關(guān)節(jié)， 確定B1，B2，B3外接圓圓心 nIift 夕卜接圓 ,,a+b+c半圓長(zhǎng)P=-2- 海倫公式S=yjp(p-a)(p-b)(p-c) p ▲' sj(a+b+c)(a+b-c)(a-b+c)(-a+b+c) 其中abc為三邊長(zhǎng)，由空間距離公式所得； 外接圓圓心坐標(biāo)公式如下：
采用方向向量的方法對(duì)增量進(jìn)行定義 設(shè)兩點(diǎn)（xl，yl，zl)和（x2，y2，z2),其方向向量為（x2-xl，y2-yl，z2_zl)各方向增量 可定義為^ ηηη 圓柱坐標(biāo)下設(shè)兩點(diǎn)（Θη,Ii1)和（Θ2,r2,h2) 方向向量（r2cosΘ^r1COSθ"r2sinΘ^-IT1Sinθ"Ji2-Ii1) 方向向量轉(zhuǎn)圓柱坐標(biāo)如下：
方向增量應(yīng)為：
程序中定義方向向量為vic，即向量victor笛卡爾坐標(biāo)表示的柱坐標(biāo)為dex，dey，dez 貝 1J有初值dex=I11COSΘDdey=risinθοdez=hi 有各方向增量deltax，deltay，deltaz 且為定值deltay=^in^ sin^deltaz=^ ηηn 方程數(shù)組： 首榜I用h翁紐，方傾杳看，鮮拖翁紐先用hh和hhh代替
COS COSjfflCOSK1 已解得B平面方程，則求得Β1Β2，Β2Β3，Β3Β1方向余弦矩陣 2 2 2 根據(jù) 3 3 3 COSC1 COS/7,COSK1 三角形外心性質(zhì),外心O應(yīng)在平面COSi2 COS/?: COSK2三個(gè)平面匯交處再次解三元一次 A B C 方程 附方向余弦求法：
采用向量法，已知手部運(yùn)動(dòng)特性為只有平移，故將^向手部中心平移一定距離可形成 類似球的特征幾何體， 三個(gè)平移向量為平移距離為I4，設(shè)平移向量為M0VE(3,3)M0VE矩陣為
B點(diǎn)往向量平移，作矩陣相加，注意付回； 平移變換采用四維矩陣乘法變換 B點(diǎn)坐標(biāo)需增加一維，基本方法如下：
依照上述方法求取三角形外接圓心坐標(biāo) 半周長(zhǎng)P=^|^ '海倫公式」P(P-U)(P-b)(P―c) 夕卜接圓半徑R=$ 求取OD直線表達(dá)式，垂直平面B1B2B3且過D的方向向量可表示，方向向量前進(jìn)也-Ri長(zhǎng)度，即為D點(diǎn)位置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在 于：所述系統(tǒng)包括Delta并聯(lián)機(jī)械手單臂集合特征輸入模塊，通過該模塊可以改變內(nèi)部計(jì) 算用Delta并聯(lián)機(jī)械手的尺寸特征，進(jìn)而可用于計(jì)算以加速度為指標(biāo)的Delta并聯(lián)機(jī)械手 的最優(yōu)解。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于Delta并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)特征分析系統(tǒng)，其特征在 于：所述系統(tǒng)包括計(jì)算結(jié)果顯示模塊，所述計(jì)算結(jié)果顯示模塊附有比例尺定義框，可通過定 義比例尺大小控制圖線在坐標(biāo)中的顯示。
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK104240263SQ201410371239
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月30日
【發(fā)明者】何凱文, 張東, 李俊璋, 李忠浪, 梁煒豐, 蘇建威 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué)