一種組合諧波減速電機一體機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種減速機，具體的說涉及一種適用于機器人的組合諧波減速電機一體機。
【背景技術(shù)】
[0002]目前機器人使用的減速機，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，電機輸出軸與中心齒輪al固連，內(nèi)齒圈b與電機外殼固連,中心輪al、行星輪Cl、內(nèi)齒圈b以及行星架Xl組成第一級行星齒輪減速機構(gòu)，中心輪al輸入，內(nèi)齒圈b固定，行星架Xl輸出，傳動比為Pi+1(其中Pl=zb/za)；同樣，中心輪a2、行星輪c2、內(nèi)齒圈b以及行星架X2組成第二級行星齒輪減速機構(gòu)，中心輪a3、行星輪c3、內(nèi)齒圈b以及行星架X3組成第三級行星齒輪減速機構(gòu)，第一級輸出與第二級輸入固連，第二級輸出與第三極輸入固連，第三級輸出為最終輸出，通過輸出軸輸出動力。
[0003]這種減速機具有以下缺陷:
[0004]1、單級傳動比小行星齒輪減速機構(gòu)根本上還是普通外齒輪或普通內(nèi)齒輪的齒輪傳動，受空間和自身重量的限制，單級傳動比一般不會超過8。
[0005]2、側(cè)隙大受運行速度、溫度、載荷的影響，齒輪嚙合必須要有合理的側(cè)隙。
[0006]3、精度低齒輪嚙合齒數(shù)少，1-2齒參與嚙合，較大的側(cè)隙造成較大的回差，齒輪制造精度造成傳動誤差。
[0007]4、與諧波相比，相同的傳動比條件下，體積大，重量大。
[0008]5、承載能力小同時參與嚙合的齒數(shù)少，僅為1-2齒，承載能力小。
[0009]6、噪音大，振動大，齒輪磨損快。第一級和第三級行星減速機構(gòu)僅單軸承支承，第二級無軸承支承，機構(gòu)運動所需其他支撐全部依靠齒面，振動噪音大，精度低，齒輪磨損快。
【實用新型內(nèi)容】
[0010]本實用新型要解決的問題是為了克服傳統(tǒng)減速機的上述缺陷，提供一種能夠在瞬間加大減速比，減小傳統(tǒng)行星組合減速機的體積，但又提高轉(zhuǎn)速比的組合諧波減速電機一體機，由于諧波減速機是屬于無間隙傳動，因此大大提高了傳動精度和重復(fù)定位精度。
[0011]為了解決上述問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0012]一種組合諧波減速電機一體機，包括一體連接的電機和減速機，減速機包括依次傳動的多級諧波減速裝置。
[0013]以下是本實用新型對上述方案的進一步優(yōu)化:
[0014]電機包括電機外殼，減速機包括剛輪外殼，多級諧波減速裝置安裝在剛輪外殼內(nèi)，剛輪外殼與電機外殼一體加工成型。
[0015]在同等輸出比的情況下，整體長度縮短了 30%，整體占位空間也縮短了 30%，同時也大大提高了電機與減速機的同軸心度，增加了裝配精度。
[0016]進一步優(yōu)化:多級諧波減速裝置包括依次傳動的一級諧波減速裝置和二級諧波減速裝置，電機的一端設(shè)置有電機輸出軸，電機輸出軸與一級減速裝置傳動連接。
[0017]進一步優(yōu)化:一級減速裝置包括設(shè)置在剛輪外殼內(nèi)并與電機輸出軸固定連接的一級波發(fā)生器，所述一級波發(fā)生器的外圓周通過柔性軸承連接有一級柔輪，所述一級柔輪靠近一級波發(fā)生器的一端的外圓周上設(shè)置外齒，剛輪外殼的內(nèi)圓周上設(shè)置有內(nèi)齒，一級柔輪上的外齒與剛輪外殼上的內(nèi)齒嚙合傳動。
[0018]進一步優(yōu)化:一級柔輪遠離一級波發(fā)生器的一端與二級減速裝置傳動連接。
[0019]進一步優(yōu)化:二級減速裝置包括與一級柔輪固定連接的二級波發(fā)生器，所述二級波發(fā)生器的外圓周通過第二柔性軸承傳動連接有二級柔輪，所述二級柔輪靠近二級波發(fā)生器的一端的外圓周上設(shè)置外齒，剛輪外殼的內(nèi)圓周上設(shè)置有內(nèi)齒，二級柔輪上的外齒與剛輪外殼上的內(nèi)齒嚙合傳動。
[0020]進一步優(yōu)化:二級柔輪遠離二級波發(fā)生器的一端固定連接有用于將動力輸出的動力輸出軸。
[0021]進一步優(yōu)化:剛輪外殼靠近動力輸出軸的一端設(shè)置有用于將剛輪外殼端部密封的端板，動力輸出軸從端板穿出并與端板之間通過深溝球軸承轉(zhuǎn)動連接。
[0022]本實用新型采用上述方案，在一級諧波減速的基礎(chǔ)上根據(jù)減速比的需要再加了一級或多級諧波減速，在瞬間加大減速比，減小了傳統(tǒng)行星組合減速機的體積，但又提高了轉(zhuǎn)速比，由于諧波減速機是屬于無間隙傳動，因此大大提高了傳動精度和重復(fù)定位精度。
[0023]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。
【附圖說明】
[0024]附圖1為本實用新型【背景技術(shù)】中傳統(tǒng)的減速機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]附圖2為本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖中:1-電機；2_電機輸出軸；3_剛輪外殼；4_第一柔性軸承；5_ —級柔輪；6- —級波發(fā)生器；7_第一螺栓；8_第二柔性軸承；9_ 二級波發(fā)生器；10-第二螺栓；11-二級柔輪；12_端板；13_深溝球軸承；14_動力輸出軸；15_電機端蓋；16_電機殼體。
【具體實施方式】
[0027]實施例，如圖2所示，一種組合諧波減速電機一體機，包括一體連接的電機I和減速機，減速機包括依次傳動的多級諧波減速裝置。
[0028]電機I包括電機外殼16,電機外殼16的后端密封連接有端蓋15,減速機包括剛輪外殼3，多級諧波減速裝置安裝在剛輪外殼3內(nèi)，剛輪外殼3與電機外殼16 —體加工成型。在同等輸出比的情況下，整體長度縮短了 30%，整體占位空間也縮短了 30%，同時也大大提高了電機與減速機的同軸心度，增加了裝配精度。
[0029]多級諧波減速裝置包括依次傳動的一級諧波減速裝置和二級諧波減速裝置，電機I的一端設(shè)置有電機輸出軸2,電機輸出軸2與一級減速裝置傳動連接。
[0030]一級減速裝置包括設(shè)置在剛輪外殼3內(nèi)并與電機輸出軸2固定連接的一級波發(fā)生器6，所述一級波發(fā)生器6的外圓周通過柔性軸承4連接有一級柔輪5，所述一級柔輪5靠近一級波發(fā)生器6的一端的外圓周上設(shè)置外齒，剛輪外殼3的內(nèi)圓周上設(shè)置有內(nèi)齒，一級柔輪5上的外齒與剛輪外殼3上的內(nèi)齒嚙合傳動。
[0031]一級柔輪5遠離一級波發(fā)生器6的一端通過第一螺栓7與二級減速裝置傳動連接。
[0032]二級減速裝置包括與一級柔輪5固定連接的二級波發(fā)生器9，所述二級波發(fā)生器9的外圓周通過第二柔性軸承8傳動連接有二級柔輪11，所述二級柔輪11靠近二級波發(fā)生器9的一端的外圓周上設(shè)置外齒，剛輪外殼3的內(nèi)圓周上設(shè)置有內(nèi)齒，二級柔輪11上的外齒與剛輪外殼3上的內(nèi)齒嚙合傳動。
[0033]二級柔輪11遠離二級波發(fā)生器9的一端通過第二螺栓10固定連接有用于將動力輸出的動力輸出軸14。
[0034]剛輪外殼3靠近動力輸出軸14的一端設(shè)置有用于將剛輪外殼3端部密封的端板12，動力輸出軸14從端板12穿出并與端板12之間通過深溝球軸承13轉(zhuǎn)動連接。
[0035]傳統(tǒng)行星減速機與新型組合柔輪減速機的減速比在體積相同的情況下，模數(shù)相同的情況下，傳統(tǒng)行星的減速比為57，而諧波則能達到625，是傳統(tǒng)行星減速機的10倍，而且諧波的工作齒數(shù)為總齒數(shù)的三分之一，大大超過行星齒輪的一兩個齒。同時諧波減速傳動為無間隙傳動。理論上是無傳動間隙的，而行星減速由于齒輪必須有側(cè)隙，所以一定會有回差間隙。
[0036]本實用新型采用上述方案，在一級諧波減速的基礎(chǔ)上根據(jù)減速比的需要再加了一級或多級諧波減速，在瞬間加大減速比，減小了傳統(tǒng)行星組合減速機的體積，但又提高了轉(zhuǎn)速比，由于諧波減速機是屬于無間隙傳動，因此大大提高了傳動精度和重復(fù)定位精度。
【主權(quán)項】
1.一種組合諧波減速電機一體機，包括一體連接的電機(I)和減速機，其特征在于:減速機包括依次傳動的多級諧波減速裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合諧波減速電機一體機，其特征在于:電機(I)包括電機外殼(16)，減速機包括剛輪外殼(3)，多級諧波減速裝置安裝在剛輪外殼(3)內(nèi)，剛輪外殼(3)與電機外殼(16) —體加工成型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種組合諧波減速電機一體機，其特征在于: 多級諧波減速裝置包括依次傳動的一級諧波減速裝置和二級諧波減速裝置，電機(I)的一端設(shè)置有電機輸出軸(2),電機輸出軸(2)與一級減速裝置傳動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種組合諧波減速電機一體機，其特征在于: 一級減速裝置包括設(shè)置在剛輪外殼(3)內(nèi)并與電機輸出軸(2)固定連接的一級波發(fā)生器(6 )，所述一級波發(fā)生器(6 )的外圓周通過柔性軸承(4 )連接有一級柔輪(5 )，所述一級柔輪(5)靠近一級波發(fā)生器(6)的一端的外圓周上設(shè)置外齒，剛輪外殼(3)的內(nèi)圓周上設(shè)置有內(nèi)齒，一級柔輪(5)上的外齒與剛輪外殼(3)上的內(nèi)齒哨合傳動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種組合諧波減速電機一體機，其特征在于: 一級柔輪(5)遠離一級波發(fā)生器(6)的一端與二級減速裝置傳動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種組合諧波減速電機一體機,其特征在于: 二級減速裝置包括與一級柔輪(5)固定連接的二級波發(fā)生器(9)，所述二級波發(fā)生器(9)的外圓周通過第二柔性軸承(8)傳動連接有二級柔輪(11)，所述二級柔輪(11)靠近二級波發(fā)生器(9)的一端的外圓周上設(shè)置外齒，剛輪外殼(3)的內(nèi)圓周上設(shè)置有內(nèi)齒，二級柔輪(11)上的外齒與剛輪外殼(3)上的內(nèi)齒嚙合傳動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種組合諧波減速電機一體機，其特征在于: 二級柔輪(11)遠離二級波發(fā)生器(9)的一端固定連接有用于將動力輸出的動力輸出軸(14)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種組合諧波減速電機一體機，其特征在于: 剛輪外殼(3)靠近動力輸出軸(14)的一端設(shè)置有用于將剛輪外殼(3)端部密封的端板(12 )，動力輸出軸(14)從端板(12 )穿出并與端板(12 )之間通過深溝球軸承(13 )轉(zhuǎn)動連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種組合諧波減速電機一體機，包括一體連接的電機和減速機，減速機包括依次傳動的多級諧波減速裝置，本實用新型采用上述方案，在一級諧波減速的基礎(chǔ)上根據(jù)減速比的需要再加了一級或多級諧波減速，在瞬間加大減速比，減小了傳統(tǒng)行星組合減速機的體積，但又提高了轉(zhuǎn)速比，由于諧波減速機是屬于無間隙傳動，因此大大提高了傳動精度和重復(fù)定位精度。
【IPC分類】H02K7-116, F16H57-021, F16H57-023, H02K5-04, F16H1-32
【公開號】CN204425109
【申請?zhí)枴緾N201420861750
【發(fā)明人】湯承龍
【申請人】山東帥克機械制造股份有限公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2014年12月31日