本發(fā)明涉及立庫技術領域，具體地說是一種密集堆疊式自動化立庫。

背景技術：

企業(yè)車間生產過程中經常要用到軸承、前蓋、后檔等配件，目前，企業(yè)的存放方式多采用木托盤盛放配件，然后擺放在地面上。導致存放混亂，占地面積大，不便管理，由于車間存儲空間利用率底。

現(xiàn)有技術中存在一些立體倉庫，但是由于配件側尺寸存在差異，無法實現(xiàn)分類存放。在存放配件時，多采用天車吊裝，設備笨重，操作繁瑣，而且存取效率低下，難以滿足企業(yè)方便、快捷、高效的存儲要求。因此，因此需要開發(fā)一種結構緊湊，操作方便，能夠實現(xiàn)分類存放的立體倉儲。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種密集堆疊式自動化立庫，以解決方便對貨物存取的技術問題。

本發(fā)明解決其技術問題所采取的技術方案是：一種密集堆疊式自動化立庫包括立庫體、雙梁行車、專用吊具和載貨托盤；

所述立體庫的兩側頂端設有軌道梁，軌道梁上設有軌道，軌道梁上安裝有認址片；所述的雙梁行車可移動的安裝在所述的軌道上，雙梁行車上安裝有識址器；雙梁行車包括提升動力機構和行車動力機構，雙梁行車在行車動力機構驅動下在所述的軌道上移動；

所述專用吊具安裝在提升動力機構的下方，專用吊具上安裝有用于探測專用吊具與上方、下方物體距離的接近開關，載貨托盤位于立庫體內，專用吊具用于起吊載貨托盤。

所述立庫體包括防護欄和出入口平臺，所述的防護欄安裝于立庫體一側的下部；所述的出入口平臺安裝在所述防護欄一側的立庫體前端的底部。

所述雙梁行車包括橫移小車機構和雙梁機構，所述的雙梁機構包括橫移軌道梁和行車軌道梁，行車軌道梁通過底端安裝的雙梁行車行走輪安裝在所述立體庫上端的軌道上，所述行車軌道梁上安裝有認址器；所述的橫移軌道梁橫向固定安裝在兩側的所述行車軌道梁之間；所述橫移軌道梁上設有認址片；

所述的橫移小車機構包括雙梁小車框架，雙梁小車框架通過底端安裝的雙梁小車行走輪可移動的安裝在所述的橫移軌道梁上，橫移小車機構上安裝有認址器。

所述軌道梁的兩端上側安裝有軌道止擋組件，所述行車軌道梁的前后兩端安裝有雙梁行車緩沖器，雙梁行車緩沖器與軌道止擋組件對應設置；

所述橫移軌道梁的兩端上側安裝有橫移止擋組件，所述雙梁小車框架的兩端安裝有雙梁小車緩沖器，雙梁小車緩沖器與所述的橫移止擋組件對應設置。

所述的行車動力機構包括行車驅動電機和橫移電機，行車驅動電機安裝在所述的行車軌道梁上，行車驅動電機通過傳動機構與所述的雙梁行車行走輪連接；所述的橫移電機安裝在所述的雙梁小車框架上，并通過傳動機構與所述的雙梁小車行走輪連接。

所述的提升動力機構安裝在雙梁小車框架上，包括提升電機、鋼絲繩卷筒和液壓制動器，所述提升電機采用雙輸出軸電機，提升電機的兩端輸出軸上分別安裝所述的鋼絲繩卷筒；所述液壓制動器安裝在鋼絲繩卷筒上。

所述雙梁小車框架上安裝有升降導向輪，升降導向輪位于鋼絲繩卷筒的一側；鋼絲繩纏繞在鋼絲繩卷筒上并繞過升降導向輪與下方的專用吊具連接。

所述載貨托盤采用框籃結構，由托盤骨架焊接而成；載貨托盤的上端設有入庫導向座，載貨托盤的下端設有入庫導向槽，載貨托盤的側框架安裝有多個吊耳，相鄰的吊耳之間留有吊具進出空間。

所述專用吊具包括開合機構和吊具框架；所述開合機構包括電動推桿、推塊A、撥叉、推塊B、開合機架，開合機架兩側對稱固定安裝，中間形成機構腔，動推桿、推塊A、撥叉、推塊B均安裝在兩個開合機架之間形成的機構腔內；所述開合機架的上端固定安裝在吊具框架上，吊具框架通過鋼絲繩與所述的提升動力機構連接；

所述的推塊B固定在開合機架的下端，所述的拔叉位于推塊B的上方，拔叉包括兩個叉臂，兩個叉臂的下部分別與所述的開合機架鉸接；所述的推塊A位于兩個叉臂之間，推塊A可分離的擠壓在兩個叉臂的底端上；所述的電動推桿通過支架安裝在開合機架上，電動推桿下端的輸出軸與所述推塊A的上端連接，電動推桿可帶動推塊A上升和降落。

所述雙梁行車的底端固定安裝有吊具導向管，所述專用吊具的上端安裝有導向桿，導向管與導向桿對應設置。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明的雙梁行車可根據(jù)認址片，準確移動到立體庫的上方位置；專用吊具可根據(jù)接近開關測量器與上方、下方物體的距離，實現(xiàn)其合適的起吊和停止高度。

2、本發(fā)明中雙梁行車可實現(xiàn)縱向位移和橫向位移；本發(fā)明中提升電機采用雙輸出軸電機，使可以使兩個鋼絲繩卷筒同時轉動，保證垂下的不銹鋼鋼絲繩同升同降，保障工件平穩(wěn)運行。

3、本發(fā)明專用吊具中的開合機構利用撥叉打開和閉合，巧妙的與載貨托盤上的吊耳配合，實現(xiàn)對載貨托盤的吊裝；雙梁行車的底端固定安裝有吊具導向管，專用吊具的上端安裝有導向桿；專用吊具上升到位后，導向桿插入到導向管內，在進行運動時，由于導向桿和吊具導向管之間的位置限制，專用吊具不會發(fā)生晃動。

4、載貨托盤的上端設有入庫導向座，載貨托盤的下端設有入庫導向槽；載貨托盤可上、下對應堆疊，有效提高空間存放率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明整體機構示意圖；

圖2為立庫體機構示意圖；

圖3為雙梁行車的主視示意圖；

圖4為雙梁行車的俯視示意圖；

圖5為載貨托盤主視示意圖；

圖6為載貨托盤整體機構示意圖；

圖7為專用吊具的整體結構示意。

圖8為開合機構拆除一側開合機架后的結構示意圖；

圖中：雙梁行車1、專用吊具2、載貨托盤3、立柱4，軌道5，軌道梁6，縱向認址片7，軌道止擋組件8，防護欄9，護欄立柱10，出入口平臺11，橫移止擋組件12、鋼絲繩卷筒13、驅動輸出軸14、提升電機15、液壓制動器16、雙梁小車緩沖器17、不銹鋼鋼絲繩18、雙梁小車行走輪19、吊具導向管20、橫移軌道梁21、雙梁行車行走輪22、雙梁行車緩沖器23、升降導向輪24、雙梁小車框架組件25、入庫導向座26、吊耳27，托盤骨架28，電動推桿29，推塊A30，撥叉31，推塊B 32，開合機架33，導向桿34、吊具下降接近開關35、開合機構36、吊具框架37；

具體實施方式

為了使本發(fā)明更明顯易懂，現(xiàn)優(yōu)選實例，并配附圖做詳細說明如下：

如圖1所示，一種密集堆疊式自動化立庫包括雙梁行車1、專用吊具2、載貨托盤3、立庫體和控制系統(tǒng)組成，所述的雙梁行車1可移動的安裝在立體庫的頂端，專用吊具2安裝在雙梁行車1的下方，載貨托盤3疊堆位于立庫體內。

如圖2所示，所述立庫體由H型鋼連接而成，包括立柱4，軌道5，軌道梁6，縱向認址片7，軌道止擋組件8，防護欄9，護欄立柱10，出入口平臺11。所述的立柱4包括多個，立柱4分為兩排，左右對稱分布；所述的軌道梁6分別安裝在兩排所述立柱4的頂端；所述的軌道5固定安裝在軌道梁6的外側，軌道5用于安裝所述的雙梁行車1；所述的軌道止擋組件8分別安裝在軌道梁6的上側兩端，軌道止擋組件8起到安全防護作用，防止雙梁行車1從軌道5的兩端脫落；所述軌道梁6上安裝有縱向認址片7，雙梁行車1通過對縱向認址片7的識別，準確移動到需要吊裝的位置；所述的防護欄9豎直安裝于立庫體一側端的下部，護欄立柱10固定安裝在護欄9的側邊上，護欄9在載貨托盤3起吊過程中起到安全防護作用；所述的出入口平臺11位于所述防護欄9一側立庫體前端的底部，所述的出入口平臺11用于載貨托盤3起落時，臨時放置載貨托盤3。

如圖3、4所示，所述雙梁行車1包括橫移小車機構和雙梁機構，所述的雙梁機構包括行車驅動電機(圖中未畫出)、橫移軌道梁21、行車軌道梁、橫移止擋組件12、雙梁行車行走輪22、雙梁行車緩沖器23和縱向識址器，所述的雙梁行車行走輪22可轉動的安裝在行車軌道梁的底部，行車軌道梁通過所述的雙梁行車行走輪22安裝在所述的立體庫上端的軌道5上；所述的行車驅動電機安裝在行車軌道梁的外側，行車驅動電機通過變速齒輪箱與所述的雙梁行車行走輪22連接；雙梁機構在行車驅動電機的驅動下沿所述的軌道5移動；所述的雙梁行車緩沖器23安裝在所述行車軌道梁的前后兩端，雙梁行車緩沖器23與立庫體上所述的軌道止擋組件8對應設置，當雙梁行車1運行到軌道5的端部時，雙梁行車緩沖器23與軌道止擋組件8接觸，起到緩沖作用；所述的縱向識址器安裝在行車軌道梁的一側，縱向識址器與軌道梁6上安裝的縱向認址片7對應設置，縱向識址器通過對縱向認址片7的識別，以使得雙梁行車1準確行駛到軌道5上需要吊裝的位置。

所述的橫移軌道梁21設有一對，橫移軌道梁21橫向固定安裝在兩側的所述行車軌道梁之間；所述橫移軌道梁21的兩端安裝有橫移止擋組件12,橫移止擋組件12用于在橫移軌道梁21的兩端限位橫移小車機構的移動；所述橫移軌道梁21上設有橫向認址片；橫移小車機構通過對橫向認址片的識別，準確在橫移軌道梁21移動到需要吊裝的位置；

所述的橫移小車機構包括雙梁小車框架組件25、橫移電機、提升電機15、鋼絲繩卷筒13、液壓制動器16、雙梁小車行走輪19、雙梁小車緩沖器17、橫向識址器、升降導向輪24、不銹鋼鋼絲繩18和吊具導向管20；所述的雙梁小車行走輪19可轉動安裝在雙梁小車框架組件25的底部，雙梁小車行走輪19安裝在所述的橫移軌道梁21上，橫移電機安裝在雙梁小車框架組件25的一側，橫移電機通過變速齒輪箱與所述的雙梁小車行走輪19連接，橫移小車機構在橫移電機的驅動下沿所述的橫移軌道梁21移動。所述的橫向識址器安裝在雙梁小車框架組件25的橫向框體一側，所述的橫向識址器與所述的橫向認址片對應設置，橫向識址器通過識別橫向認址片，使橫移小車機構沿橫移軌道梁21準確移動到吊裝位置。

所述的雙梁小車緩沖器17安裝在雙梁小車框架組件25的兩端，雙梁小車緩沖器17與橫移軌道梁21兩端安裝的橫移止擋組件12對應設置，當橫移小車機構移動到橫移軌道梁21的端部時，雙梁小車緩沖器17起到緩沖作用。所述的吊具導向管20固定安裝在雙梁小車框架組件25的中間框體下端，吊具導向管20包括兩個，對稱分布安裝。在移動過程中，吊具導向管20對專用吊具2起到導向作用。

所述的提升電機15安裝于雙梁小車框架組件25的中間位置，提升電機15采用雙輸出軸電機，提升電機15的兩端驅動輸出軸14上分別安裝所述的鋼絲繩卷筒13；

所述的鋼絲繩卷筒13安裝有液壓制動器16，液壓制動器16上設有電控閥，液壓制動器16根據(jù)需要鎖死鋼絲繩卷筒13；所述的升降導向輪24安裝在雙梁小車框架組件25上，并位于鋼絲繩卷筒13的一側；所述的不銹鋼鋼絲繩18纏繞在鋼絲繩卷筒13并繞過升降導向輪24與下方的專用吊具2連接。

提升電機15選用雙輸出軸電機，使可以使兩個鋼絲繩卷筒13同時轉動，保證垂下的不銹鋼鋼絲繩18同升同降，保障工件平穩(wěn)運行；升降導向輪24，承受專用吊具2上升下降時產生的力矩，可以防止不銹鋼鋼絲繩18在鋼絲繩卷筒13上卡死。

如圖5、6所示，所述載貨托盤3采用框籃結構，由托盤骨架28拼焊而成；載貨托盤3的四個拐角立柱的上端設有入庫導向座26，載貨托盤3的四個拐角立柱的下端設有入庫導向槽，載貨托盤3的上端框架的兩側安裝有多個吊耳27，相鄰的吊耳27之間留有吊具進出空間。所述的入庫導向座26采用四棱錐型，所述的入庫導向槽采用無底空腔四棱錐型，入庫導向座26與入庫導向槽對應設置。當堆疊載貨托盤3時，下方載貨托盤3的入庫導向座26插入上方載貨托盤3的入庫導向槽內，可以完成導向作用。所述吊耳27與專用吊具2相配合，完成載貨托盤3的存取貨過程。

如圖7所示，所述專用吊具2包括導向桿34、接近開關、開合機構36、吊具框架37；所述的接近開關包括吊具上升接近開關和吊具下降接近開關35；

吊具框架37由矩形管拼焊而成，導向桿34固定焊接在吊具框架37的上端，導向桿34與所述雙梁小車框架組件25下端的吊具導向管20對應設置，專用吊具2上升到位后導向桿34插入到導向管20內，在進行移動時，由于導向桿34和吊具導向管20之間的位置限制，專用吊具2不會發(fā)生晃動；所述導向桿34的下端安裝吊具上升接近開關，所述吊具上升接近開關采用測距光電開關，吊具上升接近開關用于測量專用吊具2與雙梁小車框架組件25之間的高度距離，當?shù)蹙呱仙咏_關測量到專用吊具2上升到與雙梁小車框架組件25指定距離高度后，專用吊具2將停止上升移動。

所述開合機構36上端的內側設有吊具下降接近開關35，所述的吊具下降接近開關35采用測距光電開關，吊具下降接近開關35用于探測專用吊具2與下方載貨托盤3之間的距離，檢測專用吊具2是否下降到位，以此來判斷專用吊具2到達存取貨位置時，開合機構36的打開和閉合。

如圖8所示，所述開合機構36包括電動推桿29，推塊A30，撥叉31，推塊B 32，開合機架33。所述的開合機架33兩側對稱固定安裝，中間形成機構腔，電動推桿29、推塊A30、撥叉31、推塊B 32均安裝在兩個開合機架33之間形成的機構腔內。所述開合機架33的上端固定安裝在所述的吊具框架37上。所述的推塊B 32固定在開合機架32的下端，推塊B 32與開合機架32的下端之間安裝有彈簧，所述的拔叉31位于推塊B32的上方，拔叉31包括兩個弧形叉臂，兩個叉臂的下部分別與所述的開合機架32鉸接；所述的推塊A30位于兩個弧形叉臂之間，推塊A30可分離的與兩個弧形叉臂的底端擠壓接觸；所述的電動推桿29通過支架安裝在開合機架33上，電動推桿29設有推桿電機，電動推桿29下端的輸出軸與推塊A30的上端連接，電動推桿29可帶動推塊A30上升和降落，從而推塊A30可反復的擠壓拔叉31的兩個叉臂的底端，使兩個叉臂的外端開、合。

當專用吊具2起吊載貨托盤3時，開合機構36進入載貨托盤3上相鄰的吊耳27之間，并位于吊耳27的下方。電動推桿29反向通電，電動推桿29的底端輸出軸向上移動，推塊A脫離對撥叉31底端的擠壓，撥叉31打開,拔叉31的兩側叉臂將勾吊在吊耳27的底端；專用吊具2在存貨后，電動推桿29正向通電，電動推桿29的輸出軸向下移動推動推塊A30，推動推塊A30擠壓撥叉31的底端，撥叉閉合。

所述的控制系統(tǒng)包括操控板、控制器和電機驅動模塊，所述的控制器采用PLC，所述控制板上設有相應的操控鍵；所述控制器的信號輸入端分別與所述的操控板的信號輸出端電連接、縱向識址器信號輸出端電連接、橫向識址器信號輸出端電連接、吊具上升接近開關信號輸出端電連接、吊具下降接近開關35信號輸出端電連接，所述控制器的信號輸出端分別與電機驅動模塊的信號輸入端電連接、液壓制動器電連接，電機驅動模塊的信號輸出端分別與行車驅動電機的信號輸入端電連接、橫移電機的信號輸入端電連接、提升電機15的信號輸入端電連接、推桿電機的信號輸入端電連接。

舉例說明，本發(fā)明工作過程如下：控制系統(tǒng)開啟取貨信號后，雙梁行車1上的行車驅動電機和橫移電機同時運轉，通過識別縱向認址片7和橫向認址片運行到達目標貨位位置，停止運轉；各撥叉31閉合，提升電機15反向運轉帶動專用吊具2向下移動，下降到吊具下降接近開關35觸發(fā)時，提升電機1停止運轉，電動推桿反向通電，電動推桿收回，撥叉打開，此時提升電機15正向運轉，專用吊具2在提升電機15的作用下通過不銹鋼鋼絲繩18緩緩上行，吊具提起載貨托盤3向上提升；當?shù)蹙呱仙咏_關檢測到專用吊具2運動到上升限位位置時，提升電機15停止，此時上升到位；雙梁行車1上的行車驅動電機和橫移電機運轉，運行到達出入口平臺11上方位置后，雙梁行車1停止運轉；此時提升電機15反向運轉，專用吊具2徐徐下降，下降到吊具下降接近開關35觸發(fā)時，提升電機15停止運轉，載物托盤3放置在出入口平臺11位置，電動推桿29正向通電，撥叉31閉合，此時提升電機15運轉，專用吊具2在提升電機15的作用下緩緩上行，當提升電機15運動到吊具上升接近開關觸發(fā)時，提升電機15停止，此時上升到位，一個完整的取貨動作完成，存貨過程與此相反，在此不再贅述。

除說明書所述的技術特征外，均為本專業(yè)技術人員的已知技術。

上述雖然結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行了描述，但并非對本發(fā)明保護范圍的限制，在本發(fā)明技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護范圍內。