本發(fā)明涉及救援技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種高空快速救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)在樓房層數(shù)越來(lái)越多，高層發(fā)生火災(zāi)時(shí)對(duì)人員進(jìn)行救助變得越來(lái)越困難，普通云梯每次只能救助少量人員，且每次救援后需要重復(fù)升降過(guò)程，嚴(yán)重影響救援效率，因此急需一種高空快速救援機(jī)器人械。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種高空快速救援機(jī)器人，其通過(guò)兩個(gè)吊籃依靠重力往復(fù)升降，同時(shí)可通過(guò)限速模塊對(duì)下落速度進(jìn)行控制。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種高空快速救援機(jī)器人，包括底座、第一關(guān)節(jié)、一級(jí)擺臂、第二關(guān)節(jié)、二級(jí)擺臂、第三關(guān)節(jié)、三級(jí)擺臂、第一支架、懸吊模塊、兩個(gè)吊籃、限速模塊、兩個(gè)繞線模塊，其特征在于：所述的一級(jí)擺臂通過(guò)下端的第一關(guān)節(jié)安裝在底座上的擺臂支座上；所述的二級(jí)擺臂通過(guò)下端的第二關(guān)節(jié)安裝在一級(jí)擺臂上端的支架上；所述的三級(jí)擺臂通過(guò)下端的第三關(guān)節(jié)安裝在二級(jí)擺臂上端的支架上；所述的三級(jí)擺臂上端有第一支架；所述的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)由舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)；所述的懸吊模塊上端鉸接在第一支架上；所述的兩個(gè)吊籃頂端栓有纜繩，右側(cè)的吊籃上的纜繩繞在右側(cè)的滑輪上，末端沿順時(shí)針?lè)较蚶@在右側(cè)的線輪上，左側(cè)的吊籃上的纜繩繞在左側(cè)的滑輪上，末端沿逆時(shí)針?lè)较蚶@在左側(cè)的線輪上；所述的限速模塊安裝在底座上；所述的兩個(gè)繞線模塊的兩個(gè)滑塊與滑動(dòng)導(dǎo)軌配合，并且繞線模塊的軸套與主軸外圓面配合，兩個(gè)繞線模塊的兩個(gè)線輪分別位于兩個(gè)限位套后方；兩個(gè)繞線模塊的兩個(gè)滑塊之間通過(guò)連接板固定連接；

所述的底座包括底板、擺臂支座、主軸支架、主軸、兩個(gè)花鍵、兩個(gè)限位套、滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓缸、移位支架，所述的擺臂支座固定安裝在底板右側(cè)后方；所述的底板前端設(shè)有主軸支架，主軸安裝在主軸支架上；所述的主軸上設(shè)有兩個(gè)限位套，每個(gè)限位套右側(cè)各設(shè)有一個(gè)花鍵；所述的主軸支架后方設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌；所述的液壓缸固定安裝在底板上方滑動(dòng)導(dǎo)軌端部；所述的移位支架固定安裝在液壓缸活塞桿上，位移支架下端面固定安裝在與其相鄰的滑塊上端面上；

所述的懸吊模塊包括懸吊座、兩個(gè)滑輪、兩個(gè)第二伺服電機(jī)、兩個(gè)凸輪，所述的懸吊座兩側(cè)對(duì)稱，每側(cè)各有一個(gè)第二伺服電機(jī)；所述的兩個(gè)凸輪分別安裝在兩個(gè)第二伺服電機(jī)輸出軸上；所述的兩個(gè)滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在懸吊座兩側(cè)，并分別位于兩個(gè)凸輪正下方；

所述的限速模塊包括大帶輪、限速器支架、導(dǎo)向支架、小帶輪、限速器軸、限速器殼體、四個(gè)滾輪支架、四個(gè)滾輪、限位塊、四個(gè)擋塊、四個(gè)滑軌、四個(gè)滑套、四個(gè)彈簧、兩條V型帶、摩擦盤(pán)支架、摩擦盤(pán)、散熱片、限速器端蓋，所述的大帶輪安裝在主軸左端；所述的限速器支架位于主軸支架后方，導(dǎo)向支架位于限速器支架右側(cè)，導(dǎo)向支架上的軸孔與限速器支架上的軸孔同軸；所述的限速器軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在導(dǎo)向支架和限速器支架上；所述的小帶輪固定安裝在限速器軸上，大帶輪和小帶輪上均設(shè)有兩個(gè)槽，并且大帶輪和小帶輪上的槽相對(duì)應(yīng)，所述的兩條V型帶安裝在大帶輪和小帶輪上；所述的摩擦盤(pán)支架固定安裝在底板上；所述的摩擦盤(pán)固定安裝在摩擦盤(pán)支架上，摩擦盤(pán)上方設(shè)有散熱片；所述的摩擦盤(pán)位于限速器支架和導(dǎo)向支架之間，并且摩擦盤(pán)與限速器軸同軸；

所述的限位塊固定安裝在限速器軸上，限位塊外緣為十字形并倒有圓角；所述的限速器端蓋固定安裝在限位塊端面上，限速器殼體固定安裝在限速器端蓋上，并且與限位塊位于同一側(cè)；所述的限速器殼體內(nèi)側(cè)均布有四個(gè)滑套，每個(gè)滑套內(nèi)各有一個(gè)滑軌與其配合，每個(gè)滑軌伸向限速器殼體外側(cè)的一端設(shè)有一個(gè)滾輪支架，每個(gè)滾輪支架上裝有一個(gè)滾輪，滾輪與滾輪支架之間設(shè)有摩擦阻尼；所述的每個(gè)滑軌伸向限速器殼體內(nèi)側(cè)的一端設(shè)有一個(gè)擋塊，所述的每個(gè)擋塊與限速器殼體內(nèi)環(huán)之間各有一個(gè)力的方向指向限位塊的彈簧；

所述的繞線模塊包括滑塊、第一伺服電機(jī)、小齒輪、大齒輪、花鍵槽、線輪、軸套、撥叉、滑道、連接板，所述的線輪左側(cè)設(shè)有與線輪同軸的滑道，滑道左側(cè)設(shè)有與滑道同軸大齒輪；所述的大齒輪、滑道、線輪內(nèi)部設(shè)有軸套；所述的線輪右側(cè)的軸套上設(shè)有花鍵槽；所述的花鍵槽與花鍵配合；所述的第一伺服電機(jī)固定安裝在滑塊上端面的支架上，第一伺服電機(jī)輸出軸朝向大齒輪一側(cè)，小齒輪固定安裝在第一伺服電機(jī)輸出軸上，小齒輪與大齒輪嚙合；所述的撥叉固定安裝在滑塊上端面，并位于小齒輪右側(cè)，撥叉端部與滑道配合；

進(jìn)一步地，所述的摩擦盤(pán)內(nèi)環(huán)為圓形，且為耐磨材質(zhì)。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)吊籃依靠重力往復(fù)升降，同時(shí)可通過(guò)限速模塊對(duì)下落速度進(jìn)行控制，救援速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)現(xiàn)有設(shè)備。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明懸吊模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明底座及其上方零件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5為本發(fā)明底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6、圖7為本發(fā)明限速器部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明摩擦盤(pán)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明繞線模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明繞線模塊除去大齒輪后的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座；2-第一關(guān)節(jié)；3-一級(jí)擺臂；4-第二關(guān)節(jié)；5-二級(jí)擺臂；6-第三關(guān)節(jié)；7-三級(jí)擺臂；8-第一支架；9-懸吊模塊；10-吊籃；11-限速模塊；12-繞線模塊；901-懸吊座；902-滑輪；903-第二伺服電機(jī)；904-凸輪；101-底板；102-擺臂支座；103-主軸支架；104-主軸；105-花鍵；106-限位套；107-滑動(dòng)導(dǎo)軌；108-液壓缸；109-移位支架；1101-大帶輪；1102-限速器支架；1103-導(dǎo)向支架；1104-小帶輪；1105-限速器軸；1106-限速器殼體；1107-滾輪支架；1108-滾輪；1109-限位塊；1110-擋塊；1111-滑軌；1112-滑套；1113-彈簧；1114-V型帶；1115-摩擦盤(pán)支架；1116-摩擦盤(pán)；1117-散熱片；1118-限速器端蓋；1201-滑塊；1202-第一伺服電機(jī)；1203-小齒輪；1204-大齒輪；1205-花鍵槽；1206-線輪；1207-軸套；1208-撥叉；1209-滑道；1210-連接板。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種高空快速救援機(jī)器人，包括底座1、第一關(guān)節(jié)2、一級(jí)擺臂3、第二關(guān)節(jié)4、二級(jí)擺臂5、第三關(guān)節(jié)6、三級(jí)擺臂7、第一支架8、懸吊模塊9、兩個(gè)吊籃10、限速模塊11、兩個(gè)繞線模塊12，其特征在于：所述的一級(jí)擺臂3通過(guò)下端的第一關(guān)節(jié)2安裝在底座1上的擺臂支座102上；所述的二級(jí)擺臂5通過(guò)下端的第二關(guān)節(jié)4安裝在一級(jí)擺臂3上端的支架上；所述的三級(jí)擺臂7通過(guò)下端的第三關(guān)節(jié)6安裝在二級(jí)擺臂5上端的支架上；所述的三級(jí)擺臂7上端有第一支架8；所述的第一關(guān)節(jié)2、第二關(guān)節(jié)4、第三關(guān)節(jié)6由舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)；所述的懸吊模塊9上端鉸接在第一支架8上；所述的兩個(gè)吊籃10頂端栓有纜繩，右側(cè)的吊籃10上的纜繩繞在右側(cè)的滑輪902上，末端沿順時(shí)針?lè)较蚶@在右側(cè)的線輪1206上，左側(cè)的吊籃10上的纜繩繞在左側(cè)的滑輪902上，末端沿逆時(shí)針?lè)较蚶@在左側(cè)的線輪1206上；所述的限速模塊11安裝在底座1上；所述的兩個(gè)繞線模塊12的兩個(gè)滑塊1201與滑動(dòng)導(dǎo)軌107配合，并且繞線模塊12的軸套1207與主軸104外圓面配合，兩個(gè)繞線模塊12的兩個(gè)線輪1206分別位于兩個(gè)限位套106后方；兩個(gè)繞線模塊12的兩個(gè)滑塊1201之間通過(guò)連接板1210固定連接；

所述的底座1包括底板101、擺臂支座102、主軸支架103、主軸104、兩個(gè)花鍵105、兩個(gè)限位套106、滑動(dòng)導(dǎo)軌107、液壓缸108、移位支架109，所述的擺臂支座102固定安裝在底板101右側(cè)后方；所述的底板101前端設(shè)有主軸支架103，主軸104安裝在主軸支架103上；所述的主軸104上設(shè)有兩個(gè)限位套106，每個(gè)限位套106右側(cè)各設(shè)有一個(gè)花鍵105；所述的主軸支架103后方設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌107；所述的液壓缸108固定安裝在底板101上方滑動(dòng)導(dǎo)軌107端部；所述的移位支架109固定安裝在液壓缸108活塞桿上，位移支架109下端面固定安裝在與其相鄰的滑塊1201上端面上；

所述的懸吊模塊9包括懸吊座901、兩個(gè)滑輪902、兩個(gè)第二伺服電機(jī)903、兩個(gè)凸輪904，所述的懸吊座901兩側(cè)對(duì)稱，每側(cè)各有一個(gè)第二伺服電機(jī)903；所述的兩個(gè)凸輪904分別安裝在兩個(gè)第二伺服電機(jī)903輸出軸上；所述的兩個(gè)滑輪902轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在懸吊座901兩側(cè)，并分別位于兩個(gè)凸輪904正下方；

所述的限速模塊11包括大帶輪1101、限速器支架1102、導(dǎo)向支架1103、小帶輪1104、限速器軸1105、限速器殼體1106、四個(gè)滾輪支架1107、四個(gè)滾輪1108、限位塊1109、四個(gè)擋塊1110、四個(gè)滑軌1111、四個(gè)滑套1112、四個(gè)彈簧1113、兩條V型帶1114、摩擦盤(pán)支架1115、摩擦盤(pán)1116、散熱片1117、限速器端蓋1118，所述的大帶輪1101安裝在主軸104左端；所述的限速器支架1102位于主軸支架103后方，導(dǎo)向支架1103位于限速器支架1102右側(cè)，導(dǎo)向支架1103上的軸孔與限速器支架1102上的軸孔同軸；所述的限速器軸1105轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在導(dǎo)向支架1103和限速器支架1102上；所述的小帶輪1104固定安裝在限速器軸1105上，大帶輪1101和小帶輪1104上均設(shè)有兩個(gè)槽，并且大帶輪1101和小帶輪1104上的槽相對(duì)應(yīng)，所述的兩條V型帶1114安裝在大帶輪1101和小帶輪1104上；所述的摩擦盤(pán)支架1115固定安裝在底板101上；所述的摩擦盤(pán)1116固定安裝在摩擦盤(pán)支架1115上，摩擦盤(pán)1116上方設(shè)有散熱片1117；所述的摩擦盤(pán)1116位于限速器支架1102和導(dǎo)向支架1103之間，并且摩擦盤(pán)1116與限速器軸1105同軸；

所述的限位塊1109固定安裝在限速器軸1105上，限位塊1109外緣為十字形并倒有圓角；所述的限速器端蓋1118固定安裝在限位塊1109端面上，限速器殼體1106固定安裝在限速器端蓋1118上，并且與限位塊1109位于同一側(cè)；所述的限速器殼體1106內(nèi)側(cè)均布有四個(gè)滑套1112，每個(gè)滑套1112內(nèi)各有一個(gè)滑軌1111與其配合，每個(gè)滑軌1111伸向限速器殼體1106外側(cè)的一端設(shè)有一個(gè)滾輪支架1107，每個(gè)滾輪支架1107上裝有一個(gè)滾輪1108，滾輪1108與滾輪支架1107之間設(shè)有摩擦阻尼；所述的每個(gè)滑軌1111伸向限速器殼體1106內(nèi)側(cè)的一端設(shè)有一個(gè)擋塊1110，所述的每個(gè)擋塊1110與限速器殼體1106內(nèi)環(huán)之間各有一個(gè)力的方向指向限位塊1109的彈簧1113；

所述的繞線模塊12包括滑塊1201、第一伺服電機(jī)1202、小齒輪1203、大齒輪1204、花鍵槽1205、線輪1206、軸套1207、撥叉1208、滑道1209、連接板1210，所述的線輪1206左側(cè)設(shè)有與線輪1206同軸的滑道1209，滑道1209左側(cè)設(shè)有與滑道1209同軸大齒輪1204；所述的大齒輪1204、滑道1209、線輪1206內(nèi)部設(shè)有軸套1207；所述的線輪1206右側(cè)的軸套1207上設(shè)有花鍵槽1205；所述的花鍵槽1205與花鍵105配合；所述的第一伺服電機(jī)1202固定安裝在滑塊1201上端面的支架上，第一伺服電機(jī)1202輸出軸朝向大齒輪1204一側(cè)，小齒輪1203固定安裝在第一伺服電機(jī)1202輸出軸上，小齒輪1203與大齒輪1204嚙合；所述的撥叉1208固定安裝在滑塊1201上端面，并位于小齒輪1203右側(cè)，撥叉1208端部與滑道1209配合；

進(jìn)一步地，所述的摩擦盤(pán)1116內(nèi)環(huán)為圓形，且為耐磨材質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明使用時(shí)首先將底板101通過(guò)螺栓固定安裝在輪式行走平臺(tái)上，在工作時(shí)通過(guò)第一關(guān)節(jié)2、第二關(guān)節(jié)4、第三關(guān)節(jié)6將一級(jí)擺臂3、二級(jí)擺臂5、三級(jí)擺臂7升起，液壓缸108伸長(zhǎng)可帶過(guò)撥叉1208將兩個(gè)繞線模塊12上的花鍵105推入花鍵槽1205，將兩個(gè)繞線模塊12與主軸104固定連接在一起，第二伺服電機(jī)903帶動(dòng)凸輪904轉(zhuǎn)動(dòng)可以鎖緊纜繩，第一伺服電機(jī)1202通過(guò)小齒輪1203帶動(dòng)大齒輪1204轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)線輪1206轉(zhuǎn)動(dòng)；主軸104通過(guò)大帶輪1101用V型帶1114帶動(dòng)小帶輪1104轉(zhuǎn)動(dòng)，使限速器軸1105轉(zhuǎn)動(dòng)，限速器軸1105轉(zhuǎn)速低時(shí)在彈簧1113作用下?lián)鯄K1110壓緊限位塊1109，隨著轉(zhuǎn)速提高彈簧1113不斷壓縮，滾輪1108與摩擦盤(pán)1116接觸，轉(zhuǎn)速越高滾輪1108與摩擦盤(pán)1116間阻力越大，最終轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在一定值，需要減速時(shí)利用第一伺服電機(jī)1202進(jìn)行制動(dòng)；執(zhí)行救援任務(wù)時(shí)首先將花鍵105與花鍵槽1205脫開(kāi)，將懸吊模塊9移動(dòng)至指定高度，兩個(gè)第一伺服電機(jī)1202帶動(dòng)線輪1206轉(zhuǎn)動(dòng)，將兩個(gè)吊籃10一個(gè)提升至頂點(diǎn)，另一個(gè)降至底端，凸輪904轉(zhuǎn)動(dòng)鎖緊纜繩，完成后花鍵105與花鍵槽1205結(jié)合，等待救援的人進(jìn)入吊籃10，凸輪904轉(zhuǎn)動(dòng)松開(kāi)纜繩，載人的吊籃10下降，空吊籃10上升，吊籃10降至底端時(shí)利用第一伺服電機(jī)1202進(jìn)行制動(dòng)，救援工作結(jié)束后花鍵105與花鍵槽1205脫開(kāi)，第一伺服電機(jī)1202帶動(dòng)線輪1206轉(zhuǎn)動(dòng)，將兩個(gè)吊籃10都提升至頂點(diǎn)，一級(jí)擺臂3、二級(jí)擺臂5、三級(jí)擺臂7折疊起來(lái)，同時(shí)第一伺服電機(jī)1202帶動(dòng)線輪1206不斷收緊。