本發(fā)明涉及管道探傷，具體而言，涉及一種管道外行走探傷裝置。

背景技術(shù)：

1、工廠企業(yè)中各種管道繁多，管道內(nèi)部介質(zhì)更是復(fù)雜，有高壓高溫型管道，有毒腐蝕型管道，因此對管道的質(zhì)量或焊接質(zhì)量要求高，對管道提前探傷檢測消除缺陷至關(guān)重要。目前市面上大多檢測工具都是人工使用檢測工具對管道檢測，x射線對人體是有害的，因此現(xiàn)實(shí)中只能一點(diǎn)一點(diǎn)檢測，效率低，而且對于高空的管道檢測充滿危險(xiǎn)性。

2、進(jìn)一步地，出現(xiàn)了管道檢測機(jī)器人，利用管道檢測機(jī)器人沿管道移動，并利用自帶的x射線檢測工具實(shí)現(xiàn)對管道的探傷。然而，目前的檢測機(jī)器人在管道上移動的自由度較低，只能實(shí)現(xiàn)單一方向的移動，因此檢測工具的檢測范圍有限，無法做到對管道的全方位檢測，影響探傷效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的包括，例如，提供了一種管道外行走探傷裝置，其能夠提升沿管道移動的自由度，實(shí)現(xiàn)多方向移動，從而提升了檢測范圍，能夠?qū)艿肋M(jìn)行全方位檢測，探傷效果更好。

2、本發(fā)明的實(shí)施例可以這樣實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種管道外行走探傷裝置，包括：

4、行走框架，所述行走框架用于可拆卸地環(huán)套在管道外，所述行走框架能夠沿所述管道移動；

5、承載控制臺，所述承載控制臺活動設(shè)置在所述行走框架上；

6、行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動組件和驅(qū)動行走輪，所述驅(qū)動組件設(shè)置在所述承載控制臺上，所述驅(qū)動行走輪與所述驅(qū)動組件傳動連接，所述驅(qū)動組件用于帶動所述驅(qū)動行走輪繞第一軸線轉(zhuǎn)動，以調(diào)整所述驅(qū)動行走輪的滾動方向，所述驅(qū)動組件還用于帶動所述驅(qū)動行走輪繞第二軸線轉(zhuǎn)動，以使所述驅(qū)動行走輪沿所述管道的外壁滾動，其中，所述第一軸線和所述第二軸線相垂直；

7、探傷機(jī)構(gòu)，所述探傷機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述行走框架上，用于對所述管道進(jìn)行探傷。

8、在可選的實(shí)施方式中，所述驅(qū)動組件包括第一驅(qū)動件、固定支架和第二驅(qū)動件，所述第一驅(qū)動件設(shè)置在所述承載控制臺上，所述固定支架設(shè)置在所述承載控制臺下方，并與所述第一驅(qū)動件傳動連接，所述固定支架用于在所述第一驅(qū)動件的帶動下相對所述承載控制臺繞第一軸線轉(zhuǎn)動；

9、所述第二驅(qū)動件固定安裝在所述固定支架上，所述驅(qū)動行走輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述固定支架的底端，并與所述第二驅(qū)動件傳動連接，所述驅(qū)動行走輪用于在所述第二驅(qū)動件的帶動下相對所述固定支架繞第二軸線轉(zhuǎn)動，并滾動抵持在所述管道的外壁，其中，所述第一軸線和所述第二軸線相垂直。

10、在可選的實(shí)施方式中，所述承載控制臺上可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有內(nèi)齒輪軸，所述第一驅(qū)動件包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸設(shè)置有外齒輪軸，所述外齒輪軸與所述內(nèi)齒輪軸的內(nèi)壁周緣相嚙合，用于帶動所述內(nèi)齒輪軸相對所述承載控制臺轉(zhuǎn)動，所述固定支架的頂端連接至所述內(nèi)齒輪軸，并用于與所述內(nèi)齒輪軸同步轉(zhuǎn)動。

11、在可選的實(shí)施方式中，所述第二驅(qū)動件包括驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸設(shè)置有驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動行走輪上設(shè)置有內(nèi)齒輪，所述驅(qū)動齒輪與所述內(nèi)齒輪相嚙合。

12、在可選的實(shí)施方式中，所述驅(qū)動行走輪包括相互接合的第一半球輪和第二半球輪，所述固定支架的底端設(shè)置有支撐軸，所述第一半球輪和所述第二半球輪均可轉(zhuǎn)動地套設(shè)于所述支撐軸，所述內(nèi)齒輪內(nèi)縮設(shè)置在所述第一半球輪和所述第二半球輪之間，用于帶動所述第一半球輪和所述第二半球輪同步轉(zhuǎn)動。

13、在可選的實(shí)施方式中，所述承載控制臺的兩端設(shè)置有升降組件，所述升降組件與所述行走框架連接，用于帶動所述升降組件相對所述行走框架上升或下降，以使所述驅(qū)動行走輪脫離所述管道或抵持在所述管道上。

14、在可選的實(shí)施方式中，所述升降組件包括升降驅(qū)動件和第一平臺支撐桿，所述升降驅(qū)動件設(shè)置在所述承載控制臺上，所述第一平臺支撐桿的一端與所述升降驅(qū)動件傳動連接，另一端向下穿過所述承載控制臺，所述行走框架的頂端設(shè)置有第二平臺支撐桿，所述第二平臺支撐桿與所述第一平臺支撐桿傳動連接。

15、在可選的實(shí)施方式中，所述升降驅(qū)動件包括升降電機(jī)，所述第一平臺支撐桿為螺紋套管，所述螺紋套管的頂端的與所述升降電機(jī)連接，所述螺紋套管的底端內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有內(nèi)螺紋，所述第二平臺支撐桿的周壁設(shè)置有外螺紋，且所述第二平臺支撐桿對應(yīng)伸入所述螺紋套管并與所述螺紋套管螺紋配合，所述升降電機(jī)用于帶動所述螺紋套管轉(zhuǎn)動，以使所述螺紋套管遠(yuǎn)離或靠近所述行走框架。

16、在可選的實(shí)施方式中，所述行走框架的頂部還設(shè)置有支撐彈性件，所述支撐彈性件設(shè)置在所述第二平臺支撐桿的至少兩側(cè)，并連接至所述承載控制臺的底側(cè)，用于連接并支撐所述承載控制臺。

17、在可選的實(shí)施方式中，所述行走框架包括多個環(huán)形框和多根支撐桿，多個所述環(huán)形框用于間隔套設(shè)在所述管道上，多根所述支撐桿相互平行地設(shè)置在相鄰兩個所述環(huán)形框之間，且每根所述支撐桿的兩端分別與相鄰的兩個所述環(huán)形框連接，每個所述環(huán)形框均與所述承載控制臺連接，且每個所述環(huán)形框的內(nèi)側(cè)設(shè)置有多個所述行走萬向輪，多個所述行走萬向輪中的至少部分用于滾動抵持在所述管道的外壁。

18、在可選的實(shí)施方式中，每個所述環(huán)形框包括第一弧形框和第二弧形框，所述第一弧形框和所述第二弧形框可拆卸連接，并相互拼接形成一環(huán)狀結(jié)構(gòu)。

19、在可選的實(shí)施方式中，每根所述支撐桿的兩端均設(shè)置有彈性連接件，所述彈性連接件與所述環(huán)形框連接。

20、在可選的實(shí)施方式中，位于同一所述環(huán)形框內(nèi)側(cè)的多個所述行走萬向輪的靠近所述管道的一側(cè)圍設(shè)形成一圓周，所述圓周的直徑大于所述管道的外直徑，以使部分所述行走萬向輪脫離所述管道的外壁。

21、在可選的實(shí)施方式中，每個所述環(huán)形框內(nèi)側(cè)設(shè)置有多個朝內(nèi)延伸的彈性支桿，多個所述彈性支桿的自由端設(shè)置有所述行走萬向輪，多個所述行走萬向輪用于彈性抵持在所述管道的外壁。

22、在可選的實(shí)施方式中，所述探傷機(jī)構(gòu)包括x射線發(fā)射器和平板接收器，所述x射線發(fā)射器固定在所述管道一側(cè)的所述行走框架上，所述平板接收器固定在所述管道另一側(cè)的所述行走框架上。

23、本發(fā)明實(shí)施例的有益效果包括，例如：

24、本發(fā)明實(shí)施例提供的管道外行走探傷裝置，利用行走框架可拆卸地環(huán)套在管道外，并且在行走框架內(nèi)側(cè)設(shè)置行走萬向輪，利用行走萬向輪滾動抵持在管道的關(guān)閉，從而使得行走框架能夠沿管道移動，承載控制臺活動設(shè)置在行走框架上，并設(shè)置有驅(qū)動組件，驅(qū)動組件與驅(qū)動行走輪傳動連接，驅(qū)動行走輪用于滾動抵持在管道的外壁，并帶動整機(jī)移動。而通過驅(qū)動組件能夠帶動驅(qū)動行走輪繞第一軸線轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整驅(qū)動行走輪的滾動方向，同時(shí)驅(qū)動組件還用于帶動驅(qū)動行走輪繞第二軸線轉(zhuǎn)動，從而帶動驅(qū)動行走輪沿管道的外壁滾動，實(shí)現(xiàn)自驅(qū)動，第一軸線和第二軸線相互垂直。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例提供的管道外行走探傷裝置，通過驅(qū)動組件實(shí)現(xiàn)驅(qū)動行走輪的自驅(qū)動和方向調(diào)節(jié)，能夠調(diào)整驅(qū)動行走輪的滾動方向，提升沿管道移動的自由度，實(shí)現(xiàn)多方向移動，從而提升了檢測范圍，能夠?qū)艿肋M(jìn)行全方位檢測，探傷效果更好。

技術(shù)特征：

1.一種管道外行走探傷裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述驅(qū)動組件(140)包括第一驅(qū)動件(141)、固定支架(142)和第二驅(qū)動件(143)，所述第一驅(qū)動件(141)設(shè)置在所述承載控制臺(120)上，所述固定支架(142)設(shè)置在所述承載控制臺(120)下方，并與所述第一驅(qū)動件(141)傳動連接，所述固定支架(142)用于在所述第一驅(qū)動件(141)的帶動下相對所述承載控制臺(120)繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述承載控制臺(120)上可轉(zhuǎn)動地設(shè)置有內(nèi)齒輪軸(144)，所述第一驅(qū)動件(141)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸設(shè)置有外齒輪軸(145)，所述外齒輪軸(145)與所述內(nèi)齒輪軸(144)的內(nèi)壁周緣相嚙合，用于帶動所述內(nèi)齒輪軸(144)相對所述承載控制臺(120)轉(zhuǎn)動，所述固定支架(142)的頂端連接至所述內(nèi)齒輪軸(144)，并用于與所述內(nèi)齒輪軸(144)同步轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述第二驅(qū)動件(143)包括驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸設(shè)置有驅(qū)動齒輪(146)，所述驅(qū)動行走輪(150)上設(shè)置有內(nèi)齒輪(147)，所述驅(qū)動齒輪(146)與所述內(nèi)齒輪(147)相嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述驅(qū)動行走輪(150)包括相互接合的第一半球輪(151)和第二半球輪(152)，所述固定支架(142)的底端設(shè)置有支撐軸，所述第一半球輪(151)和所述第二半球輪(152)均可轉(zhuǎn)動地套設(shè)于所述支撐軸，所述內(nèi)齒輪(147)內(nèi)縮設(shè)置在所述第一半球輪(151)和所述第二半球輪(152)之間，用于帶動所述第一半球輪(151)和所述第二半球輪(152)同步轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述承載控制臺(120)的兩端設(shè)置有升降組件(170)，所述升降組件(170)與所述行走框架(110)連接，用于帶動所述承載控制臺(120)相對所述行走框架(110)上升或下降，以使所述驅(qū)動行走輪(150)脫離所述管道(200)或抵持在所述管道(200)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述升降組件(170)包括升降驅(qū)動件(171)和第一平臺支撐桿(172)，所述升降驅(qū)動件(171)設(shè)置在所述承載控制臺(120)上，所述第一平臺支撐桿(172)的一端與所述升降驅(qū)動件(171)傳動連接，另一端向下穿過所述承載控制臺(120)，所述行走框架(110)的頂端設(shè)置有第二平臺支撐桿(173)，所述第二平臺支撐桿(173)與所述第一平臺支撐桿(172)傳動連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述升降驅(qū)動件(171)包括升降電機(jī)，所述第一平臺支撐桿(172)為螺紋套管，所述螺紋套管的頂端的與所述升降電機(jī)連接，所述螺紋套管的底端內(nèi)側(cè)壁設(shè)置有內(nèi)螺紋，所述第二平臺支撐桿(173)的周壁設(shè)置有外螺紋，且所述第二平臺支撐桿(173)對應(yīng)伸入所述螺紋套管并與所述螺紋套管螺紋配合，所述升降電機(jī)用于帶動所述螺紋套管轉(zhuǎn)動，以使所述螺紋套管遠(yuǎn)離或靠近所述行走框架(110)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述行走框架(110)的頂部還設(shè)置有支撐彈性件(174)，所述支撐彈性件(174)設(shè)置在所述第二平臺支撐桿(173)的至少兩側(cè)，并連接至所述承載控制臺(120)的底側(cè)，用于連接并支撐所述承載控制臺(120)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述行走框架(110)包括多個環(huán)形框(112)和多根支撐桿(113)，多個所述環(huán)形框(112)用于間隔套設(shè)在所述管道(200)上，多根所述支撐桿(113)相互平行地設(shè)置在相鄰兩個所述環(huán)形框(112)之間，且每根所述支撐桿(113)的兩端分別與相鄰的兩個所述環(huán)形框(112)連接，每個所述環(huán)形框(112)均與所述承載控制臺(120)連接，且每個所述環(huán)形框(112)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有多個行走萬向輪(111)，多個所述行走萬向輪(111)中的至少部分用于滾動抵持在所述管道(200)的外壁。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，每個所述環(huán)形框(112)包括第一弧形框(114)和第二弧形框(115)，所述第一弧形框(114)和所述第二弧形框(115)可拆卸連接，并相互拼接形成一環(huán)狀結(jié)構(gòu)。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，每根所述支撐桿(113)的兩端均設(shè)置有彈性連接件(116)，所述彈性連接件(116)與所述環(huán)形框(112)連接。

13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，位于同一所述環(huán)形框(112)內(nèi)側(cè)的多個所述行走萬向輪(111)的靠近所述管道(200)的一側(cè)圍設(shè)形成一圓周，所述圓周的直徑大于所述管道(200)的外直徑，以使部分所述行走萬向輪(111)脫離所述管道(200)的外壁。

14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，每個所述環(huán)形框(112)內(nèi)側(cè)設(shè)置有多個朝內(nèi)延伸的彈性支桿(117)，多個所述彈性支桿(117)的自由端設(shè)置有所述行走萬向輪(111)，多個所述行走萬向輪(111)用于彈性抵持在所述管道(200)的外壁。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道外行走探傷裝置，其特征在于，所述探傷機(jī)構(gòu)(160)包括x射線發(fā)射器(161)和平板接收器(163)，所述x射線發(fā)射器(161)固定在所述管道(200)一側(cè)的所述行走框架(110)上，所述平板接收器(163)固定在所述管道(200)另一側(cè)的所述行走框架(110)上。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種管道外行走探傷裝置，涉及管道探傷技術(shù)領(lǐng)域，該管道外行走探傷裝置包括行走框架、承載控制臺、行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)和探傷機(jī)構(gòu)；承載控制臺活動設(shè)置在行走框架上；行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動組件和驅(qū)動行走輪，驅(qū)動組件設(shè)置于承載控制臺，驅(qū)動行走輪與驅(qū)動組件傳動連接，驅(qū)動組件用于帶動驅(qū)動行走輪繞第一軸線轉(zhuǎn)動或繞第二軸線轉(zhuǎn)動，其中第一軸線和第二軸線相垂直；探傷機(jī)構(gòu)設(shè)置在行走框架上。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明通過驅(qū)動組件實(shí)現(xiàn)驅(qū)動行走輪的自驅(qū)動和方向調(diào)節(jié)，能夠調(diào)整驅(qū)動行走輪的滾動方向，提升沿管道移動的自由度，實(shí)現(xiàn)多方向移動，從而提升了檢測范圍，能夠?qū)艿肋M(jìn)行全方位檢測，探傷效果更好。

技術(shù)研發(fā)人員：羅為民,陳興旺,陳飛飛,楊韜,王思遠(yuǎn),易遠(yuǎn)儒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常熟萬國云豐數(shù)據(jù)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14