還設(shè)置有一具有自由度數(shù)控機(jī)械手11，如圖4、5所示，包括轉(zhuǎn)臺111、大臂113、小臂115、手腕117和手爪110，懸臂10上表面與轉(zhuǎn)臺111連接，轉(zhuǎn)臺111與大臂113通過一連接部112連接，大臂113通過二連接部114與小臂115連接，小臂115通過三連接部116與手腕117連接，手腕117與手爪110活動連接；懸臂10與轉(zhuǎn)臺111之間設(shè)置第一自由度，一連接部112設(shè)置第二自由度，二連接部114設(shè)置第三自由度，三連接部116設(shè)置第四自由度，手爪110設(shè)置第五自由度；自由度由伺服電機(jī)實現(xiàn)，伺服電機(jī)由數(shù)控系統(tǒng)控制。本發(fā)明的自由度數(shù)控機(jī)械手，結(jié)構(gòu)相對簡單，可以實現(xiàn)多種運(yùn)動形式，且電機(jī)制動比較靈活，保證機(jī)械手定位準(zhǔn)確，控制性能高，容易操作，且應(yīng)用效果強(qiáng)。
[0042]如圖5所示:大臂113的整體結(jié)構(gòu)還可以為“Z”型，該“Z”型的下轉(zhuǎn)角處通過一連接部112與轉(zhuǎn)臺111相連，“Z”型的上轉(zhuǎn)角處通過二連接部114與小臂115連接，“Z”型的上、下兩個轉(zhuǎn)角處通過輥輪118活動連接。本實施例中，將大臂的整體結(jié)構(gòu)為“Z”型，可以在不增加懸臂或連接部的前提在，額外增加一個自由度，且不增加制作成本，控制性強(qiáng)、運(yùn)動靈活、關(guān)節(jié)力量大且定位準(zhǔn)確。
[0043]在本實施例中，數(shù)控系統(tǒng)包括計算機(jī)控制系統(tǒng)、24路伺服電機(jī)主電路板和五個伺服電機(jī)控制電路板，計算機(jī)控制系統(tǒng)和24路伺服電機(jī)主電路板均位于懸臂內(nèi)，五個伺服電機(jī)控制電路板分別設(shè)置于轉(zhuǎn)臺、手爪、一連接部、二連接部和三連接部中，計算機(jī)控制系統(tǒng)和24路伺服電機(jī)主電路板通過串口線連接，24路伺服電機(jī)主電路板通過伺服電機(jī)連接線與五個伺服電機(jī)控制電路板連接。
[0044]本實施例中，計算機(jī)控制系統(tǒng)用于編程控制工作，可以采用3維立體虛擬編程系統(tǒng)，將程序通過串口線傳輸至24路伺服電機(jī)主電路板。24路伺服電機(jī)主電路板采用單片機(jī)控制系統(tǒng)，將指令通過伺服電機(jī)連接線發(fā)送至五個伺服電機(jī)控制電路板。五個伺服電機(jī)控制電路板采集指令并控制位于轉(zhuǎn)臺、手爪、肩部，肘部和腕部的伺服電機(jī)完成轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)、一連接部升降、二連接部升降、三連接部升降和手爪夾緊等操作。
[0045]上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進(jìn)行改動。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種數(shù)控加工機(jī)，包括機(jī)械系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng)，該數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)控制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)作，所述機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)架(I)和電機(jī)(2)，電機(jī)(2)安裝在機(jī)架(I)上，所述機(jī)架(I)上安裝有夾緊裝置(3)，夾緊裝置(3)內(nèi)設(shè)有加工機(jī)構(gòu)，加工機(jī)構(gòu)上端設(shè)有送料裝置(4)，其特征在于:所述夾緊裝置(3)上還設(shè)置有夾緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(5)，該夾緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(5)與夾緊裝置(3)活動連接；所述夾緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(5)包括夾緊立塊座(6)和夾緊立塊(7)，夾緊立塊座(6)上固定夾緊立塊(7)，該夾緊立塊(7)卡緊在夾緊裝置(3)內(nèi)側(cè)下部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述夾緊立塊(7)包括第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)，所述夾緊立塊座(6)包括第一夾緊立塊座￠1)和第二夾緊立塊座(62)，該第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)分別固定在第一夾緊立塊座(61)和第二夾緊立塊座￠2)上，且第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)相對的兩個表面固定連接；該夾緊裝置(3)卡緊在第一夾緊立塊座￠1)和第二夾緊立塊座￠2)之間。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述夾緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(5)還包括夾緊臂，該夾緊臂包括第一夾緊臂(81)和第二夾緊臂(82)，第一夾緊臂(81)和第二夾緊臂(82)的下端一側(cè)分別靠近第一夾緊立塊(71)和第二夾緊立塊(72)，且兩個夾緊臂中間上方設(shè)置有輥輪(80)，兩個夾緊臂的上端靠近，且分別與輥輪(80)兩側(cè)活動連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述的第一夾緊臂(81)和第二夾緊臂(82)的下端另一側(cè)固定有緊壓在任一夾緊立塊上的下弦加強(qiáng)筋(9)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述夾緊臂上設(shè)置有帶通孔(101)的懸臂(10)，懸臂(10)與夾緊臂通過下弦加強(qiáng)筋(9)連接；所述懸臂(10)的通孔(101)內(nèi)貫穿有一調(diào)整螺桿(102)，緊貼在懸臂(10)的通孔(101)的兩側(cè)面上分別設(shè)置有第一鎖緊螺母(103)和第二鎖緊螺母(104)，第一鎖緊螺母(103)和第二鎖緊螺母(104)固定鎖緊在調(diào)整螺桿(102)上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述懸臂(10)傾斜設(shè)置，且與夾緊立塊座(6)的傾斜角度為5?10°。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述懸臂(10)上還設(shè)置有一具有自由度數(shù)控機(jī)械手(11)，包括轉(zhuǎn)臺(111)、大臂(113)、小臂(115)、手腕(117)和手爪(110)，所述懸臂(10)上表面與轉(zhuǎn)臺(111)連接，轉(zhuǎn)臺(111)與大臂(113)通過一連接部(112)連接，大臂(113)通過二連接部(114)與小臂(115)連接，小臂(115)通過三連接部(116)與手腕(117)連接，手腕(117)與手爪(110)活動連接；懸臂(10)與轉(zhuǎn)臺(111)之間設(shè)置第一自由度，一連接部(112)設(shè)置第二自由度，二連接部(114)設(shè)置第三自由度，三連接部(116)設(shè)置第四自由度，手爪(110)設(shè)置第五自由度；所述自由度由伺服電機(jī)實現(xiàn)，伺服電機(jī)由數(shù)控系統(tǒng)控制。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述大臂(113)的整體結(jié)構(gòu)為“Z”型，該“Z”型的下轉(zhuǎn)角處通過一連接部(112)與轉(zhuǎn)臺(111)相連，“Z”型的上轉(zhuǎn)角處通過二連接部(114)與小臂(115)連接，所述“Z”型的上、下兩個轉(zhuǎn)角處通過輥輪(118)活動連接。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述數(shù)控系統(tǒng)包括計算機(jī)控制系統(tǒng)、24路伺服電機(jī)主電路板和五個伺服電機(jī)控制電路板，計算機(jī)控制系統(tǒng)和24路伺服電機(jī)主電路板均位于懸臂(10)內(nèi)，五個伺服電機(jī)控制電路板分別設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(111)、手爪(110)、一連接部(112)、二連接部(114)和三連接部(116)中，計算機(jī)控制系統(tǒng)和24路伺服電機(jī)主電路板通過串口線連接，24路伺服電機(jī)主電路板通過伺服電機(jī)連接線與五個伺服電機(jī)控制電路板連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控加工機(jī)，其特征在于:所述送料裝置(4)包括螺旋送料器(128)和設(shè)置在螺旋送料器(128)上的料斗(122)，該料斗(122)上方設(shè)置有進(jìn)料口(121)，所述的料斗(122)包括料斗頂(12)和料斗身(126)，進(jìn)料口(121)設(shè)置于料斗(122)頂部；所述的料斗頂(12)和料斗身(126)均為頂部直徑小于底部直徑的倒圓錐形結(jié)構(gòu)；所述的料斗身(126)下半部分在周向均勻設(shè)置三個氣動錘，所述的螺旋送料器(128)包括主軸(127)、設(shè)置于主軸(127)上的主葉片(129)和與主葉片(129)連接的副葉片(130);該副葉片(130)與主葉片(129) —體成型，且副葉片(130)向物料輸送方向傾斜。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種數(shù)控加工機(jī)，包括機(jī)械系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng)，該數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)控制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)作，所述機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)架和電機(jī)，電機(jī)安裝在機(jī)架上，所述機(jī)架上安裝有夾緊裝置，夾緊裝置內(nèi)設(shè)有加工機(jī)構(gòu)，加工機(jī)構(gòu)上端設(shè)有送料裝置，其創(chuàng)新點在于：所述夾緊裝置上還設(shè)置有夾緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，該夾緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與夾緊裝置活動連接；所述夾緊調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括夾緊立塊座和夾緊立塊，夾緊立塊座上固定夾緊立塊，該夾緊立塊卡緊在夾緊裝置內(nèi)側(cè)下部。本發(fā)明的數(shù)控加工機(jī)可以實現(xiàn)夾緊裝置位置可調(diào)，操作簡單，方便實用。
【IPC分類】B23Q3/00, B25J11/00
【公開號】CN105081811
【申請?zhí)枴緾N201510627257
【發(fā)明人】陳學(xué)文, 林云忠, 周文, 林浩
【申請人】南通海高數(shù)控機(jī)械有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年9月28日