電動(dòng)制動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通過(guò)直動(dòng)機(jī)構(gòu)將電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)并作為制動(dòng)力輸出的電動(dòng)制動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，作為汽車(chē)用制動(dòng)裝置多采用液壓式制動(dòng)裝置，但近年來(lái)，隨著ABS (Antilock Brake System，防抱死制動(dòng)系統(tǒng))等高端制動(dòng)控制的導(dǎo)入，可以不采用這些復(fù)雜的液壓回路而進(jìn)行這些控制的電動(dòng)制動(dòng)裝置受到關(guān)注。電動(dòng)制動(dòng)裝置大多數(shù)為通過(guò)被組入利用制動(dòng)機(jī)構(gòu)將電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為制動(dòng)墊的直線運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)式制動(dòng)致動(dòng)器，利用制動(dòng)踏板的踏入信號(hào)等使電動(dòng)馬達(dá)工作，由此利用通過(guò)制動(dòng)致動(dòng)器被直線驅(qū)動(dòng)的制動(dòng)墊按壓制動(dòng)盤(pán)，來(lái)對(duì)齒輪作用制動(dòng)力(例如，參照下述專(zhuān)利文獻(xiàn)1、2)。
[0003]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平6 - 327190號(hào)公報(bào)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2006 - 194356號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]另外，在如上所述的電動(dòng)制動(dòng)裝置中，電動(dòng)馬達(dá)的輸出為轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速相乘，因此將制動(dòng)力保持固定時(shí)電動(dòng)馬達(dá)的輸出為零，但在使制動(dòng)力發(fā)生變化時(shí)與電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速成比例地進(jìn)行輸出，產(chǎn)生消耗電力。
[0007]因此，在由于例如電信號(hào)噪聲、量子化噪聲、制動(dòng)盤(pán)的厚度偏差等外部要因而產(chǎn)生制動(dòng)力變動(dòng)的情況下，存在若要抑制該制動(dòng)力變動(dòng)而電動(dòng)馬達(dá)高速擺動(dòng)導(dǎo)致動(dòng)作頻率變高，則消耗電力大幅度增加。
[0008]鑒于此，本發(fā)明的課題在于在將電動(dòng)制動(dòng)裝置的制動(dòng)力變動(dòng)抑制在允許范圍內(nèi)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)消耗電力的降低。
[0009]為了解決上述課題，本發(fā)明是在具備電動(dòng)馬達(dá)、將上述電動(dòng)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)作為制動(dòng)力輸出的直動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及控制上述直動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力的控制裝置的電動(dòng)制動(dòng)裝置中，上述控制裝置檢測(cè)控制指令值、操作量及控制量中的任一頻率，在所檢測(cè)的頻率高于規(guī)定的頻率閾值時(shí)，根據(jù)規(guī)定的參數(shù)限制上述操作量。
[0010]S卩，本發(fā)明人著眼于若電動(dòng)制動(dòng)裝置的制動(dòng)力變動(dòng)的頻率超過(guò)某一頻率，則制動(dòng)對(duì)象物變得難以受到制動(dòng)力變動(dòng)的影響，換言之，可允許的制動(dòng)力變動(dòng)增大的傾向，從而通過(guò)在相比規(guī)定的頻率閾值為高頻的區(qū)域中限制用于消除制動(dòng)力變動(dòng)的操作量，能夠在制動(dòng)力變動(dòng)不超過(guò)允許值的范圍內(nèi)，抑制電動(dòng)馬達(dá)的輸出而降低消耗電力。
[0011 ] 另外，在超過(guò)某一頻率的高頻區(qū)域中，根據(jù)頻率越高則可允許的制動(dòng)力變動(dòng)越大這一情況，在上述構(gòu)成中，通過(guò)以上述頻率越高則上述操作量被限制得越小的方式，調(diào)整上述參數(shù)的數(shù)值，能夠增大消耗電力的降低效果。
[0012]其中，在作用上述制動(dòng)力的對(duì)象是車(chē)輛的車(chē)輪的情況下，若基于上述控制量的頻率和上述車(chē)輛的前后加速度的衰減率的關(guān)系，調(diào)整上述參數(shù)的數(shù)值，則能夠切實(shí)地抑制制動(dòng)力變動(dòng)對(duì)車(chē)輛的行為造成的影響。
[0013]作為用于限制上述操作量的具體構(gòu)成，作為上述參數(shù)設(shè)置上述操作量的上限值及下限值，作為上述參數(shù)可以設(shè)置與所檢測(cè)出的上述頻率和上述頻率閾值的差分相乘的增益值，并從上述操作量及減去相乘結(jié)果，或者作為上述參數(shù)可以設(shè)置對(duì)上述控制指令值和控制量的偏差的不靈敏區(qū)(死區(qū))。
[0014]另外，上述控制裝置可以是如下裝置:將上述直動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)力作為控制量，將制動(dòng)力目標(biāo)值作為控制指令值，并且將施加于所述電動(dòng)馬達(dá)的電壓作為操作量而進(jìn)行反饋控制；或者將上述電動(dòng)馬達(dá)的電流或旋轉(zhuǎn)角作為控制量，將上述制動(dòng)力目標(biāo)值根據(jù)規(guī)定的變換系數(shù)變換后的值作為控制指令值，并且將施加于上述電動(dòng)馬達(dá)的電壓作為操作量來(lái)進(jìn)行反饋控制。
[0015]本發(fā)明的電動(dòng)制動(dòng)裝置是利用如上所述若制動(dòng)力變動(dòng)的頻率超過(guò)某一頻率，則制動(dòng)對(duì)象物變得難以受制動(dòng)力變動(dòng)的影響，制動(dòng)力變動(dòng)的允許值增大這一情況，在高頻區(qū)域中設(shè)置用于消除制動(dòng)力變動(dòng)的操作量的電動(dòng)制動(dòng)裝置，能夠在將制動(dòng)力變動(dòng)抑制在允許范圍內(nèi)的同時(shí)，降低消耗電力。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是實(shí)施方式的電動(dòng)制動(dòng)裝置的整體構(gòu)成圖。
[0017]圖2是圖1的電動(dòng)制動(dòng)裝置的機(jī)械裝置部分的縱剖面主視圖。
[0018]圖3是將圖1的控制裝置的操作量限制器作為限幅器的例子的部分構(gòu)成圖。
[0019]圖4的a、b、c分別是說(shuō)明根據(jù)制動(dòng)力變動(dòng)的頻率決定操作量上限值的方法的圖表。
[0020]圖5的a、b分別是圖2的控制裝置的操作量限制方法的變形例的部分構(gòu)成圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖1示出實(shí)施方式的電動(dòng)制動(dòng)裝置的整體結(jié)構(gòu)。該電動(dòng)制動(dòng)裝置具備:電動(dòng)馬達(dá)1 ;直動(dòng)機(jī)構(gòu)2，將電動(dòng)馬達(dá)1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)作為制動(dòng)力輸出；以及控制裝置3，其控制直動(dòng)機(jī)構(gòu)2的制動(dòng)力。
[0022]如圖2所示，對(duì)于該電動(dòng)制動(dòng)裝置的機(jī)械裝置部分，在包括上述電動(dòng)馬達(dá)1和直動(dòng)機(jī)構(gòu)2的電動(dòng)式直動(dòng)致動(dòng)器11的殼體12 —體設(shè)置卡尺主體部13，在該卡尺主體部13內(nèi)配置制動(dòng)盤(pán)14的外周部的一部分，在該制動(dòng)盤(pán)14的兩側(cè)設(shè)置制動(dòng)墊15、16。
[0023]電動(dòng)式直動(dòng)致動(dòng)器11是通過(guò)齒輪減速機(jī)構(gòu)18將電動(dòng)馬達(dá)1的轉(zhuǎn)子軸的旋轉(zhuǎn)傳遞給旋轉(zhuǎn)軸19，將旋轉(zhuǎn)軸19的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為外環(huán)構(gòu)件17的直線運(yùn)動(dòng)的部件。作為進(jìn)行該運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換的直動(dòng)機(jī)構(gòu)2采用如下機(jī)構(gòu):在旋轉(zhuǎn)軸19和外環(huán)構(gòu)件17之間組裝多個(gè)行星輥20，使各行星輥20通過(guò)其與旋轉(zhuǎn)軸19外徑面的彈性接觸而在自轉(zhuǎn)的同時(shí)公轉(zhuǎn)，并通過(guò)形成在行星輥20外徑面的螺旋槽20a和形成在外環(huán)構(gòu)件17內(nèi)徑面的螺旋突條17a的卡合，使外環(huán)構(gòu)件17向軸方向移動(dòng)。
[0024]因此，若驅(qū)動(dòng)電動(dòng)式直動(dòng)致動(dòng)器11的電動(dòng)馬達(dá)1，通過(guò)直動(dòng)機(jī)構(gòu)2使外環(huán)構(gòu)件17向靠近制動(dòng)盤(pán)14的方向直線移動(dòng)，則制動(dòng)墊16與制動(dòng)墊15 —同夾住制動(dòng)盤(pán)14，從而對(duì)安裝有制動(dòng)盤(pán)14的車(chē)輪作用制動(dòng)力。
[0025]如圖1所示，上述控制裝置3是將直動(dòng)機(jī)構(gòu)2輸出的制動(dòng)力以控制量進(jìn)行反饋控制的裝置，具備:運(yùn)算器4，其被輸入作為控制指令值的制動(dòng)力目標(biāo)值和制動(dòng)力的反饋值，運(yùn)算用于消除制動(dòng)力偏差的操作量(施加于電動(dòng)馬達(dá)1的電壓)；頻率檢波器5，其檢測(cè)用運(yùn)算器4運(yùn)算而得的操作量的頻率f。;以及操作量限制器6，其根據(jù)用頻率檢波器5獲得的頻率檢測(cè)結(jié)果來(lái)限制操作量，將用操作量限制器6限制的操作量輸出給電動(dòng)馬達(dá)1。
[0026]圖3示出作為控制裝置3的操作量限制器6，采用在用頻率檢波器5檢測(cè)的操作量的頻率f。高于規(guī)定的頻率閾值f』寸，將操作量限制在一定范圍內(nèi)的限幅器的例子。
[0027]在該限幅器