1.一種高空快速救援機(jī)器人，包括底座（1）、第一關(guān)節(jié)（2）、一級(jí)擺臂（3）、第二關(guān)節(jié)（4）、二級(jí)擺臂（5）、第三關(guān)節(jié)（6）、三級(jí)擺臂（7）、第一支架（8）、懸吊模塊（9）、兩個(gè)吊籃（10）、限速模塊（11）、兩個(gè)繞線模塊（12），其特征在于：所述的一級(jí)擺臂（3）通過下端的第一關(guān)節(jié)（2）安裝在底座（1）上的擺臂支座（102）上；所述的二級(jí)擺臂（5）通過下端的第二關(guān)節(jié)（4）安裝在一級(jí)擺臂（3）上端的支架上；所述的三級(jí)擺臂（7）通過下端的第三關(guān)節(jié)（6）安裝在二級(jí)擺臂（5）上端的支架上；所述的三級(jí)擺臂（7）上端有第一支架（8）；所述的第一關(guān)節(jié)（2）、第二關(guān)節(jié)（4）、第三關(guān)節(jié)（6）由舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)；所述的懸吊模塊（9）上端鉸接在第一支架（8）上；所述的兩個(gè)吊籃（10）頂端栓有纜繩，右側(cè)的吊籃（10）上的纜繩繞在右側(cè)的滑輪（902）上，末端沿順時(shí)針方向繞在右側(cè)的線輪（1206）上，左側(cè)的吊籃（10）上的纜繩繞在左側(cè)的滑輪（902）上，末端沿逆時(shí)針方向繞在左側(cè)的線輪（1206）上；所述的限速模塊（11）安裝在底座（1）上；所述的兩個(gè)繞線模塊（12）的兩個(gè)滑塊（1201）與滑動(dòng)導(dǎo)軌（107）配合，并且繞線模塊（12）的軸套（1207）與主軸（104）外圓面配合，兩個(gè)繞線模塊（12）的兩個(gè)線輪（1206）分別位于兩個(gè)限位套（106）后方；兩個(gè)繞線模塊（12）的兩個(gè)滑塊（1201）之間通過連接板（1210）固定連接；
所述的底座（1）包括底板（101）、擺臂支座（102）、主軸支架（103）、主軸（104）、兩個(gè)花鍵（105）、兩個(gè)限位套（106）、滑動(dòng)導(dǎo)軌（107）、液壓缸（108）、移位支架（109），所述的擺臂支座（102）固定安裝在底板（101）右側(cè)后方；所述的底板（101）前端設(shè)有主軸支架（103），主軸（104）安裝在主軸支架（103）上；所述的主軸（104）上設(shè)有兩個(gè)限位套（106），每個(gè)限位套（106）右側(cè)各設(shè)有一個(gè)花鍵（105）；所述的主軸支架（103）后方設(shè)有滑動(dòng)導(dǎo)軌（107）；所述的液壓缸（108）固定安裝在底板（101）上方滑動(dòng)導(dǎo)軌（107）端部；所述的移位支架（109）固定安裝在液壓缸（108）活塞桿上，位移支架（109）下端面固定安裝在與其相鄰的滑塊（1201）上端面上；
所述的懸吊模塊（9）包括懸吊座（901）、兩個(gè)滑輪（902）、兩個(gè)第二伺服電機(jī)（903）、兩個(gè)凸輪（904），所述的懸吊座（901）兩側(cè)對(duì)稱，每側(cè)各有一個(gè)第二伺服電機(jī)（903）；所述的兩個(gè)凸輪（904）分別安裝在兩個(gè)第二伺服電機(jī)（903）輸出軸上；所述的兩個(gè)滑輪（902）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在懸吊座（901）兩側(cè)，并分別位于兩個(gè)凸輪（904）正下方；
所述的限速模塊（11）包括大帶輪（1101）、限速器支架（1102）、導(dǎo)向支架（1103）、小帶輪（1104）、限速器軸（1105）、限速器殼體（1106）、四個(gè)滾輪支架（1107）、四個(gè)滾輪（1108）、限位塊（1109）、四個(gè)擋塊（1110）、四個(gè)滑軌（1111）、四個(gè)滑套（1112）、四個(gè)彈簧（1113）、兩條V型帶（1114）、摩擦盤支架（1115）、摩擦盤（1116）、散熱片（1117）、限速器端蓋（1118），所述的大帶輪（1101）安裝在主軸（104）左端；所述的限速器支架（1102）位于主軸支架（103）后方，導(dǎo)向支架（1103）位于限速器支架（1102）右側(cè)，導(dǎo)向支架（1103）上的軸孔與限速器支架（1102）上的軸孔同軸；所述的限速器軸（1105）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在導(dǎo)向支架（1103）和限速器支架（1102）上；所述的小帶輪（1104）固定安裝在限速器軸（1105）上，大帶輪（1101）和小帶輪（1104）上均設(shè)有兩個(gè)槽，并且大帶輪（1101）和小帶輪（1104）上的槽相對(duì)應(yīng)，所述的兩條V型帶（1114）安裝在大帶輪（1101）和小帶輪（1104）上；所述的摩擦盤支架（1115）固定安裝在底板（101）上；所述的摩擦盤（1116）固定安裝在摩擦盤支架（1115）上，摩擦盤（1116）上方設(shè)有散熱片（1117）；所述的摩擦盤（1116）位于限速器支架（1102）和導(dǎo)向支架（1103）之間，并且摩擦盤（1116）與限速器軸（1105）同軸；
所述的限位塊（1109）固定安裝在限速器軸（1105）上，限位塊（1109）外緣為十字形并倒有圓角；所述的限速器端蓋（1118）固定安裝在限位塊（1109）端面上，限速器殼體（1106）固定安裝在限速器端蓋（1118）上，并且與限位塊（1109）位于同一側(cè)；所述的限速器殼體（1106）內(nèi)側(cè)均布有四個(gè)滑套（1112），每個(gè)滑套（1112）內(nèi)各有一個(gè)滑軌（1111）與其配合，每個(gè)滑軌（1111）伸向限速器殼體（1106）外側(cè)的一端設(shè)有一個(gè)滾輪支架（1107），每個(gè)滾輪支架（1107）上裝有一個(gè)滾輪（1108），滾輪（1108）與滾輪支架（1107）之間設(shè)有摩擦阻尼；所述的每個(gè)滑軌（1111）伸向限速器殼體（1106）內(nèi)側(cè)的一端設(shè)有一個(gè)擋塊（1110），所述的每個(gè)擋塊（1110）與限速器殼體（1106）內(nèi)環(huán)之間各有一個(gè)力的方向指向限位塊（1109）的彈簧（1113）；
所述的繞線模塊（12）包括滑塊（1201）、第一伺服電機(jī)（1202）、小齒輪（1203）、大齒輪（1204）、花鍵槽（1205）、線輪（1206）、軸套（1207）、撥叉（1208）、滑道（1209）、連接板（1210），所述的線輪（1206）左側(cè)設(shè)有與線輪（1206）同軸的滑道（1209），滑道（1209）左側(cè)設(shè)有與滑道（1209）同軸大齒輪（1204）；所述的大齒輪（1204）、滑道（1209）、線輪（1206）內(nèi)部設(shè)有軸套（1207）；所述的線輪（1206）右側(cè)的軸套（1207）上設(shè)有花鍵槽（1205）；所述的花鍵槽（1205）與花鍵（105）配合；所述的第一伺服電機(jī)（1202）固定安裝在滑塊（1201）上端面的支架上，第一伺服電機(jī)（1202）輸出軸朝向大齒輪（1204）一側(cè)，小齒輪（1203）固定安裝在第一伺服電機(jī)（1202）輸出軸上，小齒輪（1203）與大齒輪（1204）嚙合；所述的撥叉（1208）固定安裝在滑塊（1201）上端面，并位于小齒輪（1203）右側(cè)，撥叉（1208）端部與滑道（1209）配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高空快速救援機(jī)器人，其特征在于：所述的摩擦盤（1116）內(nèi)環(huán)為圓形，且為耐磨材質(zhì)。