一種新型伸縮機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手，尤其涉及一種可自由伸縮的新型機械手。
【背景技術】
[0002]機械手因其取物靈活性被廣泛應用于工業(yè)制造中，傳統(tǒng)的機械手相對于制造設備來說，所占空間比較大，而且當固定于一點作業(yè)時，若使機械手工作半徑廣，則需要加裝比較長的手臂，這種長手臂機械手所占空間大，作業(yè)速度慢，作業(yè)時需要的比較大的無障礙空間，非作業(yè)時，也不便于存放。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供一種新型伸縮機械手。
[0004]本實用新型的技術方案如下：
[0005]—種新型伸縮機械手，包括傳動機構、伸縮組件、及用于固定和連接二者的L型基板;所述傳動機構包括依次連接的輸出軸、聯軸器、絲桿，所述絲桿穿設L型基板垂直面;所述伸縮組件包括：
[0006]至少兩級手臂大身，每一手臂大身為兩端貫通的框體構造，相鄰手臂大身相互嵌套，第一級手臂大身與L型基板垂直面連接，最后一級手臂大身垂直嵌套方向末端固定連接有治具板組件;及
[0007]設于手臂大身內部的多關節(jié)伸縮連桿組件，其一端與絲桿活動連接，另一端與治具板組件連接。
[0008]較佳地，所述多關節(jié)伸縮連桿組件由若干連桿組組成，每一連桿組由兩個分開的連桿、及設于兩連桿中部的連桿軸組成，相鄰兩連桿組之間由兩個連桿軸連接。
[0009]進一步地，所述與絲桿活動連接的連桿組為首端連桿組，在首端連桿組中，連桿軸中部嵌套絲桿螺母軸，所述絲桿垂直穿設絲桿螺母軸并與之螺紋連接。
[0010]進一步地，所述L型基板靠手臂大身的垂直面設有兩連桿滑軌，所述首端連桿組中的兩連桿靠L型基板端分別與兩連桿滑軌滑動連接。
[0011]較佳地，所述治具板組件包含封閉最后一級手臂大身的手臂治具連接板、與手臂治具連接板固定連接的連接座;所述連接座與多關節(jié)伸縮連桿組件另一端連接。
[0012]較佳地，沿嵌套方向，每一級手臂大身側面內部設有直線凹槽，外部設有直線滑軌;所述直線凹槽尾端設有凹槽止動凸臺；所述直線滑軌首端設有滑軌止動凸臺。
[0013]進一步地，所述直線凹槽的反面為所述直線滑軌。
[0014]采用上述方案，本實用新型伸縮手臂僅驅動首端連桿組就可以使所有交叉連桿組同步伸縮，實現快速伸縮，短距離的驅動就實現長距離伸縮，提高了動作速度和效率;而且，同時兼具作業(yè)范圍廣、及收縮易于存放的特點。
【附圖說明】
[0015]圖I為本實用新型的(a)正視圖剖視圖與(b)左視圖剖視圖；
[0016]圖2為圖1(a)的A處放大圖；
[0017]圖3為本實用新型的俯視圖；
[0018]圖4為本實用新型的立體圖。
【具體實施方式】
[0019]以下結合附圖和具體實施例，對本實用新型進行詳細說明。
[0020]參見圖I至圖4，本實用新型提供一種新型伸縮機械手，包括傳動機構、伸縮組件、及用于固定和連接二者的L型基板I;所述傳動機構包括依次連接的輸出軸、聯軸器3、絲桿6，所述絲桿6穿設L型基板I垂直面;所述伸縮組件包括：
[0021]至少兩級手臂大身9、15，每一手臂大身9、15為兩端貫通的框體構造，相鄰手臂大身相互嵌套，第一級手臂大身9與L型基板I垂直面連接，最后一級手臂大身15垂直嵌套方向末端固定連接有治具板組件;及
[0022]設于手臂大身內部的多關節(jié)伸縮連桿組件，其一端與絲桿6活動連接，另一端與治具板組件連接。
[0023]所述多關節(jié)伸縮連桿組件由若干連桿組組成，每一連桿組由兩個分開的連桿8、及設于兩連桿中部的連桿軸14組成，相鄰兩連桿組之間由兩個連桿軸14連接。
[0024]所述與絲桿6活動連接的連桿組為首端連桿組，在首端連桿組中，連桿軸14中部嵌套絲桿螺母軸7，所述絲桿6垂直穿設絲桿螺母軸7并與之螺紋連接。
[0025]所述L型基板I垂直面靠手臂大身9、15的一側設有兩連桿滑軌5，所述首端連桿組中的兩連桿8靠L型基板I的一端分別與兩連桿滑軌5滑動連接。
[0026]所述治具板組件包含封閉最后一級手臂大身15的手臂治具連接板17、與手臂治具連接板17固定連接的連接座16;所述連接座16與多關節(jié)伸縮連桿組件另一端連接。
[0027]沿嵌套方向，每一級手臂大身9、15側面內部設有直線凹槽12，外部設有直線滑軌18;所述直線凹槽12尾端設有凹槽止動凸臺；所述直線滑軌18首端設有滑軌止動凸臺。
[0028]所述直線凹槽12的反面為所述直線滑軌18。
[0029]本實用新型的工作原理如下：
[0030]如圖I至圖4所示為本實用新型伸縮手臂的一實施例，它包括一個可安裝在機械手橫行梁上的L形基板I，基板的垂直面安裝電機座4，電機座上安裝了伺服電機2，伺服電機2通過聯軸器3連接了一個絲桿6，L形基板I的底面安裝了兩條連桿滑軌5，伸縮手臂包括由連桿8組成的交叉連桿組，連桿軸14，五級手臂大身9、10、11、13、15，各級手臂9、10、11、13、15大身逐級嵌套，每一級手臂大身9、10、11、13、15四面內設滑直線凹槽12，外設直線滑軌18，后一級的直線滑軌18在前一級的直線凹槽12中滑動，每一級手臂大身9、10、11、13、15內面每條直線凹槽12端頭有一個凹槽止動突臺，外面每條直線滑軌18端頭有一個滑軌止動凸臺，以使后一級手臂大身不能從前一級手臂大身上滑脫;首端連桿組的兩連桿8由絲桿螺母軸7嵌套連桿軸14同軸連接，分別裝在絲桿螺母軸7的兩端，伺服電機2驅動絲桿6轉動，絲桿螺母軸7帶動交叉的連桿組上下活動，改變交叉連桿8的角度，推動連桿組伸縮，從而改變各級手臂大身9、10、11、13、15嵌套的深度，使整個手臂的長度也伸縮。
[0031]以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種新型伸縮機械手，其特征在于，包括傳動機構、伸縮組件、及用于固定和連接二者的L型基板;所述傳動機構包括依次連接的輸出軸、聯軸器、絲桿，所述絲桿穿設L型基板垂直面;所述伸縮組件包括： 至少兩級手臂大身，每一級手臂大身為兩端貫通的框體構造，相鄰手臂大身相互嵌套，第一級手臂大身與L型基板垂直面連接，最后一級手臂大身垂直嵌套方向末端固定連接有治具板組件;及 設于手臂大身內部的多關節(jié)伸縮連桿組件，其一端與絲桿活動連接，另一端與治具板組件連接。2.根據權利要求I所述的新型伸縮機械手，其特征在于，所述多關節(jié)伸縮連桿組件由若干連桿組組成，每一連桿組由兩個分開的連桿、及設于兩連桿中部的連桿軸組成，相鄰兩連桿組之間由兩個連桿軸連接。3.根據權利要求2所述的新型伸縮機械手，其特征在于，所述與絲桿活動連接的連桿組為首端連桿組，在首端連桿組中，連桿軸中部嵌套絲桿螺母軸，所述絲桿垂直穿設絲桿螺母軸并與之螺紋連接。4.根據權利要求3所述的新型伸縮機械手，其特征在于，所述L型基板靠手臂大身的垂直面設有兩連桿滑軌，所述首端連桿組中的兩連桿靠L型基板端分別與兩連桿滑軌滑動連接。5.根據權利要求I所述的新型伸縮機械手，其特征在于，所述治具板組件包含封閉最后一級手臂大身的手臂治具連接板、與手臂治具連接板固定連接的連接座;所述連接座與多關節(jié)伸縮連桿組件另一端連接。6.根據權利要求I所述的新型伸縮機械手，其特征在于，沿嵌套方向，每一級手臂大身側面內部設有直線凹槽，外部設有直線滑軌;所述直線凹槽尾端設有凹槽止動凸臺；所述直線滑軌首端設有滑軌止動凸臺。7.根據權利要求6所述的新型伸縮機械手，其特征在于，所述直線凹槽的反面為直線滑軌。
【專利摘要】本實用新型公開一種新型伸縮機械手，包括傳動機構、伸縮組件、及用于固定和連接二者的L型基板；所述傳動機構包括依次連接的輸出軸、聯軸器、絲桿，所述絲桿穿設L型基板垂直面；所述伸縮組件包括：至少兩級手臂大身，相鄰手臂大身相互嵌套，第一級手臂大身與L型基板垂直面連接，最后一級手臂大身垂直嵌套方向末端固定連接有治具板組件；及設于手臂大身內部的多關節(jié)伸縮連桿組件，其一端與絲桿活動連接，另一端與治具板組件連接。本實用新型伸縮手臂僅驅動首端連桿組就可以使所有交叉連桿組同步伸縮，實現快速伸縮，短距離的驅動就實現長距離伸縮，提高了動作速度和效率；而且，同時兼具作業(yè)范圍廣、及收縮易于存放的特點。
【IPC分類】B25J18/02
【公開號】CN205148348
【申請?zhí)枴緾N201520936466
【發(fā)明人】李維峰
【申請人】深圳威特爾自動化科技有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年11月23日