專利名稱：適用于控制機(jī)器人單元的操作的示教單元的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種適用于控制機(jī)器人單元的操作的示教單元
(Teach Pendant Unit),該示教單元包括具有顯示區(qū)域和顯示裝置 的顯示單元，該顯示裝置被配置為在顯示區(qū)域的不同位置向操作者 顯示可選信息。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人單元可被編程以沿著纟喿作路徑執(zhí)行任務(wù)。為了對機(jī) 器人單元進(jìn)行編程或示教工作，操縱機(jī)器人單元到沿著期望的操作 路徑的位置。這些位置作為命令被儲存在機(jī)器人控制器的存儲器中。 在機(jī)器人單元的操作過程中，程序命令被執(zhí)行，從而使得機(jī)器人單 元按照預(yù)期進(jìn)行操作。
控制機(jī)器人單元的人被稱為操作者。工業(yè)機(jī)器人單元可在不同 操作模式下工作。例如，當(dāng)機(jī)器人單元被設(shè)定為手動操作模式時， 可通過便攜式操作控制裝置控制機(jī)器人單元，上述便攜式操作控制 裝置通常被稱為示教單元，在下文中被稱為TPU。
TPU用來手動控制機(jī)器人單元，例如對機(jī)器人單元進(jìn)行示教或 編程以使其遵循操作路徑。TPU也可以用來監(jiān)控機(jī)器人程序，改變 程序中的某些變量，用來開始、停止和編輯程序。當(dāng)機(jī)器人單元切 換為自動模式時，機(jī)器人控制器控制機(jī)器人單元。TPU包括如操作 鍵、操縱桿等控制裝置以及如液晶顯示器(LCD)、薄膜晶體管顯 示器(TFT)等的顯示單元。
顯示單元具有向操作者顯示信息的顯示區(qū)域，如機(jī)器人單元的 操作信息。TPU包括顯示裝置，用以在顯示區(qū)域的不同位置向操作 者顯示信息。 一些信息是可選信息的形式，如圖標(biāo)、文本框或其它類型的圖形信息。顯示單元的顯示區(qū)域可以對壓力有反應(yīng)，如觸摸 屏顯示器，在其中可選定在顯示單元顯示的可選信息。操作者通過 在顯示區(qū)域中可選信息的顯示位置上施加壓力以選定可選信息。
為了操作者的方便，TPU應(yīng)該是便攜的，即TPU應(yīng)具有較低的
重量和較小的體積。然而，為了操縱機(jī)器人單元，TPU必須在顯示
單元上向操作者顯示大量的信息。為了有效利用顯示單元的顯示區(qū) 域，可選信息需要在大小上受到限制。問題在于，可選信息的尺寸 小了，操作者就難于精確地選擇可選信息。

實用新型內(nèi)容
本實用新型的目的在于提供一種改進(jìn)的TPU。
可通過一種TPU實現(xiàn)上述目的，該TPU包括具有顯示區(qū)域的 顯示單元和被配置為在顯示區(qū)域的不同位置向操作者顯示可選信息 的顯示裝置。
上述TPU的特征在于該TPU包括手持筆形狀的指示器裝置， 該指示器裝置具有指向顯示區(qū)域的指示器尖端，該指示器尖端包括 與顯示區(qū)域接觸的指示器區(qū)域，其中指示器裝置被配置為供操作者 使用，以指向顯示區(qū)域中的可選信息從而選定可選信息。
指示器裝置是一種適于由操作者握持來指向顯示在顯示單元的 顯示區(qū)域中的可選信息的工具。指示器裝置具有細(xì)長的形狀，其中 該指示器裝置適于被操作者的手指握持。指示器裝置具有指示器尖 端，該指示器尖端具有配置用于與顯示區(qū)域接觸的指示器區(qū)域。指 示器區(qū)域很小，由此通過指向可選信息，使得小尺寸的可選信息被 選定。
. 根據(jù)本實用新型的一個實施例，指示器裝置配置為由被操作者 握持，其中指示器裝置具有基本上平坦的握持區(qū)域，該握持區(qū)域被 配置為改進(jìn)操作者握持指示器裝置的能力。
通過設(shè)置具有基本上平坦的握持區(qū)域的指示器裝置，操作者手 指和指示器裝置之間的接觸區(qū)域足夠大，以使指示器裝置被操作者
5緊握。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，TPU具有在指示器不使用時保 存指示器的裝置。
當(dāng)指示器裝置不使用時，TPU具有保存該指示器裝置的裝置， 在該裝置中貯存指示器裝置以備將來的使用。因而，當(dāng)指示器裝置
不使用時，指示器裝置與TPU保持接合，以限制該指示器裝置與顯 示器單元不接觸。當(dāng)要使用時，使指示器裝置從TPU的保持裝置中 脫離，這時指向器裝置具有可操作性。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，TPU具有位于該TPU背面的左 側(cè)與右側(cè)之間的通孔，其中該孔用來在指向器裝置不使用時容納并 保持該指示器裝置。
從TPU的左側(cè)和右側(cè)，通孔都可容納指示器裝置。因而，無論 操作者是左手習(xí)慣者還是右手習(xí)慣者，指示器裝置都可方便地插入 通孔。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，通孔的入口包括引導(dǎo)指示器裝 置進(jìn)入通孔的槽。
槽的作用是在插入時引導(dǎo)指示器裝置進(jìn)入通孔。槽標(biāo)識了通孔 的入口，從而使得通孔是顯而易見的。因而，通過槽，^燥作者可以 容易地發(fā)現(xiàn)用于插入指示器裝置的通孔。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，指示標(biāo)志位于TPU正面的左側(cè) 和右側(cè)，從而使得通孔的位置被指示。
指示標(biāo)志的作用是從TPU的正面指示通孔的位置。因此，操作 者可容易地發(fā)現(xiàn)用于插入指示器裝置的通孔。
根據(jù)本實用新型一個實施例，通過一根繩(string),指示器裝 置被限定在鄰近TPU的位置。


通過本實用新型的不同實施例的描述和參考附圖，本實用新型 將被更詳盡地描述。圖1是本實用新型的一個示例中的TPU的側(cè)—見圖。
圖2是本實用新型的一個示例中的TPU的后視圖。 圖3是具有由TPU保持的指向器裝置的TPU的后視圖。 圖4是具有可操作性的指示器裝置的TPU的后視圖。 圖5示出了本實用新型的一個包括指示器裝置的示例。
具體實施方式
圖1是本實用新型的一個示例中的TPU l的后^f見圖。該TPU 1 用于控制機(jī)器人單元的操作。該TPU 1包括用于控制機(jī)器人單元的 控制裝置11,如控制鍵、操縱桿等。該TPU 1包括顯示單元3，用 于向操作者顯示信息。顯示單元3具有顯示信息的顯示區(qū)域。該TPU 1包括顯示裝置，該顯示裝置配置為在顯示區(qū)域上向操作者顯示信 息。 一些被顯示的信息中包括可選信息，可選信息是配置為由操作 者通過接觸在顯示區(qū)域中可選信息的位置而進(jìn)行選定的信息?？蛇x 信息可釆用圖標(biāo)、文本框或其它類型的圖形可選信息。
TPU1進(jìn)一步包括在圖1中所示的指示器裝置5。圖5也顯示出 指示器裝置5的一個實施例。指示器裝置5是手持筆形狀的工具， 可被操作者用來指向顯示單元3的顯示區(qū)域中可選信息的位置。指 示器裝置5包括具有指示器區(qū)域的指示器尖端7。指示器尖端7用于 指向顯示區(qū)域的可選信息。指示器區(qū)域用于與顯示可選信息的顯示 單元3上的區(qū)域接觸，從而選定可選的信息。指向器區(qū)域較小，由 此可精確地選定小尺寸的可選信息。指示器裝置5被配置為具有平 坦的表面，從而相對于圓柱形的表面來說，操作者可更容易地握持 指示器裝置5。例如，如果操作部分被磨損(wearing glows ),握住 指示器裝置5是困難的，而平坦的表面更利于被握持。指示.器裝置5 的平坦表面有助于改進(jìn)操作者握持該指示器裝置5的能力。指示器 裝置5具有使指示器裝置能夠連接至繩的裝置。因此，指示器裝置5 被限定在鄰近TPU 1的位置，并且可以確保指示器裝置5不會掉落 或放錯位置。在不使用指示器裝置5時，TPU 1具有保存該指示器裝置5的裝
置。例如，指示器裝置5可被保存在位于TPU l背面的通孔中。例 如，指示器裝置5可被插入通孔中以便存貯該指示器裝置。在圖1 中，孔的入口處具有在插入過程中引導(dǎo)指示器裝置進(jìn)入通孔的槽9。 利用位于示教單元正面的左側(cè)或右側(cè)的指示標(biāo)志10,通孔的位置可 在TPU1的正面被標(biāo)識。因此，這有助于操作者找到存貯指示器裝 置的通孔。
圖2示出了本實用新型一個實施例中的TPU 1的后視圖。指示 器裝置5位于TPU 1側(cè)面的通孔中從而使得指示器裝置5被存貝i。 該孔從TPU l的左側(cè)延伸至右側(cè)。該孔被配置為使指示器裝置5可 從TPU 1的左側(cè)和右側(cè)插入。借助于槽9，通孔的入口是可見的。 因此，通孔的入口是可見的，以便用于指示器裝置5的插入。
圖3示出了具有由TPU 1保存的指示器裝置5的TPU 1的后視 圖。指示器裝置5位于存貯該指示器裝置5的通孔中。圖4示出了 具有可操作性的指示器裝置5的TPU 1的后視圖。指示器裝置5供 操作者握住并指向顯示單元3的顯示區(qū)域，從而使可選的信息被選 定。
本實用新型不限于前述的實施例，而是可以在隨后的權(quán)利要求 書的范圍內(nèi)改變和更改。
權(quán)利要求1. 一種適用于控制機(jī)器人單元的操作的示教單元(1)，所述示教單元(1)包括具有顯示區(qū)域的顯示單元(3)，和被配置為在顯示區(qū)域的不同位置向操作者顯示可選信息的顯示裝置，其特征在于，示教單元(1)包括手持筆形狀的指示器裝置(5)，所述指示器裝置(5)具有指示器尖端(7)，所述指示器尖端(7)被配置為指向所述顯示區(qū)域；并且所述指示器裝置(5)包括被配置為與所述顯示區(qū)域接觸的指示器區(qū)域，其中所述指示器裝置(5)被配置為供操作者使用以指向所述顯示區(qū)域中的可選信息從而選定可選信息。
2. 如權(quán)利要求1所述的示教單元(1 ),其特征在于，所述指示 器裝置(5)被配置為供操作者握持，其中所述指示器裝置(5)具有 基本上平坦的握持區(qū)域，該握持區(qū)域被配置以改進(jìn)操作者握持所述指 示器裝置(5)的能力。
3. 如權(quán)利要求1所述的示教單元(1 ),其特征在于，所述示教 單元(1 )具有在不使用所述指示器裝置(5)時對所述指示器裝置(5) 進(jìn)行保存的裝置。
4. 如權(quán)利要求2所述的示教單元(1 )，其特征在于，所述示教 單元(1 )具有在不使用所述指示器裝置(5)時對所述指示器裝置(5) 進(jìn)行保存的裝置。
5. 如權(quán)利要求1到4任意一個所述的示教單元(1 )，其特征在 于，所述示教單元(1 )具有位于所述示教單元(1 )背面的左側(cè)和右 側(cè)之間的通孔，其中所述孔被配置為在不使用所述指示器裝置(5) 時容納所述指示器裝置(5)并保存所述指示器裝置(5)。
6. 如權(quán)利要求5所述的示教單元(1),其特征在于，所述通孔 的入口包括槽(9),所述槽(9)被配置以引導(dǎo)所述指示器裝置(5)-進(jìn)入所述通孔。
7. 如權(quán)利要求5所述的示教單元(1),其特征在于指示標(biāo)志 (10)位于所述示教所述單元(1)正面的左側(cè)和右側(cè)，從而使所述通孔的位置在所述示教單元(1)的正面被指示。
8. 如權(quán)利要求1到4任意一個所述的示教單元(1 )，其特征在 于，所述指示器裝置(5)適用于利用繩被限定在鄰近所述示教單元(1 )的位置。
9. 如權(quán)利要求5所述的示教單元(1 )，其特征在于，所述指示 器裝置(5)適用于利用繩被限定在鄰近所述示教單元(1)的位置。
10. 如權(quán)利要求6所述的示教單元(1)，其特征在于，所述指 示器裝置(5 )適用于利用繩被限定在鄰近所述示教單元(1 )的位置。
11. 如權(quán)利要求7所述的示教單元(1),其特征在于，所述指 示器裝置(5 )適用于利用繩被限定在鄰近所述示教單元(1 )的位置。
12. 如權(quán)利要求8所述的示教單元(1)，其特征在于，所述指 示器裝置(5 )適用于利用繩被限定在鄰近所述示教單元(1 )的位置。
專利摘要本實用新型公開了一種適于控制機(jī)器人單元的操作的示教單元(1)，該示教單元(1)包括具有顯示區(qū)域的顯示單元(3)、和被配置為在顯示區(qū)域的不同位置向操作者顯示可選信息的顯示裝置，其特征在于，示教單元(1)包括手持筆形狀的指示器裝置(5)，該指示器裝置(5)具有指示器尖端(7)，該指示器尖端(7)被配置為指向顯示區(qū)域；并且該指示器裝置(5)包括配置為與顯示區(qū)域接觸的指示器區(qū)域，其中指示器裝置(5)被配置為供操作者使用以指向顯示區(qū)域中的可選信息從而選定可選信息。
文檔編號G05B19/427GK201281820SQ20082017545
公開日2009年7月29日 申請日期2008年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月28日
發(fā)明者R·斯約貝格 申請人:Abb技術(shù)公司