本發(fā)明涉及車輛制造，尤其是涉及一種車輛的控制方法、車輛控制器以及車輛。

背景技術：

1、越野駕駛環(huán)境復雜多變，包括山區(qū)、沙漠、叢林、沼澤等多種地形，以及路面坑洼、泥濘、石塊等極端路況。在這些條件下，車輛需要更高的扭矩輸出以應對爬坡、穿越障礙等挑戰(zhàn)。因此，在越野模式下，放開動力扭矩限制，以充分發(fā)揮發(fā)動機和傳動系統(tǒng)的潛力，成為提升車輛越野性能的重要途徑。

2、盡管放開扭矩限制能夠顯著提升越野性能，但也帶來了一系列問題。最顯著的是，由于越野路況的不確定性，車輛在行駛過程中容易出現(xiàn)單輪騰空或車輪打滑的現(xiàn)象。這些情況下，打滑車輪的轉速會急劇上升，而與之相連的傳動部件，如四驅裝置、差速器等，需要承受巨大的扭矩沖擊和轉速差異，極易導致機械結構損壞。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題之一。為此，本發(fā)明提出一種車輛的控制方法，能夠防止因車輪打滑或空轉導致的差速器損壞，延長了車輛的使用壽命。

2、本發(fā)明還提出了應用上述車輛的控制方法的車輛控制器、車輛以及計算機可讀存儲介質。

3、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，所述車輛包括至少兩個驅動單元以及制動執(zhí)行單元，所述驅動單元包括左車輪、右車輪以及電機，所述電機被配置為能夠同時驅動所述左車輪和所述右車輪，所述制動執(zhí)行單元被配置為能夠分別對所述左車輪和所述右車輪施加制動力，所述車輛的控制方法包括：

4、獲取所述左車輪的輪速和所述右車輪的輪速；

5、根據(jù)所述左車輪的輪速與所述右車輪的輪速確定實際輪速；

6、獲取所述電機的轉速并根據(jù)所述轉速獲取預測輪速；

7、根據(jù)所述實際輪速與所述預測輪速之間的差值得到差速值；

8、當所述差速值大于第一預設值，控制所述制動執(zhí)行單元對所述左車輪和所述右車輪中輪速較大的一方施加制動力，以使所述差速值減??；

9、當所述差速值小于或等于所述第一預設值，控制所述制動執(zhí)行單元停止對所述左車輪或所述右車輪施加制動力。

10、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，至少具有如下有益效果：

11、通過實時獲取驅動單元左右車輪的輪速并計算實際輪速，將實際輪速與電機的預測輪速進行比較，計算出差速值。當差速值超過第一預設值時，控制器會指令制動執(zhí)行單元左右車輪中轉速較快的車輪施加制動力，從而有效地減小差速值，保持車輛的穩(wěn)定性。這種方法不僅提高了車輛在復雜路況下的操控性和安全性，而且能夠防止因車輪打滑或空轉導致的差速器損壞，延長了車輛的使用壽命。同時，該控制方法具有自適應性和實時性，能夠根據(jù)車輪的實際轉速動態(tài)調整制動力度，確保車輛在各種路況下都能保持最佳的操控狀態(tài)。

12、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，所述驅動單元還包括齒輪傳動裝置，所述齒輪傳動裝置被配置為能夠實現(xiàn)或斷開所述電機與所述左車輪、所述右車輪之間的動力傳遞，所述獲取所述電機的轉速并根據(jù)所述轉速獲取預測輪速包括：

13、獲取所述齒輪傳動裝置的傳動比；

14、獲取所述左車輪或所述右車輪的滾動半徑；

15、根據(jù)所述電機的轉速、所述傳動比和所述滾動半徑的乘積，得到所述預測輪速。

16、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，所述差速值大于第一預設值，控制所述制動執(zhí)行單元對所述左車輪和所述右車輪中輪速較大的一方施加制動力之后，包括：

17、當在第一時間閾值內，所述差速值大于所述第一預設值，控制所述齒輪傳動裝置斷開所述電機與所述左車輪、所述右車輪之間的動力傳遞。

18、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，在所述控制所述齒輪傳動裝置斷開所述電機與所述左車輪、所述右車輪之間的動力傳遞的同時，包括：

19、控制所述制動執(zhí)行單元對所述左車輪和所述右車輪施加第一制動力。

20、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，所述制動執(zhí)行單元包括制動力檢測件，所述制動力檢測件被配置為能夠檢測駕駛員踩下制動踏板所產(chǎn)生的制動壓力，所述控制所述制動執(zhí)行單元對所述左車輪和所述右車輪施加第一制動力之后，包括：

21、通過所述制動力檢測件檢測駕駛員踩下制動踏板所產(chǎn)生的制動壓力；

22、當所述制動壓力大于所述第一制動力，控制所述制動執(zhí)行單元對所述左車輪和所述右車輪施加所述制動壓力。

23、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，所述車輛包括儀表盤，所述儀表盤內設有指示燈，所述控制所述齒輪傳動裝置斷開所述電機與所述左車輪、所述右車輪之間的動力傳遞時，包括：

24、向所述儀表盤發(fā)送動力斷開信息，并控制所述指示燈閃爍。

25、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，所述根據(jù)所述實際輪速所述預測輪速之間的差值獲取差速值，包括：

26、以預設時間為間隔時間重復所述差速值，所述預設時間滿足小于或等于10毫秒。

27、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法，所述根據(jù)所述左車輪的輪速與所述右車輪的輪速獲取實際輪速，包括：

28、根據(jù)所述左車輪的輪速與所述右車輪的輪速相加得到總輪速，所述總輪速的二分之一為所述實際輪速。

29、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛控制器，所述車輛包括至少兩個驅動單元以及制動執(zhí)行單元，所述驅動單元包括左車輪、右車輪以及電機，所述電機被配置為能夠同時驅動所述左車輪和所述右車輪，所述制動執(zhí)行單元被配置為能夠分別對所述左車輪和所述右車輪施加制動力，所述車輛控制器包括：

30、采集模塊，被配置為能夠獲取所述左車輪的輪速、獲取所述右車輪的輪速、獲取所述左車輪或所述右車輪的滾動半徑；

31、執(zhí)行模塊，被配置為能夠控制所述制動執(zhí)行單元對所述左車輪和所述右車輪中輪速較大的一方施加制動力。

32、根據(jù)本發(fā)明實施例提供車輛控制器，至少具有如下有益效果：車輛控制器能夠控制制動執(zhí)行單元左右車輪中轉速較快的車輪施加制動力，從而有效地減小差速值，保持車輛的穩(wěn)定性。

33、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛，應用如本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法進行控制。

34、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的車輛，至少具有如下有益效果：通過實時獲取驅動單元左右車輪的輪速并計算實際輪速，將實際輪速與電機的預測輪速進行比較，計算出差速值。當差速值超過第一預設值時，控制器會指令制動執(zhí)行單元左右車輪中轉速較快的車輪施加制動力，從而有效地減小差速值，保持車輛的穩(wěn)定性。這種方法不僅提高了車輛在復雜路況下的操控性和安全性，而且能夠防止因車輪打滑或空轉導致的差速器損壞，延長了車輛的使用壽命。同時，該控制方法具有自適應性和實時性，能夠根據(jù)車輪的實際轉速動態(tài)調整制動力度，確保車輛在各種路況下都能保持最佳的操控狀態(tài)。

35、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的電子設備，包括：至少一個處理器；至少一個存儲器，用于存儲至少一個程序；當所述至少一個程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，使得所述至少一個處理器實現(xiàn)如本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法。

36、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的計算機可讀存儲介質，其中存儲有處理器可執(zhí)行的指令，所述處理器可執(zhí)行的指令在由處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行本發(fā)明實施例提供的車輛的控制方法。

37、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。