圖1是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的基于無人飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型另一個(gè)實(shí)施例的基于無人飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的解釋。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下詳細(xì)描述實(shí)際上僅是示例性的而并不意欲限制應(yīng)用和使用。此外，并不意欲受以上技術(shù)領(lǐng)域、背景、簡要概述或以下詳細(xì)描述中呈現(xiàn)的任何明確或暗示的理論約束。此夕卜，除非明確地具有相反的描述，否則詞語“包括”及其不同的變型應(yīng)被理解為隱含包括所述的部件但不排除任意其他部件。
[0027]本實(shí)用新型的實(shí)施例描述了一種基于無人飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置，如圖1所示的根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的基于無人飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置的示意圖，基于無人飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置包括飛行數(shù)據(jù)測量傳感器1、存儲(chǔ)器2和處理器3，所述飛行數(shù)據(jù)測量傳感器I測量所述無人飛行器飛行過程中的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，連接所述飛行數(shù)據(jù)測量傳感器I的存儲(chǔ)器2存儲(chǔ)所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，連接所述存儲(chǔ)器2的所述處理器3根據(jù)預(yù)定條件篩選所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0028]在本領(lǐng)域中，無人飛行器是指采用自動(dòng)控制、具有自動(dòng)導(dǎo)航的無人飛行器。該無人飛行器可以優(yōu)選地是多旋翼式無人飛行器。
[0029]所述飛行數(shù)據(jù)測量傳感器I由選自電子羅盤、GPS單元、高度計(jì)、速度傳感器、加速度計(jì)、角度傳感器和計(jì)時(shí)器組成的組中的一個(gè)或多個(gè)組成，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)由所述無人飛行器的方位數(shù)據(jù)、飛行航跡數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)和時(shí)間數(shù)據(jù)組成的組中的一個(gè)或多個(gè)組成。
[0030]所述預(yù)定條件由所述無人飛行器的所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、飛行控制指令和預(yù)設(shè)邏輯指令組成的組中的一個(gè)或多個(gè)組成，所述處理器3從所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)篩選出符合所述預(yù)定條件的選中數(shù)據(jù)以及編輯所述選中數(shù)據(jù)。
[0031 ]在一個(gè)實(shí)施例中，飛行數(shù)據(jù)測量傳感器I由GPS單元、高度計(jì)、速度傳感器、加速度計(jì)、角度傳感器和計(jì)時(shí)器組成，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)由所述無人飛行器的飛行航跡數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)和時(shí)間數(shù)據(jù)組成。所述預(yù)定條件為加速度大于4g的加速度數(shù)據(jù)，處理器3從所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)篩選出符合加速度大于4g的選中數(shù)據(jù)，即該選中數(shù)據(jù)為加速度大于4g時(shí)的包括所述無人飛行器的行航跡數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)和時(shí)間數(shù)據(jù)的所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，且處理器編輯所述選中數(shù)據(jù)，例如處理器可根據(jù)一個(gè)維度數(shù)據(jù)如高度數(shù)據(jù)對(duì)所述選中數(shù)據(jù)進(jìn)行排序和調(diào)用。
[0032]在另一個(gè)實(shí)施例中，無人飛行器的整體飛行過程中，測量包括飛行速度、高度、時(shí)間數(shù)據(jù)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)的飛行數(shù)據(jù)測量傳感器I可集成于無人飛行器上的對(duì)應(yīng)傳感器模塊，飛行數(shù)據(jù)測量傳感器I也可集成在GPS設(shè)備中或出于精度或者增設(shè)其他維度數(shù)據(jù)采集需求的考慮，單獨(dú)設(shè)置，無人飛行器的一次起飛、飛行、降落的完整過程定義為一次飛行過程，設(shè)置的存儲(chǔ)器分別存儲(chǔ)每一次無人飛行器的飛行過程的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。另外，除了完整的記錄整個(gè)飛行過程的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，也可以將飛行過程劃分成多個(gè)階段來記錄，采樣記錄整個(gè)飛行過程中的其中一部分飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，而不是記錄所有飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，如此能夠降低數(shù)據(jù)采集的負(fù)擔(dān)與存儲(chǔ)壓力。在一個(gè)實(shí)施例中，所述處理器3控制根據(jù)所述預(yù)定條件控制所述存儲(chǔ)器2持續(xù)或者間隔地存儲(chǔ)所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。例如，所述預(yù)定條件為5米的高度數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無人飛行器高度小于5米時(shí)，所述處理器3控制所述存儲(chǔ)器2持續(xù)地存儲(chǔ)所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，當(dāng)所述無人飛行器高度大于5米時(shí)，所述處理器3控制所述存儲(chǔ)器隨機(jī)或間隔地存儲(chǔ)所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。
[0033]在一個(gè)實(shí)施例中，在起飛階段，從無人飛行器開機(jī)到無人飛行器接到關(guān)于油門方面的連續(xù)加速的控制指令，連續(xù)記錄該階段，直到滿足預(yù)定條件:超過30秒鐘和/或飛行高度達(dá)到5米和/或持續(xù)接受到在除了油門的其他飛行方向的指令超過3秒;在無人飛行器的飛行階段，可以按照一定間隔時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣，也可以根據(jù)飛行速度、飛行高度來觸發(fā)一些數(shù)據(jù)采樣記錄的預(yù)定條件，并開展一段時(shí)間的連續(xù)飛行過程記錄;在降落階段，當(dāng)無人飛行器連續(xù)接受到降落指令超過3秒鐘之后，啟動(dòng)降落階段數(shù)據(jù)采樣過程，直至無人飛行器完全降落為止。在降落過程中，如果誘發(fā)其他條件，比如降落指令中斷10秒鐘以上，則將該階段之前的存儲(chǔ)視為飛行階段的數(shù)據(jù)記錄。對(duì)于起飛和降落兩個(gè)階段，由于是無人飛行器發(fā)生事故的高發(fā)階段，所以采用全程采樣儲(chǔ)存的策略，對(duì)于無人飛行器的中間飛行過程，則采取隨機(jī)或者間隔式的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
[0034]在一個(gè)實(shí)施例中，所述處理器3可編譯、組織或分析在存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)以執(zhí)行對(duì)數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)分析。處理器3可以包括通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、專用集成電路AS I C，現(xiàn)場可編程門陣列FPGA、模擬電路、數(shù)字電路、及其組合、或其他已知或以后開發(fā)的處理器。存儲(chǔ)器2可以是易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器2可以包括一個(gè)或多個(gè)只讀存儲(chǔ)器R0M、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器RAM、快閃存儲(chǔ)器、電子可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器EEPROM或其它類型的存儲(chǔ)器。
[0035]在一個(gè)實(shí)施例中，在存儲(chǔ)器2存儲(chǔ)所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)之后，連接所述存儲(chǔ)器2的所述處理器3根據(jù)預(yù)定條件篩選所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。當(dāng)用戶愿意展示在特定時(shí)間、特點(diǎn)地點(diǎn)的難得的飛行過程航跡時(shí)，處理器3根據(jù)所需的時(shí)間數(shù)據(jù)、方位數(shù)據(jù)篩選所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并調(diào)用所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)中的飛行航跡數(shù)據(jù)；當(dāng)用戶愿意展示飛行過程航跡形成了有趣的圖案的情形時(shí)，處理器3根據(jù)所需的飛行航跡數(shù)據(jù)篩選所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；當(dāng)用戶愿意展示在飛行過程中實(shí)現(xiàn)的高難度動(dòng)作;處理器3根據(jù)所需的飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)篩選所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；當(dāng)用戶愿意展示在飛行過程中完成的一般難于抵達(dá)的位置時(shí)，處理器3根據(jù)所需的方位數(shù)據(jù)篩選所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。在另一個(gè)實(shí)施例中，處理器3在篩選飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，可以尤其注意篩選出在飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)的某種數(shù)據(jù)的最大值或者最小值，比如最高飛行高度、最長續(xù)航時(shí)間、最快飛行瞬間速度。比如，處理器3在篩選飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，可以尤其注意篩選那些密集發(fā)生的、分別針對(duì)不同飛行自由度的飛行控制指令，因?yàn)楦鶕?jù)具有這樣特征的飛行控制指令集作為預(yù)定條件可篩選出用戶在短時(shí)間采用復(fù)雜的操作手法所完成的高難度飛行動(dòng)作。比如，處理器3在篩選飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)時(shí)，可以依據(jù)用來比對(duì)的航跡特點(diǎn)數(shù)據(jù)庫來篩選值得展現(xiàn)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。具體的，比如用戶完成的航跡類似于八字環(huán)繞方式的航跡、用戶完成的航跡類似于心形等等；另外，再如用戶完成的某一段航跡屬于高速情況下的急轉(zhuǎn)彎航跡，用戶完成的某一段航跡正好符合數(shù)據(jù)庫中預(yù)存的花式動(dòng)作等等。
[0036]本實(shí)用新型的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置將這些篩選出來的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)果直接形成供展示的數(shù)據(jù)信息，或者將這些飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)果提供給用戶進(jìn)行選擇，從而得到供展示的數(shù)據(jù)信息。
[0037]如圖2所示的根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的基于無人飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置的示意圖，基于無人飛行器的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置包括飛行數(shù)據(jù)測量傳感器1、存儲(chǔ)器2、處理器3和拍攝無人飛行器飛行圖像的拍攝設(shè)備4，所述飛行數(shù)據(jù)測量傳感器I測量所述無人飛行器飛行過程中的飛行