本發(fā)明涉及焊接機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種汽車車身焊接機器人。

背景技術(shù)：

汽車焊接機器人是汽車制造業(yè)的一款重要設(shè)備，傳統(tǒng)的焊接機器人大多為六軸機器人，活動范圍小，焊接速度慢，且車身的姿態(tài)不能變換。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種汽車車身焊接機器人，其在對汽車車身進行焊接時汽車車身的姿態(tài)可以實時變換，同時焊槍的姿態(tài)也可以實時調(diào)整，具有較高的靈活性和較高的焊接效率。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種汽車車身焊接機器人，包括底座、6個第一球鉸支座、6個液壓缸、6個第二球鉸支座、焊接平臺、支撐框架、汽車車身、滑動桿、第一電缸、套筒、滑塊、導軌、齒輪、第一伺服電機、焊槍、蝸桿、第二伺服電機、蝸輪、轉(zhuǎn)軸、支撐桿、第三球鉸支座、第一支撐座、第二支撐座、第二電缸、第三支撐座，其特征在于：所述的底座為長方形平板，所述的支撐桿豎直固定在底座的中心位置，在支撐桿的頂端設(shè)有鋼球；所述的6個第一球鉸支座均布在以支撐桿為中心的底座上方；

所述的焊接平臺為圓形平板結(jié)構(gòu)，在圓形平板正下方的中心位置設(shè)有第三球鉸支座，在第三球鉸支座的周圍設(shè)有3組第二球鉸支座，每組由2個第二球鉸支座構(gòu)成，每一組的2個第二球鉸支座的中心與第三球鉸支座中心連線之間的角度為15°，焊接平臺通過第三球鉸支座與支撐桿鉸接連接；所述的液壓缸的活塞桿前端與第二球鉸支座鉸接連接，所述的液壓缸的缸體后端與第一球鉸支座鉸接連接；

所述的支撐框架安裝在底座上方，所述的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在支撐框架上端橫梁的中心位置，在轉(zhuǎn)軸的上方安裝有蝸輪，在轉(zhuǎn)軸下方安裝有導軌，在導軌的側(cè)面安裝有齒條，所述的滑塊滑動安裝在導軌上，在滑塊側(cè)面安裝有第一伺服電機，在第一伺服電機的電機軸上安裝有齒輪，所述的齒輪與齒條互相嚙合，通過第一伺服電機可以驅(qū)動滑塊在導軌上滑動，所述的第一支撐座和第二支撐座安裝在滑塊的下方；所述的套筒是空心方管結(jié)構(gòu)，其上端部鉸接在第一支撐座上，其下部滑動安裝有滑動桿，滑動桿的滑動由第一電缸控制，第一電缸的缸體后端固定在套筒側(cè)面，第一電缸的伸縮桿前端部與滑動桿相連，所述的第三支撐座安裝在套筒上，所述的第二電缸一端與第二支撐座鉸接，另一端與第三支撐座鉸接，所述的焊槍安裝在滑動桿的下端部；所述的蝸桿轉(zhuǎn)動安裝在支撐框架上部并與蝸輪相嚙合，蝸桿由第二伺服電機驅(qū)動，所述的汽車車身固定在焊接平臺上部。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明在對汽車車身進行焊接時汽車車身的姿態(tài)可以實時變換，同時焊槍的姿態(tài)也可以實時調(diào)整，具有較高的靈活性和較高的焊接效率。

附圖說明

圖1、圖2為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明焊槍部分安裝局部放大圖。

圖4為本發(fā)明的焊接平臺結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標號：1-底座；2-第一球鉸支座；3-液壓缸；5-第二球鉸支座；6-焊接平臺；7-支撐框架；8-汽車車身；9-滑動桿；10-第一電缸；11-套筒；12-滑塊；13-導軌；14-齒輪；15-第一伺服電機；16-焊槍；17-蝸桿；18-第二伺服電機；19-蝸輪；20-轉(zhuǎn)軸；21-支撐桿；22-第三球鉸支座；23-第一支撐座；24-第二支撐座；25-第二電缸；26-第三支撐座。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種汽車車身焊接機器人，包括底座1、6個第一球鉸支座2、6個液壓缸3、6個第二球鉸支座5、焊接平臺6、支撐框架7、汽車車身8、滑動桿9、第一電缸10、套筒11、滑塊12、導軌13、齒輪14、第一伺服電機15、焊槍16、蝸桿17、第二伺服電機18、蝸輪19、轉(zhuǎn)軸20、支撐桿21、第三球鉸支座22、第一支撐座23、第二支撐座24、第二電缸25、第三支撐座26，其特征在于：所述的底座1為長方形平板，所述的支撐桿21豎直固定在底座1的中心位置，在支撐桿21的頂端設(shè)有鋼球；所述的6個第一球鉸支座2均布在以支撐桿21為中心的底座1上方；

所述的焊接平臺6為圓形平板結(jié)構(gòu)，在圓形平板正下方的中心位置設(shè)有第三球鉸支座22，在第三球鉸支座22的周圍設(shè)有3組第二球鉸支座5，每組由2個第二球鉸支座5構(gòu)成，每一組的2個第二球鉸支座5的中心與第三球鉸支座22中心連線之間的角度為15°，焊接平臺6通過第三球鉸支座22與支撐桿21鉸接連接；所述的液壓缸3的活塞桿前端與第二球鉸支座5鉸接連接，所述的液壓缸3的缸體后端與第一球鉸支座2鉸接連接；

所述的支撐框架7安裝在底座1上方，所述的轉(zhuǎn)軸20轉(zhuǎn)動安裝在支撐框架7上端橫梁的中心位置，在轉(zhuǎn)軸20的上方安裝有蝸輪19，在轉(zhuǎn)軸20下方安裝有導軌13，在導軌13的側(cè)面安裝有齒條，所述的滑塊12滑動安裝在導軌13上，在滑塊12側(cè)面安裝有第一伺服電機15，在第一伺服電機15的電機軸上安裝有齒輪14，所述的齒輪14與齒條互相嚙合，通過第一伺服電機15可以驅(qū)動滑塊12在導軌13上滑動，所述的第一支撐座23和第二支撐座24安裝在滑塊12的下方；所述的套筒11是空心方管結(jié)構(gòu)，其上端部鉸接在第一支撐座23上，其下部滑動安裝有滑動桿9，滑動桿9的滑動由第一電缸10控制，第一電缸10的缸體后端固定在套筒11側(cè)面，第一電缸10的伸縮桿前端部與滑動桿9相連，所述的第三支撐座26安裝在套筒11上，所述的第二電缸25一端與第二支撐座24鉸接，另一端與第三支撐座26鉸接，所述的焊槍16安裝在滑動桿9的下端部；所述的蝸桿17轉(zhuǎn)動安裝在支撐框架7上部并與蝸輪19相嚙合，蝸桿17由第二伺服電機18驅(qū)動，所述的汽車車身8固定在焊接平臺6上部。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在進行焊接作業(yè)時首先將汽車車身8固定在焊接平臺6上，利用上面的焊槍16進行焊接，在焊接過程中汽車車身8的姿態(tài)可以變換，其變換是通過6個液壓缸3實現(xiàn)的，同時焊槍16的位置也是可以實時變化的，既可以圍繞轉(zhuǎn)軸20轉(zhuǎn)動，也可以沿導軌13滑動，還可以圍繞第一支撐座23擺動。