1.一種剛柔耦合抓手，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種氣壓驅動的剛柔耦合抓手，其特征在于，所述第一連接桿（4）、所述第二連接桿（5）、所述第二氣缸（7）、所述第二氣缸固定板（8）、所述第二氣缸推桿（9）、所述第三連接桿（10）、所述柔性抓指固定板（11）、所述剛性抓指（12）和所述柔性抓指（13）成套配置，每套配置中，所述柔性抓指（13）的數(shù)量為2，其他組件的數(shù)量為1。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種氣壓驅動的剛柔耦合抓手，其特征在于，每套所述配置中，一個所述剛性抓指（12）及兩個所述柔性抓指（13）并行排列，且所述剛性抓指（12）配置于兩個所述柔性抓指（13）之間。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的一種氣壓驅動的剛柔耦合抓手，其特征在于，所述剛柔耦合抓手為包括三套所述配置的環(huán)繞對稱結構，三套所述配置中各配置之間具有120°的間隔夾角。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種氣壓驅動的剛柔耦合抓手，其特征在于，所述柔性抓指固定板（11）與所述第二連接桿（5）、所述第一連接桿（4）和所述氣缸支撐座（2）串聯(lián)剛性連接，所述剛性抓指（12）與所述第二氣缸推桿（9）剛性連接，所述第二氣缸（7）與所述第二氣缸固定板（8）剛性連接，所述第二氣缸固定板（8）與所述第二連接桿（5）、所述第一連接桿（4）串聯(lián)剛性連接。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種氣壓驅動的剛柔耦合抓手，其特征在于，所述第一氣缸推桿（3）有效推程為22mm，所述第一氣缸（1）總長為40mm，所述第一連接桿（4）與豎直方向的夾角范圍在30.31°~?48.09°。
7.一種剛柔耦合抓手的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述柔性抓指配置有力傳感器，所述力傳感器用于檢測所述柔性抓指向內側的施加力；
9.一種剛柔耦合抓手的控制方法，其特征在于，應用于權利要求9所述的控制系統(tǒng)，包括：