本實用新型涉及碼垛機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度的檢測裝置。

背景技術(shù)：

碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結(jié)合的產(chǎn)物，為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。碼垛機器人是四軸(或稱4自由度)機器人，其第4軸(末端軸)輸出法蘭的迥轉(zhuǎn)中心線永遠垂直于地面。但目前，并沒有既簡單，測試又準確的檢測方法對碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度進行檢測。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種不僅操作簡單，而且能夠進行準確測試、計算的碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度的檢測裝置。

本實用新型是采用如下技術(shù)解決方案來實現(xiàn)上述目的：

一種碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度的檢測裝置，其特征在于，它包括三維測量角座和活動設(shè)置在設(shè)定的測量點上的測量桿，測量桿的端部設(shè)置有測量球，三維測量角座包括底板、與底板垂直的測量端板，在測量端板和底板的側(cè)部垂直連接有測量側(cè)板，測量球位于測量端板和測量側(cè)板的外側(cè)。

作為上述方案的進一步說明，所述測量端板與底板的側(cè)邊位于同一立向平面上，測量側(cè)板沿立向平面設(shè)置，并通過螺釘分別與測量端板和底板固定連接。

所述測量桿立向設(shè)置，延伸向底板的上表面。

本實用新型采用上述技術(shù)解決方案所能達到的有益效果是：

本實用新型的碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度由其第4軸輸出法蘭的圓周某點的重復(fù)定位精度衡量，將碼垛機器人置于一個三維直角坐標系統(tǒng)中，用兩種方式定義它的重復(fù)精度，操作簡單，檢測精度高。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的三維測量角座結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明：1、三維測量角座 1-1、底板 1-2、測量端板 1-3、測量側(cè)板 2、測量桿 3、測量球 4、第4軸輸出法蘭。

具體實施方式

以下結(jié)合具體實施例對本技術(shù)方案作詳細的描述。

如圖1所示，本實用新型是一種碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度的檢測裝置，它包括三維測量角座1和活動設(shè)置在設(shè)定的測量點上的測量桿2，測量桿的端部設(shè)置有測量球3。如圖2所示，三維測量角座1包括底板1-1、與底板垂直的測量端板1-2，在測量端板和底板的側(cè)部垂直連接有測量側(cè)板1-3，測量球位于測量端板和測量側(cè)板的外側(cè)。測量端板與底板的側(cè)邊位于同一立向平面上，測量側(cè)板沿立向平面設(shè)置，并通過螺釘分別與測量端板和底板固定連接。測量桿立向設(shè)置，延伸向底板的上表面。

在操作過程中，碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度由其第4軸輸出法蘭4的圓周某點的重復(fù)定位精度衡量，這一設(shè)定點到回轉(zhuǎn)中心的偏心距設(shè)為e值；在檢測時，包括將碼垛機器人置于一個三維直角坐標系統(tǒng)中，分別測量設(shè)定點的三坐標的重復(fù)定位△x、△y、△z,測量不少于10次，作出點圖，求出最大誤差值△X、△Y、△Z,這三個值中的最大一個即為該碼垛機器人的重復(fù)定位誤差值，它不能大于規(guī)定的誤差值；或是，求出△X、△Y、△Z的矢量和的絕對值，令它不超過規(guī)定的重復(fù)精度誤差值，計算公式如下：

進一步地，在檢測時在所述設(shè)定點上固定與第4軸輸出法蘭端面垂直的測量桿，并通過三維測量裝置測量出測量桿所對應(yīng)的設(shè)定點的三坐標。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，碼垛機器人端部運動重復(fù)定位精度由其第4軸輸出法蘭的圓周某點的重復(fù)定位精度衡量，將碼垛機器人置于一個三維直角坐標系統(tǒng)中，操作簡單，檢測精度高。

以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。