專利名稱：一種全向驅(qū)動(dòng)輪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種行走輪，特別涉及一種行走方向可360°調(diào)節(jié)的全向驅(qū)動(dòng)輪。 技術(shù)背景移動(dòng)設(shè)備的行走輪一般可分為兩種，一種是有動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，一種是無(wú)動(dòng)力 驅(qū)動(dòng)的從動(dòng)輪，現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)輪大多只能小角度的擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走過(guò)程中的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)彎半徑 大；而從動(dòng)輪可以使用萬(wàn)向輪，萬(wàn)向輪的擺動(dòng)軸和地面支撐點(diǎn)在水平方向有偏置，行動(dòng)時(shí)擺 動(dòng)軸先跟隨移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)，使擺動(dòng)軸與地面支撐點(diǎn)水平連線與行走方向一致，實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向從 動(dòng)，該結(jié)構(gòu)的萬(wàn)向從動(dòng)輪也無(wú)法通過(guò)改裝成為驅(qū)動(dòng)輪。中國(guó)專利局2008年7月16日公告了 CN201086599Y號(hào)專利，名稱為一種萬(wàn)向腳輪， 該裝置適用于各種移動(dòng)設(shè)備，其包括基座、卡接于基座并可繞基座旋轉(zhuǎn)的內(nèi)座，以及用過(guò)轉(zhuǎn) 軸安裝于內(nèi)座的滾輪；基座中心的卡條端部設(shè)置有凸起，伸入內(nèi)座的中心孔后將內(nèi)座卡接； 基座的內(nèi)底面和內(nèi)座的外底面具有位置對(duì)應(yīng)的環(huán)形滑槽，滑槽中設(shè)置滾珠；基座與內(nèi)座直 徑大于高度，滾輪的長(zhǎng)度大于直徑；轉(zhuǎn)軸穿過(guò)滾輪的中心卡入內(nèi)座上的卡槽內(nèi)，卡槽口小身 大，口部略小于轉(zhuǎn)軸直徑，身部略大于滾軸直徑。若在該裝置滾輪上加裝驅(qū)動(dòng)裝置，滾輪滾 動(dòng)時(shí)必然帶動(dòng)內(nèi)座旋轉(zhuǎn)，難以控制方向，該萬(wàn)向腳輪只能作為萬(wàn)向從動(dòng)輪使用。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)輪擺動(dòng)角度小、現(xiàn)有的萬(wàn)向輪只能作為從 動(dòng)輪使用的問(wèn)題，提供一種行走方向可以進(jìn)行360°調(diào)節(jié)的全向驅(qū)動(dòng)輪。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是一種全向驅(qū)動(dòng)輪，包括基座、轉(zhuǎn) 向架、滾輪，轉(zhuǎn)向架安裝在基座上并可相對(duì)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪安裝在轉(zhuǎn)向架上，滾輪的軸線與 轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直并相交，所述全向驅(qū)動(dòng)輪還包括驅(qū)動(dòng)滾輪滾動(dòng)的行走電機(jī)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向 架轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向電機(jī)。轉(zhuǎn)向架可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)相對(duì)于基座轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪安裝在轉(zhuǎn)向架上 隨轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)，滾動(dòng)軸線與轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直并相交，當(dāng)轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)候，滾輪在以轉(zhuǎn)動(dòng) 軸線為軸心的圓周上滾動(dòng)，減少摩擦。轉(zhuǎn)向架可相對(duì)基座進(jìn)行360°轉(zhuǎn)動(dòng)，可以帶動(dòng)滾輪任 意改變行走方向，滾輪通過(guò)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走。作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)向架為圓形，環(huán)形轉(zhuǎn)向架的外圓周與基座內(nèi)圈相配，轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 為轉(zhuǎn)向架的中軸線。轉(zhuǎn)向架也可以為多邊形，但多邊形轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需要的空間也是一 個(gè)以多邊形最大外徑為直徑的圓，采用圓形轉(zhuǎn)向架便于加工，空間利用率高，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線也更 容易確定，且轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置便于布置。作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)向架的圓周上有開(kāi)口向上的環(huán)形凹槽，基座內(nèi)圈有對(duì)應(yīng)的開(kāi)口向下 的凹槽，兩凹槽間設(shè)有滾珠。本裝置使用時(shí)，轉(zhuǎn)向架和滾輪承受地面向上的支撐力，基座承 受移動(dòng)設(shè)備向下的重力，所以轉(zhuǎn)向架凹槽開(kāi)口向上，基座凹槽開(kāi)口向下，轉(zhuǎn)向架和基座通過(guò) 滾珠配合，實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)向架上設(shè)有安裝滾輪的滾動(dòng)軸，滾動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，滾動(dòng)軸兩端通過(guò)軸承安裝在轉(zhuǎn)向架上。滾動(dòng)軸通過(guò)軸承安裝在轉(zhuǎn)向架上，滾輪安裝在滾動(dòng) 軸上，滾動(dòng)軸隨轉(zhuǎn)向架繞轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，又可相對(duì)轉(zhuǎn)向架繞滾動(dòng)軸自身軸線滾動(dòng)。作 為另一種方案，也可以將滾輪直接設(shè)置在行走電機(jī)輸出軸上，但是當(dāng)滾輪個(gè)數(shù)為多個(gè)時(shí)，各 個(gè)滾輪之間的同步和差速控制較為困難。作為優(yōu)選，滾輪數(shù)目為偶數(shù)，在轉(zhuǎn)向架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置。滾輪在轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn) 動(dòng)軸線兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置，使本裝置在行走和變向時(shí)兩側(cè)受力均衡。作為優(yōu)選，行走電機(jī)有一個(gè)或多個(gè)，均固定在轉(zhuǎn)向架上，行走電機(jī)輸出軸通過(guò)齒輪 配合與滾動(dòng)軸相配。行走電機(jī)可以根據(jù)所需功率大小設(shè)置，當(dāng)單個(gè)行走電機(jī)體積過(guò)大時(shí)，可 以選擇多個(gè)功率較小的電機(jī)代替，行走電機(jī)輸出軸上有齒輪，滾動(dòng)軸上設(shè)有與滾動(dòng)軸同軸 并同步設(shè)置的齒輪或者齒圈，與滾動(dòng)軸同軸的齒輪或者齒圈與行走電機(jī)輸出軸上的齒輪相 配。作為優(yōu)選，滾動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交處設(shè)有隨滾動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)行星錐齒輪， 滾輪活套在滾動(dòng)軸上，滾輪對(duì)稱布置在轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩側(cè)，并通過(guò)空心軸套分別與行星 錐齒輪兩側(cè)嚙合。本裝置在轉(zhuǎn)彎時(shí)兩側(cè)的滾輪存在差速，通過(guò)行星錐齒輪自動(dòng)調(diào)節(jié)兩側(cè)滾 輪的轉(zhuǎn)速，防止打滑。本裝置轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)向架兩側(cè)滾輪與滾動(dòng)軸之間有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，由 于轉(zhuǎn)向架兩側(cè)的滾輪通過(guò)空心軸套與行星錐齒輪嚙合，通過(guò)行星錐齒輪可協(xié)調(diào)兩側(cè)滾輪與 滾動(dòng)軸之間有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩側(cè)滾輪與滾動(dòng)軸的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度相同方向相反，從而保證轉(zhuǎn) 向架的轉(zhuǎn)動(dòng)不會(huì)造成轉(zhuǎn)向架的平移。作為優(yōu)選，轉(zhuǎn)向電機(jī)與基座相對(duì)固定，轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸上設(shè)有轉(zhuǎn)向齒輪，轉(zhuǎn)向架圓 周 上設(shè)有與轉(zhuǎn)向齒輪相配的轉(zhuǎn)向齒圈。轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)齒輪齒圈的配合驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)。作 為另一種方案，也可以將轉(zhuǎn)向電機(jī)固定在轉(zhuǎn)向架上，轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸上設(shè)有轉(zhuǎn)向齒輪，基座 內(nèi)側(cè)圓周上設(shè)有與轉(zhuǎn)向齒輪相配的轉(zhuǎn)向齒圈。作為優(yōu)選，滾輪設(shè)置在轉(zhuǎn)向架的內(nèi)側(cè)。滾輪設(shè)置在轉(zhuǎn)向架內(nèi)側(cè)，滾動(dòng)軸的長(zhǎng)度較 小，支撐剛性好。本實(shí)用新型通過(guò)轉(zhuǎn)向架和基座之間的轉(zhuǎn)向齒輪和轉(zhuǎn)向齒圈配合，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)可 實(shí)現(xiàn)全向行走，且轉(zhuǎn)向架角度確定后轉(zhuǎn)向齒輪和轉(zhuǎn)向齒圈鎖死，滾輪滾動(dòng)時(shí)不會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向 架轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)向架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和滾輪滾動(dòng)軸線垂直并相交，變向時(shí)滾輪在圓周上滾動(dòng)，摩擦力 ??；滾輪在轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩側(cè)對(duì)稱布置，受力均衡；本裝置高度小、重心低，行走時(shí)所受 力矩小。

圖1是本實(shí)用新型一種結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1中A-A剖視圖。圖3是本實(shí)用新型第二種結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是圖3中B-B剖視圖。圖5是圖4中D處的局部放大圖。圖6是本實(shí)用新型第三種結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是圖6中C-C剖視圖。圖8是圖7中E處的局部放大圖。[0023]圖中1.滾輪，2.轉(zhuǎn)向架，3.轉(zhuǎn)向電機(jī)，4.基座，5.轉(zhuǎn)向齒輪，6.滾珠，7.行走電 機(jī)，8.移動(dòng)設(shè)備底板，9.轉(zhuǎn)向齒圈，11.軸承，12.滾動(dòng)軸，13.空心套軸，14.行星錐齒輪， 15.同步軸，16.同步圓筒。
具體實(shí)施方式
下面通過(guò)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。實(shí)施例1 一種全向驅(qū)動(dòng)輪，滾輪直接安裝在行走電機(jī)輸出軸上，如圖1、圖2所示。 基座4固定在移動(dòng)設(shè)備底板8上，基座4為環(huán)形，基座4內(nèi)圓周與轉(zhuǎn)向架2的外圓周相配， 轉(zhuǎn)向架2為中間開(kāi)圓孔的圓形板，轉(zhuǎn)向架2外圓周上有開(kāi)口向上的凹槽，基座4內(nèi)圓周有與 之相配的開(kāi)口向下的凹槽，兩凹槽之間設(shè)有滾珠6，轉(zhuǎn)向架2可以相對(duì)基座4轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸線 為圓形轉(zhuǎn)向架2的中軸線?；?外側(cè)設(shè)有與基座4相對(duì)固定的轉(zhuǎn)向電機(jī)3，基座4上設(shè)有 供轉(zhuǎn)向電機(jī)3輸出軸穿過(guò)的孔，轉(zhuǎn)向電機(jī)3輸出軸上套有轉(zhuǎn)向齒輪5，轉(zhuǎn)向架2的底面圓周 上固定有轉(zhuǎn)向齒圈9，轉(zhuǎn)向齒輪5和轉(zhuǎn)向齒圈9嚙合。轉(zhuǎn)向架2底面還對(duì)稱固定有兩個(gè)行走 電機(jī)7，行走電機(jī)7輸出軸上通過(guò)減速器與滾輪1相連，兩滾輪1軸線重合且滾輪1軸線與 轉(zhuǎn)向架2中軸線垂直并相交，滾輪1在轉(zhuǎn)向架2圓孔內(nèi)側(cè)。行動(dòng)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制轉(zhuǎn)向架相對(duì)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)滾輪在以轉(zhuǎn)向架中軸線 為軸心 的圓周上滾動(dòng)，轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)停止，行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾輪滾動(dòng)。實(shí)施例2 —種全向驅(qū)動(dòng)輪，轉(zhuǎn)向架上設(shè)有安裝滾輪的滾動(dòng)軸，如圖3、圖4、圖5所 示。基座4為環(huán)形，基座4內(nèi)圓周與轉(zhuǎn)向架2的外圓周相配，轉(zhuǎn)向架2為中間開(kāi)有矩形孔的 圓形板，矩形孔與滾動(dòng)軸12位置相對(duì)應(yīng)，轉(zhuǎn)向架2外圓周上有開(kāi)口向上的凹槽，基座4內(nèi)圓 周有與之相配的開(kāi)口向下的凹槽，兩凹槽之間設(shè)有滾珠6，轉(zhuǎn)向架2可以相對(duì)基座4轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn) 動(dòng)軸線為圓形轉(zhuǎn)向架2的中軸線?；?外側(cè)設(shè)有與基座4相對(duì)固定的轉(zhuǎn)向電機(jī)3，基座4 上設(shè)有供轉(zhuǎn)向電機(jī)3輸出軸穿過(guò)的孔，轉(zhuǎn)向電機(jī)3輸出軸上套有轉(zhuǎn)向齒輪5，轉(zhuǎn)向架2的底 面圓周上固定有轉(zhuǎn)向齒圈9，轉(zhuǎn)向齒輪5和轉(zhuǎn)向齒圈9嚙合。轉(zhuǎn)向架2底面設(shè)有兩個(gè)軸承 座，滾動(dòng)軸12通過(guò)軸承11安裝在軸承座中，滾動(dòng)軸12與轉(zhuǎn)向架的中軸線垂直并相交。滾 動(dòng)軸12上設(shè)有兩個(gè)滾輪1，滾輪1為空心圓柱形，兩個(gè)滾輪1在轉(zhuǎn)向架2中軸線兩側(cè)對(duì)稱設(shè) 置，滾輪1內(nèi)端連有空心套軸13，空心套軸13套在滾動(dòng)軸12之外，兩個(gè)滾輪1所連的空心 套軸13內(nèi)端設(shè)有錐形齒，錐形齒與行星錐齒輪14嚙合，滾輪1內(nèi)側(cè)設(shè)有環(huán)形槽，環(huán)形槽中 設(shè)有滾珠，滾輪1與滾動(dòng)軸12之間通過(guò)滾珠配合，滾輪1可以相對(duì)滾動(dòng)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)。滾動(dòng)軸 12中間設(shè)有與滾動(dòng)軸垂直的同步軸15，同步軸15為行星錐齒輪14的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，行星錐齒輪 14隨滾動(dòng)軸12同步公轉(zhuǎn)，并在調(diào)節(jié)兩側(cè)滾輪1速度時(shí)繞同步軸15自轉(zhuǎn)，同步軸15的外端 連有同步圓筒16，同步圓筒16與滾動(dòng)軸12同軸設(shè)置并同步轉(zhuǎn)動(dòng)，同步圓筒16兩端設(shè)有齒 圈，轉(zhuǎn)向架2底面固定有4個(gè)行走電機(jī)7，行走電機(jī)7在同步圓筒16兩端各設(shè)置兩個(gè)，同步 圓筒16端部的兩側(cè)分別布置，行走電機(jī)7輸出軸上均設(shè)有與同步圓筒16端部齒圈相配的 行走齒輪。行動(dòng)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制轉(zhuǎn)向架相對(duì)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)滾輪在以轉(zhuǎn)向架中軸線 為軸心的圓周上滾動(dòng)，轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)停止，4個(gè)行走電機(jī)啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)滾輪 滾動(dòng)，行走電機(jī)的動(dòng)力通過(guò)行走齒輪傳遞給同步圓筒，同步圓筒通過(guò)同步軸帶動(dòng)滾輪軸滾 動(dòng)，拐彎時(shí)，兩側(cè)的滾輪還可以通過(guò)行星錐齒輪自動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。[0029]實(shí)施例3，一種全向驅(qū)動(dòng)輪，轉(zhuǎn)向電機(jī)裝在轉(zhuǎn)向架上，如圖6、圖7、圖8所示。本實(shí) 施例是實(shí)施例2的一種變形，本例的轉(zhuǎn)向電機(jī)3固定在轉(zhuǎn)向架2上，轉(zhuǎn)向齒圈9設(shè)置在基座 4的內(nèi)圓周上，轉(zhuǎn)向電機(jī)3輸出軸上設(shè)有與轉(zhuǎn)向齒圈9嚙合的轉(zhuǎn)向齒輪5，行走電機(jī)7共有3 個(gè)，其中兩個(gè)行走電機(jī)7設(shè)置在同步圓筒16右端的兩側(cè)，另一個(gè)行走電機(jī)7設(shè)置在同步圓 筒16左端的一側(cè)，同步圓筒16左端的另一側(cè)用于布置轉(zhuǎn)向 電機(jī)3。本實(shí)施例的其它結(jié)構(gòu)均 與實(shí)施例2相同。行動(dòng)時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制轉(zhuǎn)向架相對(duì)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)滾輪在以轉(zhuǎn)向架中軸線 為軸心的圓周上滾動(dòng)，轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)停止，行走時(shí)行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾輪滾 動(dòng)，行走電機(jī)的動(dòng)力通過(guò)行走齒輪傳遞給同步圓筒，同步圓筒通過(guò)同步軸帶動(dòng)滾輪軸滾動(dòng)， 拐彎時(shí)，兩側(cè)的滾輪還可以通過(guò)行星錐齒輪自動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。
權(quán)利要求一種全向驅(qū)動(dòng)輪，包括基座、轉(zhuǎn)向架、滾輪，其特征在于轉(zhuǎn)向架安裝在基座上并可相對(duì)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪安裝在轉(zhuǎn)向架上，滾輪的軸線與轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直并相交，所述全向驅(qū)動(dòng)輪還包括驅(qū)動(dòng)滾輪滾動(dòng)的行走電機(jī)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于轉(zhuǎn)向架為圓形，圓形轉(zhuǎn)向架的 外圓周與基座內(nèi)圈相配，轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為轉(zhuǎn)向架的中軸線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于轉(zhuǎn)向架的圓周上有開(kāi)口 向上的環(huán)形凹槽，基座內(nèi)圈有對(duì)應(yīng)的開(kāi)口向下的凹槽，兩凹槽間設(shè)有滾珠。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于轉(zhuǎn)向架上設(shè)有安裝滾輪的滾 動(dòng)軸，滾動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交，滾動(dòng)軸兩端通過(guò)軸承安裝在轉(zhuǎn)向架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于滾輪數(shù)目為偶數(shù)，在 轉(zhuǎn)向架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于行走電機(jī)有一個(gè)或多個(gè)，均固 定在轉(zhuǎn)向架上，行走電機(jī)輸出軸通過(guò)齒輪配合與滾動(dòng)軸相配。
7.根據(jù)權(quán)利要求4或6所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于滾動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸 線相交處設(shè)有隨 滾動(dòng)軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)行星錐齒輪，滾輪活套在滾動(dòng)軸上，滾輪對(duì)稱布置在轉(zhuǎn)向 架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩側(cè)，并通過(guò)空心軸套分別與行星錐齒輪兩側(cè)嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4或6所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于轉(zhuǎn)向電機(jī)與基 座相對(duì)固定，轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸上設(shè)有轉(zhuǎn)向齒輪，轉(zhuǎn)向架圓周上設(shè)有與轉(zhuǎn)向齒輪相配的轉(zhuǎn)向 齒圈。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4或6所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于轉(zhuǎn)向電機(jī)固定 在轉(zhuǎn)向架上，轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出軸上設(shè)有轉(zhuǎn)向齒輪，基座內(nèi)側(cè)圓周上設(shè)有與轉(zhuǎn)向齒輪相配的轉(zhuǎn) 向齒圈。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4或6所述的一種全向驅(qū)動(dòng)輪，其特征在于滾輪設(shè)置在轉(zhuǎn) 向架的內(nèi)側(cè)。
專利摘要本實(shí)用新型設(shè)計(jì)一種行走輪，特別涉及一種行走方向可360°調(diào)節(jié)的全向驅(qū)動(dòng)輪，解決了現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)輪擺動(dòng)角度小、現(xiàn)有的萬(wàn)向輪只能作為從動(dòng)輪使用的問(wèn)題，包括基座、轉(zhuǎn)向架、滾輪，其特征在于轉(zhuǎn)向架安裝在基座上并可相對(duì)基座轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪安裝在轉(zhuǎn)向架上，滾輪的軸線與轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直并相交，所述全向驅(qū)動(dòng)輪還包括驅(qū)動(dòng)滾輪滾動(dòng)的行走電機(jī)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向電機(jī)。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)可驅(qū)動(dòng)全向行走，轉(zhuǎn)向架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和滾輪滾動(dòng)軸線垂直并相交，變向時(shí)滾輪在圓周上滾動(dòng)，摩擦力?。粷L輪在轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩側(cè)對(duì)稱布置，受力均衡；本裝置高度小、重心低，行走時(shí)所受力矩小。
文檔編號(hào)B60B33/04GK201592632SQ20102004999
公開(kāi)日2010年9月29日 申請(qǐng)日期2010年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月19日
發(fā)明者金華法 申請(qǐng)人:金華法