本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

高密度纖維木板在現(xiàn)木工家具行業(yè)使用廣泛，方條規(guī)格的板材是木制品應(yīng)用的重要組成。在木制品的加工工藝當(dāng)中，刨床洗形是木板產(chǎn)品成型的必要加工工序。然而，目前的木條上料仍然采用手工完成，員工勞動(dòng)強(qiáng)度大，勞動(dòng)效率低下，也限制了刨床的自動(dòng)化生產(chǎn)效率。

由此可見，現(xiàn)有技術(shù)還存在一定缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提出一種方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明通過以下技術(shù)手段解決上述問題：

一種方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)，用于控制一種方條自動(dòng)上料裝置，該裝置包括機(jī)架、物料車、舉升裝置、y軸移動(dòng)裝置、吸取裝置、送料裝置、壓緊出料裝置、托起裝置和控制柜，所述吸取裝置設(shè)有一真空吸盤，托起裝置設(shè)有一左托板和一右托板，該方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)包括：控制模塊、舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊和送料模塊；

所述控制模塊分別與舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊和送料模塊進(jìn)行連接，安裝于所述控制柜，用于控制舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊、送料模塊的動(dòng)作，并檢測(cè)各模塊反饋信息；

所述舉升模塊安裝于舉升裝置上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的舉升裝置；

所述y軸移動(dòng)模塊安裝于y軸移動(dòng)裝置上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的y軸移動(dòng)裝置；

所述吸取模塊安裝于吸取裝置上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的吸取裝置；

所述送料模塊安裝于送料裝置上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的送料裝置。

進(jìn)一步地，該方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)還包括壓緊出料模塊和推出模塊；

所述控制模塊又分別與壓緊出料模塊和推出模塊進(jìn)行連接，用于控制壓緊出料模塊和推出模塊的動(dòng)作并檢測(cè)壓緊出料模塊和推出模塊信息；

所述壓緊出料模塊安裝于壓緊出料裝置上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的壓緊出料裝置；

所述推出模塊安裝于托起裝置上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的托起裝置。

進(jìn)一步地，舉升模塊包括舉升伺服電機(jī)、舉升上限位開關(guān)和舉升下限位開關(guān)；

所述控制模塊分別與舉升伺服電機(jī)、舉升上限位開關(guān)和舉升下限位開關(guān)進(jìn)行連接；

所述舉升伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)舉升裝置從而使物料車升降；

所述舉升上限位開關(guān)用于限定物料車被所述舉升裝置舉升的最高極限位置；

所述舉升下限位開關(guān)用于限定物料車被所述舉升裝置降落的最低極限位置。

進(jìn)一步地，y軸移動(dòng)模塊包括y軸移動(dòng)伺服電機(jī)、y軸移動(dòng)左限位開關(guān)、y軸移動(dòng)右限位開關(guān)和y軸移動(dòng)原點(diǎn)限位開關(guān)；

所述控制模塊分別與y軸移動(dòng)伺服電機(jī)、y軸移動(dòng)左限位開關(guān)、y軸移動(dòng)右限位開關(guān)和y軸移動(dòng)原點(diǎn)限位開關(guān)進(jìn)行連接；

所述y軸移動(dòng)伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)y軸移動(dòng)裝置從而使吸取裝置在y軸方向上作直線移動(dòng)；

所述y軸移動(dòng)左限位開關(guān)用于限定被所述y軸移動(dòng)裝置向左推動(dòng)的所述吸取裝置的最左極限位置；

所述y軸移動(dòng)右限位開關(guān)用于限定被所述y軸移動(dòng)裝置向右推動(dòng)的所述吸取裝置的最右極限位置；

所述y軸移動(dòng)原點(diǎn)限位開關(guān)用于限定被所述y軸移動(dòng)裝置推動(dòng)的所述吸取裝置的原點(diǎn)位置。

進(jìn)一步地，吸取模塊包括雙桿氣缸、真空吸盤控制閥、雙桿氣缸上感應(yīng)開關(guān)和雙桿氣缸下感應(yīng)開關(guān)；

所述控制模塊分別與雙桿氣缸、真空吸盤控制閥、雙桿氣缸上感應(yīng)開關(guān)和雙桿氣缸下感應(yīng)開關(guān)進(jìn)行連接；

所述雙桿氣缸用于升降所述真空吸盤；

所述真空吸盤控制閥用于控制所述真空吸盤對(duì)方條進(jìn)行吸緊或松開；

所述雙桿氣缸上感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)被所述雙桿氣缸向上推動(dòng)的所述真空吸盤的最高極限位置；

所述雙桿氣缸下感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)被所述雙桿氣缸向下推動(dòng)的所述真空吸盤的最低極限位置。

進(jìn)一步地，送料模塊包括送料氣缸、送料最前感應(yīng)開關(guān)和送料原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)；

所述控制模塊分別與送料氣缸、送料最前感應(yīng)開關(guān)和送料原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)進(jìn)行連接；

所述送料氣缸用于使到達(dá)所述y軸移動(dòng)左限位開關(guān)所限定的最左極限位置的被真空吸盤松開的方條推送到送料裝置；

所述送料最前感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)方條往送料裝置方向推送的最前極限位置，即感應(yīng)所述送料氣缸的伸出桿的最前極限位置；

所述送料后感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)方條往送料裝置方向推送的原點(diǎn)極限位置，即感應(yīng)所述送料氣缸的伸出桿的原點(diǎn)極限位置。

進(jìn)一步地，壓緊出料模塊為采用變頻電機(jī)的壓緊出料模塊。

進(jìn)一步地，推出模塊包括左推出氣缸、右推出氣缸、左推出前感應(yīng)開關(guān)、左推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)、右推出前感應(yīng)開關(guān)和右推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)；

所述控制模塊分別與左推出氣缸、右推出氣缸、左推出前感應(yīng)開關(guān)、左推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)、右推出前感應(yīng)開關(guān)和右推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)進(jìn)行連接；

所述左推出氣缸用于使左托板往物料車方向伸出或縮回到原點(diǎn)；

所述右推出氣缸用于使右托板往物料車方向伸出或縮回到原點(diǎn)；

所述左推出前感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)左托板伸出后的最前極限位置，即左推出氣缸的伸出桿的最前極限位置；

所述左推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)左托板伸出前的原點(diǎn)極限位置，即左推出氣缸的伸出桿的原點(diǎn)極限位置；

所述右推出前感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)右托板伸出后的最前極限位置，即右推出氣缸的伸出桿的最前極限位置；

所述右推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)右托板伸出前的原點(diǎn)極限位置，即右推出氣缸的伸出桿的原點(diǎn)極限位置。

進(jìn)一步地，控制模塊包括plc控制組件、操作輸入模塊、舉升伺服驅(qū)動(dòng)器、y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器和出料變頻器；

所述plc控制組件分別與操作輸入模塊、舉升伺服驅(qū)動(dòng)器、y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器、出料變頻器、舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊、送料模塊、壓緊出料模塊和推出模塊進(jìn)行連接，用于對(duì)舉升伺服驅(qū)動(dòng)器、y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器、出料變頻器、舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊、送料模塊、壓緊出料模塊和推出模塊進(jìn)行控制并檢測(cè)反饋信息，又用于讀取操作輸入模塊的輸入控制信息；

所述操作輸入模塊作為人機(jī)信息輸入平臺(tái)，用于人工輸出操作信息與顯示機(jī)器信息；

所述舉升伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與舉升伺服電機(jī)進(jìn)行連接，用于驅(qū)動(dòng)所述舉升伺服電機(jī)動(dòng)作并檢測(cè)舉升伺服電機(jī)的反饋信息；

所述y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與y軸移動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行連接，用于驅(qū)動(dòng)所述y軸移動(dòng)伺服電機(jī)動(dòng)作并檢測(cè)所述y軸移動(dòng)伺服電機(jī)的反饋信息；

所述出料變頻器的輸出端與壓緊出料模塊進(jìn)行連接，用于使采用變頻電機(jī)的壓緊出料模塊變頻調(diào)速。

一種方條自動(dòng)上料控制方法包括以下步驟：

步驟s1，物料車推入方條自動(dòng)上料裝置，啟動(dòng)方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)；

步驟s2，左、右托板由原點(diǎn)位置伸出到最前極限位置，進(jìn)入預(yù)備托起物料車的狀態(tài)；

步驟s3，舉升模塊驅(qū)動(dòng)舉升裝置，從而使左、右托板托起物料車并由最低極限位置上升到系統(tǒng)指定的工作位置；

步驟s4，y軸移動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)y軸移動(dòng)裝置，從而使吸取裝置移動(dòng)到系統(tǒng)指定的吸取位置；

步驟s5，吸取模塊驅(qū)動(dòng)吸取裝置，從而使真空吸盤吸取系統(tǒng)指定位置的方條，并將方條提起；

步驟s6，y軸移動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)y軸移動(dòng)裝置使吸取裝置移動(dòng)到系統(tǒng)指定的送料位置；

步驟s7，送料模塊驅(qū)動(dòng)送料裝置，從而使方條進(jìn)去壓緊出料裝置；

步驟s8，壓緊出料模塊驅(qū)動(dòng)壓緊出料裝置，壓緊出料裝置使方條從方條自動(dòng)上料裝置送出。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：

堆垛有方條的物料車被推進(jìn)機(jī)架后，在第二直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下托板被推出氣缸送出，即兩塊托板伸入到物料車中方條承載板的下方，電機(jī)帶動(dòng)舉升板向上移動(dòng)，進(jìn)而使托板托起物料車，直至在z軸方向上與l形塊平齊，l形塊在送料氣缸的帶動(dòng)下將方條推出，往下一道工序上料，方條被送出后l形塊回原位，雙桿氣缸下降，帶動(dòng)真空吸盤吸取另一方條，雙桿氣缸上升，另一方條被吸起，y軸移動(dòng)裝置帶動(dòng)方條沿y軸移動(dòng)，直至在y軸方向上與l形塊平齊，雙桿氣缸下降，真空吸盤松開方條，l形塊在送料氣缸的帶動(dòng)下將方條推出，往下一道工序上料，方條被送出后l形塊回原位，平移裝置繼續(xù)將其他方條運(yùn)送到在y軸方向上與l形塊平齊的位置，可供l形塊推出，無人自動(dòng)化上料。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置有物料車時(shí)的軸側(cè)圖；

圖2是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置無物料車時(shí)一種角度的軸側(cè)圖；

圖3是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置無物料車時(shí)另一種角度的軸側(cè)圖；

圖4是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置的物料車的軸側(cè)圖；

圖5是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置的物料車的側(cè)視圖；

圖6是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置的提升裝置的軸側(cè)圖；

圖7是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置的送料裝置的軸側(cè)圖；

圖8是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置的平移裝置的軸側(cè)圖；

圖9是本發(fā)明涉及的一種方條自動(dòng)上料裝置的壓緊出料裝置的軸側(cè)圖；

圖10是本發(fā)明一種方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明中的壓緊出料模塊與推出模塊的連接示意圖；

圖12是本發(fā)明中的舉升模塊的結(jié)構(gòu)及連接示意圖；

圖13是本發(fā)明中的y軸移動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)及連接示意圖；

圖14是本發(fā)明中的吸取模塊的結(jié)構(gòu)及連接示意圖；

圖15是本發(fā)明中的送料模塊的結(jié)構(gòu)及連接示意圖；

圖16是本發(fā)明中的推出模塊的結(jié)構(gòu)及連接示意圖；

圖17是本發(fā)明中的控制模塊的結(jié)構(gòu)及連接示意圖；

圖18是本發(fā)明一種方條自動(dòng)上料控制方法的工作流程圖。

附圖標(biāo)記說明：

1、方條；2、機(jī)架；3、物料車；4、提升裝置；5、平移裝置；6、送料裝置；7、方條承載板；8、擋柱；9、腳輪；10、舉升裝置；11、托起裝置；12、動(dòng)力裝置；13、舉升板；14、第一滾珠絲杠；15、第一直線導(dǎo)軌；16、絲杠固定座；17、托板；18、推出氣缸；19、第二直線導(dǎo)軌；20、舉升伺服電機(jī)；21、連桿；22、帶座軸承；23、傘齒輪；24、吸取裝置；25、真空吸盤；26、吸盤固定板；27、雙桿氣缸；28、雙桿氣缸固定板；29、y軸移動(dòng)裝置；30、y軸移動(dòng)伺服電機(jī)；31、電機(jī)座；32、支架；33、第二滾珠絲杠；34、第三直線導(dǎo)軌；35、送料氣缸；36、l形塊；37、送料氣缸固定板；38、第四直線導(dǎo)軌；39、傘齒輪轉(zhuǎn)向器；40、聯(lián)動(dòng)桿；41、左導(dǎo)向塊；42、右導(dǎo)向塊；43、斜塊；44、擋料板；45、壓緊出料裝置；46、下動(dòng)力輪；47、上壓緊輪；48、壓縮彈簧；49、彈簧固定座。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面將結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。需要指出的是，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要理解的是，術(shù)語“頂部”、“底部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“一組”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

實(shí)施例

如圖1-9所示，一種方條自動(dòng)上料裝置，包括：機(jī)架2、物料車3、提升裝置4、平移裝置5、送料裝置6和控制柜；

所述提升裝置4、平移裝置5、送料裝置6設(shè)置在機(jī)架2；

所述物料車3包括方條承載板7、擋柱8、腳輪9，方條承載板7上堆垛有方條1，擋柱8有四條，四條擋柱8分別設(shè)置于方條承載板7的四個(gè)角，擋柱8用于限制方條1沿y軸移動(dòng)，方條承載板7的底部還設(shè)有四個(gè)腳輪9，腳輪9方便物料車3移動(dòng)；

所述提升裝置4有兩套，兩套提升裝置4相對(duì)設(shè)置，提升裝置4由舉升裝置10、托起裝置11及動(dòng)力裝置12組成；

所述舉升裝置10包括舉升板13、第一滾珠絲杠14、第一直線導(dǎo)軌15、絲杠固定座16，第一滾珠絲杠14、第一直線導(dǎo)軌15各有兩條，絲杠固定座16有兩個(gè)，兩個(gè)第一滾珠絲杠14、第一直線導(dǎo)軌15以及兩個(gè)絲杠固定座16分別設(shè)于舉升板13的兩端，舉升板13與第一滾珠絲杠14的螺母固定連接，第一滾珠絲杠14的絲杠通過軸承與絲杠固定座16旋轉(zhuǎn)連接，且絲杠與z軸平行設(shè)置，舉升板13與第一直線導(dǎo)軌15的滑塊固定連接，第一直線導(dǎo)軌15的滑軌與z軸平行，且固設(shè)在絲杠固定座16；

所述托起裝置11包括托板17(托板17有兩套，這兩套分別為左托板171、右托板172)、推出氣缸18(推出氣缸18有兩套，這兩套分別為左推出氣缸181、推出氣缸182)、第二直線導(dǎo)軌19，推出氣缸18的活動(dòng)桿與托板17相連，第二直線導(dǎo)軌19的滑塊承載著托板17，在第二直線導(dǎo)軌19的導(dǎo)向下推出氣缸18使托板17線性移動(dòng)，第二直線導(dǎo)軌19的滑軌、推出氣缸18固設(shè)在舉升板13上；

所述動(dòng)力裝置12包括舉升伺服電機(jī)20、連桿21、帶座軸承22，帶座軸承22有兩個(gè)，兩個(gè)帶座軸承22分別固設(shè)在舉升板13兩端的絲杠固定座16上，連桿21通過帶座軸承22與絲杠固定座16旋轉(zhuǎn)連接，絲杠的頂端套設(shè)有一傘齒輪23，且與連桿21兩端各套設(shè)有的傘齒輪23嚙合連接，連桿21與舉升伺服電機(jī)20聯(lián)接，舉升伺服電機(jī)20驅(qū)動(dòng)連桿21旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)兩條絲杠旋轉(zhuǎn)，在第一直線導(dǎo)軌15的導(dǎo)向下，舉升板13上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)托起裝置11上下移動(dòng)；

所述平移裝置5包括吸取裝置24、y軸移動(dòng)裝置29，吸取裝置24包括真空吸盤25、吸盤固定板26、雙桿氣缸27、雙桿氣缸固定板28，多個(gè)真空吸盤25沿x軸線性排列在吸盤固定板26上，雙桿氣缸27沿z軸平行布置，且雙桿氣缸27的活動(dòng)桿與吸盤固定板26固定連接，雙桿氣缸27固設(shè)在雙桿氣缸固定板28，y軸移動(dòng)裝置29包括y軸移動(dòng)伺服電機(jī)30、電機(jī)座31、支架32、第二滾珠絲杠33、軸承、第三直線導(dǎo)軌34，第二滾珠絲杠33平行于y軸，且第二滾珠絲杠33中絲杠的兩端通過軸承與支架32旋轉(zhuǎn)連接；電機(jī)座31與支架32安裝連接；y軸移動(dòng)伺服電機(jī)30安裝于電機(jī)座31上且通過皮帶傳動(dòng)與第二滾珠絲杠33驅(qū)動(dòng)連接；吸取裝置24通過第三直線導(dǎo)軌34滑動(dòng)連接于支架32的底面，雙桿氣缸固定板28與第二滾珠絲杠33的螺母連接；

所述送料裝置6包括送料氣缸35、l形塊36、送料氣缸固定板37、第四直線導(dǎo)軌38，送料氣缸35及第三直線導(dǎo)軌34沿x軸平行設(shè)置，且都固設(shè)在送料氣缸固定板37，l形塊36與送料氣缸35的活動(dòng)桿相連，且l形塊36固設(shè)在第四直線導(dǎo)軌38的滑塊上。

堆垛有方條1的物料車3被推進(jìn)機(jī)架2后，在第二直線導(dǎo)軌19的導(dǎo)向下托板17被推出氣缸18送出，即兩塊托板17伸入到物料車3中方條承載板7的下方，舉升伺服電機(jī)20帶動(dòng)舉升板13向上移動(dòng)，進(jìn)而使托板17托起物料車3，直至在z軸方向上與l形塊36平齊，l形塊36在送料氣缸35的帶動(dòng)下將方條1推出，往下一道工序上料，方條1被送出后l形塊36回原位，雙桿氣缸27下降，帶動(dòng)真空吸盤25吸取另一方條1，雙桿氣缸27上升，另一方條1被吸起，y軸移動(dòng)裝置29帶動(dòng)方條1沿y軸移動(dòng)，直至在y軸方向上與l形塊36平齊，雙桿氣缸27下降，真空吸盤25松開方條1，l形塊36在送料氣缸35的帶動(dòng)下將方條1推出，往下一道工序上料，方條1被送出后l形塊36回原位，平移機(jī)構(gòu)繼續(xù)將其他方條1運(yùn)送到在y軸方向上與l形塊36平齊的位置，可供l形塊36推出，無人自動(dòng)化上料。

作為優(yōu)選方案的，所述提升裝置4還包括有傘齒輪轉(zhuǎn)向器39、聯(lián)動(dòng)桿40，每一連桿21各連接有一傘齒輪轉(zhuǎn)向器39，兩個(gè)傘齒輪轉(zhuǎn)向器39之間通過聯(lián)動(dòng)桿40連接，通過一個(gè)舉升伺服電機(jī)20即實(shí)現(xiàn)兩套提升裝置4內(nèi)的舉升板13同時(shí)上下移動(dòng)。

作為優(yōu)選方案的，所述車導(dǎo)向裝置是由相對(duì)設(shè)置的左導(dǎo)向塊41與右導(dǎo)向塊42所組成，左導(dǎo)向塊41與右導(dǎo)向塊42的外側(cè)寬度略小于兩腳輪9的內(nèi)側(cè)寬度，左導(dǎo)向塊41與右導(dǎo)向塊42的前端各設(shè)有一向內(nèi)傾斜的斜塊43。

作為優(yōu)選方案的，方條1自動(dòng)上料裝置還包括有擋料板44，擋料板44用于防止部分方條1在物料車3推進(jìn)機(jī)架2內(nèi)停止后由于慣性飛出。

作為優(yōu)選方案的，方條1自動(dòng)上料裝置還包括有壓緊出料裝置45，所述壓緊出料裝置45包括下動(dòng)力輪46、上壓緊輪47、壓縮彈簧48、彈簧固定座49，下動(dòng)力輪46、上壓緊輪47沿z軸上下布置，且都沿自軸心旋轉(zhuǎn)，上壓緊輪47固設(shè)有壓縮彈簧48，壓縮彈簧48固設(shè)在彈簧固定座49上，壓縮彈簧48的彈簧力使上壓緊輪47緊壓下動(dòng)力輪46。

l形塊36將方條1送入下動(dòng)力輪46、上壓緊輪47之間后，在壓縮彈簧48的作用下上壓緊輪47緊壓下動(dòng)力輪46，下動(dòng)力輪46旋轉(zhuǎn)能平穩(wěn)地將方條1輸送到其他平臺(tái)上。

如圖10所示，一種方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)包括：控制模塊、舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊和送料模塊；

所述控制模塊分別與舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊和送料模塊進(jìn)行連接，安裝于所述控制柜，用于控制舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊、送料模塊的動(dòng)作，并檢測(cè)各模塊反饋信息；

所述舉升模塊安裝于舉升裝置10上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的舉升裝置10；

所述y軸移動(dòng)模塊安裝于y軸移動(dòng)裝置29上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的y軸移動(dòng)裝置29；

所述吸取模塊安裝于吸取裝置24上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的吸取裝置24；

所述送料模塊安裝于送料裝置6上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的送料裝置6。

如圖11所示，該方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)還包括壓緊出料模塊和推出模塊；

所述控制模塊又分別與壓緊出料模塊和推出模塊進(jìn)行連接，用于控制壓緊出料模塊和推出模塊的動(dòng)作并檢測(cè)壓緊出料模塊和推出模塊信息；

所述壓緊出料模塊安裝于壓緊出料裝置45上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的壓緊出料裝置45；

所述推出模塊安裝于托起裝置11上，用于驅(qū)動(dòng)一種方條自動(dòng)上料裝置的托起裝置11。

如圖12所示，舉升模塊10包括舉升伺服電機(jī)20、舉升上限位開關(guān)和舉升下限位開關(guān)；

所述控制模塊分別與舉升伺服電機(jī)20、舉升上限位開關(guān)和舉升下限位開關(guān)進(jìn)行連接；

所述舉升伺服電機(jī)20用于驅(qū)動(dòng)舉升裝置10從而使物料車3升降；

所述舉升上限位開關(guān)用于限定物料車3被所述舉升裝置10舉升的最高極限位置；

所述舉升下限位開關(guān)用于限定物料車3被所述舉升裝置10降落的最低極限位置，舉升下限位開關(guān)的觸發(fā)位置為伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)位置。

如圖13所示，y軸移動(dòng)模塊包括y軸移動(dòng)伺服電機(jī)30、y軸移動(dòng)左限位開關(guān)、y軸移動(dòng)右限位開關(guān)和y軸移動(dòng)原點(diǎn)限位開關(guān)；

所述控制模塊分別與y軸移動(dòng)伺服電機(jī)30、y軸移動(dòng)左限位開關(guān)、y軸移動(dòng)右限位開關(guān)和y軸移動(dòng)原點(diǎn)限位開關(guān)進(jìn)行連接；

所述y軸移動(dòng)伺服電機(jī)30用于驅(qū)動(dòng)y軸移動(dòng)裝置29從而使吸取裝置24在y軸方向上作直線移動(dòng)；

所述y軸移動(dòng)左限位開關(guān)用于限定被所述y軸移動(dòng)裝置29向左推動(dòng)的所述吸取裝置24的最左極限位置；

所述y軸移動(dòng)右限位開關(guān)用于限定被所述y軸移動(dòng)裝置29向右推動(dòng)的所述吸取裝置24的最右極限位置；

所述y軸移動(dòng)原點(diǎn)限位開關(guān)用于限定被所述y軸移動(dòng)裝置29推動(dòng)的所述吸取裝置24的原點(diǎn)位置，y軸移動(dòng)原點(diǎn)限位開關(guān)的觸發(fā)位置為伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)位置。

如圖14所示，吸取模塊包括雙桿氣缸27、真空吸盤控制閥、雙桿氣缸上感應(yīng)開關(guān)和雙桿氣缸下感應(yīng)開關(guān)；

所述控制模塊分別與雙桿氣缸27、真空吸盤控制閥、雙桿氣缸上感應(yīng)開關(guān)和雙桿氣缸下感應(yīng)開關(guān)進(jìn)行連接；

所述雙桿氣缸27用于升降所述真空吸盤25；

所述真空吸盤控制閥用于控制所述真空吸盤25對(duì)方條1進(jìn)行吸緊或松開；

所述雙桿氣缸上感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)被所述雙桿氣缸27向上推動(dòng)的所述真空吸盤25的最高極限位置；

所述雙桿氣缸下感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)被所述雙桿氣缸27向下推動(dòng)的所述真空吸盤25的最低極限位置。

如圖15所示，送料模塊包括送料氣缸35、送料最前感應(yīng)開關(guān)和送料原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)；

所述控制模塊分別與送料氣缸35、送料最前感應(yīng)開關(guān)和送料原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)進(jìn)行連接；

所述送料氣缸35用于使到達(dá)所述y軸移動(dòng)左限位開關(guān)所限定的最左極限位置的被真空吸盤25松開的方條1推送到送料裝置6；

所述送料最前感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)方條往送料裝置6方向推送的最前極限位置，即感應(yīng)所述送料氣缸35的伸出桿的最前極限位置；

所述送料后感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)方條1往送料裝置6方向推送的原點(diǎn)極限位置，即感應(yīng)所述送料氣缸35的伸出桿的原點(diǎn)極限位置。

進(jìn)一步地，壓緊出料模塊為采用變頻電機(jī)的壓緊出料模塊，變頻電機(jī)通過鏈輪帶動(dòng)下動(dòng)力輪46。

如圖16所示，推出模塊包括左推出氣缸181、右推出氣缸182、左推出前感應(yīng)開關(guān)、左推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)、右推出前感應(yīng)開關(guān)和右推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)；

所述控制模塊分別與左推出氣缸181、右推出氣缸182、左推出前感應(yīng)開關(guān)、左推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)、右推出前感應(yīng)開關(guān)和右推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)進(jìn)行連接；

所述左推出氣缸181用于使左托板171往物料車3方向伸出或縮回到原點(diǎn)；

所述右推出氣缸182用于使右托板172往物料車3方向伸出或縮回到原點(diǎn)；

所述左推出前感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)左托板171伸出后的最前極限位置，即左推出氣缸181的伸出桿的最前極限位置；

所述左推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)左托板171伸出前的原點(diǎn)極限位置，即左推出氣缸181的伸出桿的原點(diǎn)極限位置；

所述右推出前感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)右托板172伸出后的最前極限位置，即右推出氣缸182的伸出桿的最前極限位置；

所述右推出原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)用于感應(yīng)右托板172伸出前的原點(diǎn)極限位置，即右推出氣缸182的伸出桿的原點(diǎn)極限位置。

如圖17所示，控制模塊包括plc控制組件、操作輸入模塊、舉升伺服驅(qū)動(dòng)器、y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器和出料變頻器；

所述plc控制組件分別與操作輸入模塊、舉升伺服驅(qū)動(dòng)器、y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器、出料變頻器、舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊、送料模塊、壓緊出料模塊和推出模塊進(jìn)行連接，用于對(duì)舉升伺服驅(qū)動(dòng)器、y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器、出料變頻器、舉升模塊、y軸移動(dòng)模塊、吸取模塊、送料模塊、壓緊出料模塊和推出模塊進(jìn)行控制并檢測(cè)反饋信息，又用于讀取操作輸入模塊的輸入控制信息；

所述操作輸入模塊作為人機(jī)信息輸入平臺(tái)，用于人工輸出操作信息與顯示機(jī)器信息；

所述舉升伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與舉升伺服電機(jī)進(jìn)行連接，用于驅(qū)動(dòng)所述舉升伺服電機(jī)20動(dòng)作并檢測(cè)舉升伺服電機(jī)20的反饋信息；

所述y軸移動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端與y軸移動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行連接，用于驅(qū)動(dòng)所述y軸移動(dòng)伺服電機(jī)30動(dòng)作并檢測(cè)所述y軸移動(dòng)伺服電機(jī)30的反饋信息；

所述出料變頻器的輸出端與壓緊出料模塊進(jìn)行連接，用于使采用變頻電機(jī)的壓緊出料模塊變頻調(diào)速。

如圖18所示，一種方條自動(dòng)上料控制方法包括以下步驟：

步驟s1，物料車3推入方條自動(dòng)上料裝置，啟動(dòng)方條自動(dòng)上料控制系統(tǒng)；

步驟s2，左托板171與右托板172由原點(diǎn)位置伸出到最前極限位置，進(jìn)入預(yù)備托起物料車3的狀態(tài)；

步驟s3，舉升模塊驅(qū)動(dòng)舉升裝置10，從而使左托板171與右托板172托起物料車3并由最低極限位置上升到系統(tǒng)指定的工作位置；

步驟s4，y軸移動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)y軸移動(dòng)裝置29，從而使吸取裝置24移動(dòng)到系統(tǒng)指定的吸取位置；

步驟s5，吸取模塊驅(qū)動(dòng)吸取裝置24，從而使真空吸盤25吸取系統(tǒng)指定位置的方條1，并將方條1提起；

步驟s6，y軸移動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)y軸移動(dòng)裝置29使吸取裝置24移動(dòng)到系統(tǒng)指定的送料位置；

步驟s7，送料模塊驅(qū)動(dòng)送料裝置6，從而使方條1進(jìn)去壓緊出料裝置45；

步驟s8，壓緊出料模塊驅(qū)動(dòng)壓緊出料裝置45，壓緊出料裝置45使方條1從方條自動(dòng)上料裝置送出。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。